説明

Fターム[5H004KB32]の内容

フィードバック制御一般 (10,654) | 制御部 (1,246) | フィードフォワードを用いるもの (125) | 設定値に対するもの (85)

Fターム[5H004KB32]に分類される特許

1 - 20 / 85


【課題】 規範応答のゲインおよび位相の特性を独立に設定できる規範応答演算装置およびそれを用いた車両用制駆動力制御装置を提供する。
【解決手段】 入力信号uに進み遅れ要素を与えて規範加速度応答のベース値を演算する線形フィルタ14と、入力信号uの微分値du/dtを出力する微分器15と、入力信号uの微分値du/dtに基づいて第1および第2ゲインy1,y2を演算する第1および第2非線形フィルタ17,18と、規範応答ベース値にゲインy1,y2を乗算して規範加速度応答を演算する乗算器19と、を備える。 (もっと読む)


【課題】複数のモータの制御において、同期の高精度化及び制御の高速化の両立に有利な技術を提供する。
【解決手段】複数のモータのそれぞれについてフィードフォワード制御器を備え、前記複数のモータをそれぞれ制御する制御装置であって、前記フィードフォワード制御器の少なくとも1つは、当該フィードフォワード制御器が制御対象とするモータとは異なる少なくとも1つのモータの入出力特性を表す関数を含む、ことを特徴とする制御装置を提供する。 (もっと読む)


【課題】インテリジェント・ロバスト制御を実現する組み込み知能コントローラを提供する。
【解決手段】
制御対象の目標軌道誤差の変化に適応的にゲインを可変調整する組み込み知能コントローラ1のICS部10を用いる。ICS部10は、ファジィ・ニューラルネットワークにより非線形誤差を減少させる補償器であるFB−FN部130(ファジィ・ニューラルネットワークによる非線形偏差補償器)を備える。FB−FN部130は、制御対象の非線形動特性のPD(比例、微分)補償を行うファジィPD部131と、制御対象の非線形動特性のPI(比例、積分)補償を行うファジィPI部132とを並列に備える。 (もっと読む)


【課題】高精度な位置決めが要求される工作機械等において、比較的単純な構造を保ちつつ、迅速かつ高精度な位置決めを実現する直進型及び回転型ロボットの制御装置を提供する。
【解決手段】H無限大制御理論に基づく制御系であって、制御器は数式的に以下の3つの部分に分かれる。1)モータの速度が定常誤差なく追従できるように設計された速度制御器。2)速度制御ループを含めたモータに対して設計されたH∞角度制御器。3)ゲイン可変のフィードフォーワード制御器。制御対象の伝達関数に積分要素が含まれた場合における適切な制御が可能となる。 (もっと読む)


【課題】設定値に応じた適切な目標値と適切なゲイン補正とを通じて、制御対象の安定した制御を実行する。
【解決手段】制御装置126は、所望する設定値に所定の第1伝達関数を施して目標値を生成する目標値生成部130と、目標値から実測値を減算した偏差に所定の第2伝達関数を施して操作量を導出するフィードバック制御機能部132と、偏差に基づくゲイン補正係数を、フィードバック制御機能部の操作量に乗算するゲイン補正機能部134とを備える。 (もっと読む)


【課題】可動部間に生じる摩擦力に起因する干渉力を高精度に算出することで、高精度な外乱の推定により、高精度な位置決めを行うことができる干渉力補償制御装置を提供する。
【解決手段】連設されている第一可動部と第二可動部との間において可動部同士の摺動面間に生じる可動部間摩擦力に基づいて干渉力モデルを設定する。第一可動部を駆動する第一アクチュエータに対する第一目標位置指令値110に基づいて第一基準推力指令値を算出する。第二可動部を駆動する第二アクチュエータに対する第二目標位置指令値210と干渉力モデルとに基づいて、可動部間摩擦力の影響により第二可動部の動作に起因して第一可動部の動作に作用する第一干渉力を算出する。そして、第一基準推力指令値と第一干渉力とを加算することにより第一補償推力指令値を算出し、第一補償推力指令値に基づいて第一アクチュエータを制御する。 (もっと読む)


