【課題】インテリジェント・ロバスト制御を実現する組み込み知能コントローラを提供する。
【解決手段】
制御対象の目標軌道誤差の変化に適応的にゲインを可変調整する組み込み知能コントローラ１のＩＣＳ部１０を用いる。ＩＣＳ部１０は、ファジィ・ニューラルネットワークにより非線形誤差を減少させる補償器であるＦＢ−ＦＮ部１３０（ファジィ・ニューラルネットワークによる非線形偏差補償器）を備える。ＦＢ−ＦＮ部１３０は、制御対象の非線形動特性のＰＤ（比例、微分）補償を行うファジィＰＤ部１３１と、制御対象の非線形動特性のＰＩ（比例、積分）補償を行うファジィＰＩ部１３２とを並列に備える。 （もっと読む）

【課題】 制御対象機械を目標位置へ移動させて停止させるための位置制御装置において、オーバーシュートの抑制とサイクルタイムの短縮を可能にする。
【解決手段】 フィードフォワード制御ブロック２７ａは位置指令ブロック２１からの前記位置指令値に対して、フィードフォワード設定手段４１で設定し出力されるフィードフォワードゲインを乗じた値を、新たな補正量として出力する機能を有し、この位置制御装置４０が位置決め制御動作を開始すると、フィードフォワード設定手段４１では、位置指令ブロック２１からのパルス列形式の位置指令値に含まれるパルス周波数の変化に基づく速度指令演算値を求めつつその変化を監視し、この速度指令演算値が予め定めた切換設定値より小さいときにはフィードフォワード制御ブロック２７ａへのフィードフォワードゲインのより小さく設定することにより、位置決め終了時のオーバーシュートの抑制と位置決め開始から終了までのサイクルタイムの短縮とを可能にしている。 （もっと読む）

【課題】 慣性や剛性、共振特性等が運転状況によって変動する機械装置に対するスケジューリング制御を簡便に実現できるようにする。
【解決手段】 ゲインスケジュール制御装置は、機械装置１０に指令入力を送るコントローラ１４、前記機械装置の指令入力及び出力信号に基づいて前記機械装置の運動特性の同定と前記コントローラのゲインの調整を行う適応調整器１５、スケジューリングルールに基づいて前記コントローラのゲインを更新するスケジューリングルール部１３を有し、前記スケジューリングルール部は、前記適応調整器の出力と、前記機械装置の運転状態量とに基づいて、前記コントローラのゲインの更新を行う。 （もっと読む）

【課題】 先端に重量物が取り付けられた長尺のアームを移動させる場合でも、振動を伴うこともなく目標位置に停止させる機械制御装置を提供する。
【解決手段】 機械制御装置４０には、調節動作の際の比例ゲインが可変構造の位置調節器４１を備え、さらに、この機械制御装置４０には位置指令ブロック２４の出力である位置指令値に基づいて、位置調節器４１の比例ゲインを可変する指令を送出する比例ゲイン設定手段４２を備えている。
この比例ゲイン設定手段４２では、位置指令ブロック２４からの位置指令値に基づく移動速度が遅いとき、すなわち、移動距離が短い位置指令値のときには位置調節器４１の比例ゲインを大きく設定し、前記位置指令値に基づく前記移動速度が速いとき、すなわち、移動距離が長い位置指令値のときには前記比例ゲインを小さく設定するようにしている。 （もっと読む）

【課題】搬送アクチュエータの振動を抑制すると共に、各駆動軸の回転動作が他の駆動軸に与える影響を低減する。
【解決手段】右搬送アクチュエータ３２が伸縮動作する場合、中央制御装置１０の制御部１２は、縮み位置から伸び位置へ移動させるための位置指令を右搬送アクチュエータ制御装置３０に出力し、現状を維持するための０°の位置指令を旋回アクチュエータ制御装置４０に出力し、現状を維持するための距離０の位置指令を左搬送アクチュエータ制御装置２０に出力する。右搬送アクチュエータ制御装置３０は制振制御用の位置ゲインを用いて制振制御を行い、旋回アクチュエータ制御装置４０は駆動軸４２−Ｋが回転しないように維持制御を行い、左搬送アクチュエータ制御装置２０は通常の位置ゲインを用いて駆動軸２２−Ｋが回転しないように維持制御を行う。 （もっと読む）