【課題】フィードフォーワード制御器とフィードバック制御器から構成される2自由度制御系において主に制御対象の逆モデルから構成されるフィードフォーワード制御器内部のモデルと実際の制御対象との間にモデル誤差が生じた場合の目標値応答性を改善する。
【解決手段】フィードバック制御器4の操作量がゼロ付近となるようにフィードフォーワード制御器3内部のモデルを調整する機構と前記フィードフォーワード制御器内部のモデルとは無関係な外乱などを調整する機構を具備する。 (もっと読む)


【課題】 プラントを制御する制御量のリミット処理を行うことによる制御性の悪化を最小限に抑制することができるプラントの制御装置を提供する。
【解決手段】 リミット処理の対象となるフィードバック制御量UMとリミット処理後フィードバック制御量UMFとの差分値dLMTの過去値に応じて、フィードバック制御量の修正値DLMが算出され、フィードバック制御量Uを修正値DLMにより修正して、修正フィードバック制御量UMが算出される。修正フィードバック制御量UMのリミット処理が行われ、リミット処理後フィードバック制御量UMFが制御入力としてプラントに入力される。修正値DLMは、プラントの応答特性を示す応答特性パラメータαに応じた値に設定される修正係数KMと、差分値dLMTの過去値とを用いて算出される。 (もっと読む)


【課題】回路規模やコスト、消費電力を低減しつつ、信号伝達遅延を抑制することが可能なフィードバック制御回路、及びこれを一部に含むフィードバック制御システムを提供する。
【解決手段】入力信号を増幅する増幅手段12と、前記増幅手段の出力信号に対して積分演算を行う一段以上の積分手段30と、前記積分手段の少なくとも一部をバイパスして信号を伝達する一以上のフィードフォワード経路FF1と、前記積分手段から入力される信号と前記フィードフィードフォワード経路を介して入力される信号を加算する加算手段22と、前記加算手段の出力を量子化して出力信号を生成する量子化手段32と、前記量子化手段により生成される出力信号を、前記一段以上の積分手段のうち最終段の積分手段の入力側に伝達するフィードバック経路FB1と、を備えるフィードバック制御回路。 (もっと読む)


【課題】 オーバーシュート防止用のフィードフォワード項をオートチューニングできるようにする。
【解決手段】 上流側にFF制御ブロック5を備えたフィードバック制御系2の制御対象4の応答を入力可能なオートチューニング装置1を備える。FF制御ブロック5を無効にした状態で、ステップ目標値Xに対するステップ応答を求め、値が最大になるオーバーシュートの頂点と、与えられたステップ目標値の大きさから、オーバーシュート率αを求める。又、ステップ目標値が与えられた後にオーバーシュートの頂点に達するまでの時間から、ステップ応答の立ち上がり時間を求める。FF制御ブロック5に、入力されるステップ目標値Xの1−(α/(1+α))倍の値の一段目のステップ信号を出力した後、ステップ応答の立ち上がり時間ごとに、増加幅がα/(1+α)倍ずつ小さくなる多段階のステップ信号Sを出力させる指令を与える。 (もっと読む)


【課題】 オーバーシュート防止用のフィードフォワード項をオートチューニングできるようにする。
【解決手段】 上流側にFF制御ブロック5を備えたフィードバック制御系2の制御対象4の応答を入力可能なオートチューニング装置1を備える。FF制御ブロック5を無効にした状態で、ステップ目標値Xに対するステップ応答を求め、値が最大になるオーバーシュートの頂点と、与えられたステップ目標値の大きさから、オーバーシュート率αを求める。又、ステップ目標値が与えられた後にオーバーシュートの頂点に達するまでの時間から、ステップ応答の立ち上がり時間Tを求める。FF制御ブロック5に、入力されるステップ目標値Xに係数(時定数の逆数)をlog(α/(1+α))/Tとした一時遅れをかけた信号Sを出力させる指令を与える。 (もっと読む)