【課題】制御対象装置に印加される電源電圧が変動した場合でも、適切な制御を行うことを可能とする電子制御装置及びフィードバック制御方法を提供する。
【解決手段】制御対象の前記目標値と実測値との偏差と前記制御対象に係る駆動装置に印加される電源電圧値とをパラメータとして、前記伝達関数の制御係数及び／又は前記伝達関数の積分項の零点設定値を補正する補正値を格納する参照手段を備え、当該参照手段から得た前記伝達関数の補正値に基づいて前記伝達関数の制御係数（又は積分項の零点設定値）を補正し、この補正された伝達関数に基づいて前記駆動装置へ出力される駆動信号を決定する。 （もっと読む）

【課題】ＰＩＤ制御対象を制御するためのＰＩＤパラメータを決定して、該ＰＩＤパラメータを用いて、上記制御対象を制御する場合に、予測モデルを構築しないで最適なＰＩＤパラメータを容易に決定できるようにして、制御の信頼性を向上させる。
【解決手段】時刻ｔの時点での制御対象への入力、該制御対象からの出力及び目標値をそれぞれｕ（ｔ）、ｙ（ｔ）及びｒ（ｔ）とし、上記入力の差分に対する重み係数をλとし、むだ時間をｋとし、差分演算子をΔとしたとき、
φ（ｔ＋ｋ）＝ｙ（ｔ＋ｋ）−ｒ（ｔ）＋λΔｕ（ｔ）
で表される一般化出力φ（ｔ＋ｋ）が小さくなるように、上記ＰＩＤパラメータを決定する。 （もっと読む）

フィードバック制御利得を有する質量流量コントローラは、コントローラを通過する流体の流れを検知するように構成されているセンサと、コントローラを通過する流体の流れを調節するように配置されている弁と、センサが検知する流体の流れの関数として、弁を制御するように構成されているプロセッサとを備えている。センサおよび弁は、フィードバック系内に配置され、プロセッサは、少なくとも１つの較正気体パラメータの少なくとも１つの動作気体パラメータに対する比に基づいて、フィードバック・コントローラ利得をリアル・タイムで更新し、較正状態とは異なる動作状態において一定の制御挙動を有するように、フィードバック系の閉ループ伝達関数が、動作状態には関係なく、実質的に一定となるようにする。 （もっと読む）

ゲインスケジュールドフィードバックコントローラ１０、１１、３０、４０によって起動することができる、非線形プラント１８を制御するシステム。様々なゲインを有する幾つかの線形サブコントローラ１３、２５、２６、１０１、１０２を１つのユニットとしてまとめることができる。外因性パラメータ又は内因性パラメータに従って、１つのサブコントローラ１３、２５、２６、１０１、１０２から別のサブコントローラに切り換えることによって、コントローラ１０、１１、３０、４０全体を変更させることができる。切換器に対する信号２１は、特定の時点に発生するプラント１８の動作範囲を反映し、それらの時点においてプラント１８の出力信号１７及び入力信号１６に関連してシステムから所望されるゲインを示すことができる。本手法の利点は、大域的及び局所的の両方の、公称安定性及びロバスト安定性を保証すること、産業実務者によく知られている制御構造の使用を可能にすること、及び本手法の実施のために高度な数学的技法を一切必要としないことを含むことができる。 （もっと読む）

【課題】ゲイン変更時に生じる速度変動を抑制することができ、リアルタイムにゲインの変更をしても、指令値に対する軌跡精度が低下することがない制御装置を提供する。
【解決手段】制御装置は、位置指令を生成する指令生成部２と、所定のタイミングでゲインを変更し、サーボ制御部２に出力するゲイン制御部３と、指令生成部２より出力される位置指令を補正し、補正位置指令を生成する位置指令補正部４と、補正位置指令と、ゲイン制御部３からの変更後のゲインに基づいてモータを駆動するサーボ制御部１とを備えている。 （もっと読む）

【課題】非線形摩擦や雑音などの影響を抑制し、微小動作のみで負荷の連結したモータ１０５の粘性摩擦を同定するとともに、粘性摩擦同定値を用いて高精度な制御をすることができる機械定数同定装置を備えたモータ制御装置を提供する。
【解決手段】粘性摩擦同定器１０８として、位置を入力し位置振幅を出力する振幅演算器１０９と、前記位置振幅を入力し粘性摩擦同定値を算出し出力する粘性摩擦演算器１１０とを備える。 （もっと読む）