【課題】より簡単な構成で目標入力に対し確実に追従可能な制御装置を提供する。
【解決手段】目標値rと制御対象11の出力とに基づく第1操作量を制御対象11に与えるフィードバック制御器21と、目標値rに基づく第2操作量を制御対象11に与えるフィードフォワード制御器31とを備え、j型(jは1以上の正整数)の制御系を生成する場合に、フィードフォワード制御器31が、目標値rから前記制御対象11の出力と目標値rの偏差までの伝達関数の分子の(j−1)次項以下の各項の係数をそれぞれゼロとするような制御要素を有している制御装置を提供する。 (もっと読む)


【課題】速度制御系をマイナーループに、位置制御をメジャーループに持つ位置制御では、高応答にするための調整が困難となっている。
【解決手段】位置制御部にフィードフォワード部を設ける。位置制御部に入力されるステップ状の角度指令θrefと制御対象物の角度検出θdetから比の伝達関数を次式で求める。
θdet/θref={KIω(FFθ+KPθ)}/{Jdys3+(KPω+Ddy)
2+KIωs+(KIω*KPθ)}
フィードフォワード部のパラメータFFθを、上式の分子多項式の零点=分母多項式の定数項としてKIω(FFθ+KPθ)=KIω*KPθからFFθ=0
として求める。
(ただし、KPθは位置制御部の比例パラメータ、KPω,KIωは速度制御部の比例及び積分パラメータ、Jdyはモータ慣性、Ddyは回転損失s) (もっと読む)


【課題】制御回路の構成を複雑化させることなく、変化量演算の取り扱いを容易化したフィードフォワード制御装置およびフィードフォワード制御方法を提供する。
【解決手段】フィードフォワード制御装置50Aは、あるプロセス量を指標にして先行要素の量を決定するフィードフォワード制御部21Aを具備し、フィードフォワード制御部21Aは、現在のプロセス量を入力し、サンプリング周期毎に逐次記憶する記憶部を有し、この記憶部に記憶された過去のプロセス量を入力時から所定時間経過時に出力するサンプリング遅延器51aと、サンプリング遅延器51aに入力される現在のプロセス量と記憶部に記憶された過去のプロセス量とから所定時間で変化したプロセス量の変化分を算出する減算器24とを備え、先行要素の量を減算器24で算出されたプロセス量の変化分に基づいて調整するように構成される。 (もっと読む)


いくつかの実施形態においては、システムコンポーネントを制御するフィードフォワードを用いる方法は、フィードフォワード項がフィードフォワードテーブルにおいて受信された動作セットポイントに存在する否かを判断するステップを備え得る。フィードフォワード項が存在していない場合、システムコンポーネントは、求められるセットポイントの第一の許容値の範囲内にシステムを移行されるまでインクリメントされ得る。いくつかの実施形態においては、定常状態エラー量が決定され、第二の許容値と比較され得る。いくつかの実施形態においては、フィードフォワード項が動作セットポイントに存在している場合、システムコンポーネントは、フィードフォワード項に対応するコントローラ出力を用いて制御され得る。フィードフォワード量に対して起こり得る変化に関連する、システムに対する変化が検出されたとき、新たなフィードフォワード量が、フィードフォワードテーブル用に生成され得る。
(もっと読む)


【課題】 制御対象機械を目標位置へ移動させて停止させるために、位置センサを用いて位置補正動作を行う機能を有した位置制御装置を提供する。
【解決手段】 この位置制御装置70には、従来の位置制御装置20と同じ構成要素である位置指令ブロック21,位置調節器22,速度調節器29,トルク調節器30,位置補正手段31の他に、位置補正手段31の出力である位置補正量が予め定めた範囲内であるか否かを監視し、この範囲を超えたときにはアラーム信号を出力する比較器71を備えている。すなわち、この比較器71により、対象機械10または対象機械60の移動する部分の位置を検出する位置センサ19の検出値が何らかの要因で過大、若しくは過小になったとき、または、光学式の位置センサ19での光線が何らかの要因で遮られたときには、前記位置補正量の絶対値が過大になることから、このときにはアラーム信号を外部に出力することにより、この位置制御装置70の動作信頼性を改善している。 (もっと読む)


【課題】 制御対象機械を目標位置へ移動させて停止させるための位置制御装置において、オーバーシュートの抑制とサイクルタイムの短縮を可能にする。
【解決手段】 フィードフォワード制御ブロック27aは位置指令ブロック21からの前記位置指令値に対して、フィードフォワード設定手段41で設定し出力されるフィードフォワードゲインを乗じた値を、新たな補正量として出力する機能を有し、この位置制御装置40が位置決め制御動作を開始すると、フィードフォワード設定手段41では、位置指令ブロック21からのパルス列形式の位置指令値に含まれるパルス周波数の変化に基づく速度指令演算値を求めつつその変化を監視し、この速度指令演算値が予め定めた切換設定値より小さいときにはフィードフォワード制御ブロック27aへのフィードフォワードゲインのより小さく設定することにより、位置決め終了時のオーバーシュートの抑制と位置決め開始から終了までのサイクルタイムの短縮とを可能にしている。 (もっと読む)


【課題】簡単な調整によって負荷機械に応じた適切な制御パラメータを得ることができ、多種多様な負荷機械を高精度かつ安定に運転可能とした電動機の制御装置を提供する。
【解決手段】電動機16により駆動される負荷機械20の位置が位置指令に一致するように電動機16を制御する制御装置であって、位置制御部12、速度制御部13及び電流制御部16を有する制御装置において、実現したい応答の速さを示す応答性設定信号と負荷機械種別判別信号とに基づいて、位置制御部12、速度制御部13及び電流制御部16にて使用する制御パラメータを自動的に演算する制御パラメータ設定手段23を備え、この制御パラメータ設定手段23における制御パラメータの演算アルゴリズムを、前記負荷機械種別判別信号に応じて変更する。 (もっと読む)


【課題】制御対象の状態(例えば速度)を精度良く推定でき、且つ、サンプル遅れを防止可能な状態推定装置を提供する。
【解決手段】制御対象であるプラントへの制御入力と前記プラントの状態とに基づき前記プラントの状態変数を推定する、オブザーバを含んで構成された状態推定装置11において、前記オブザーバは、前記プラントの状態のサンプリング値であって時間間隔が互いにN(Nは2以上の整数)サンプル離れたサンプリング値と、前記制御入力の連続するサンプリング値とに基づいて、前記状態変数を推定する。 (もっと読む)


【課題】アダプティブクルーズ制御装置に用いられる加速度制御装置において、過渡状態における自車両の乗り心地を向上させること。
【解決手段】FBトルクゲイン補正部31は、自車両の走行状態が、走行中状態から停止直前状態、もしくは停止中状態から発進直後状態へと切り替わると、FBトルクゲインを第2設定値に変更する。これと共に、その停止直前状態、もしくは発進直後状態である間、FBトルクゲインを第2設定値に維持する。この第2設定値は、第1設定値よりも小さな値であるため、FBトルクゲインが第1設定値から第2設定値へと切り替えられると、FBトルク制御部30によって実行されるフィードバック制御についての応答遅れが大きくなる。これにより、過渡状態である場合のFB制御量は、時間の進行に対して緩やかに変更され、FB制御によって発生される制動トルクや駆動トルクが大きく変化することを防止できる。 (もっと読む)


1 - 20 / 85