【課題】 ハードウェアー化や安定性の検証や解の応答性の切り替えを容易にするロボット制御システム、ロボットシステム及びセンサー情報処理装置等を提供すること。
【解決手段】 ロボット制御システムは、力覚センサー１０からのセンサー情報に基づいて、ロボット１００の目標軌道の補正値を出力する力制御部２０と、目標軌道に対して補正値に基づく補正処理を行なって目標値を求め、求めた目標値を出力する目標値出力部６０と、目標値に基づいてロボット１００のフィードバック制御を行うロボット制御部８０とを含み、力制御部２０はデジタルフィルター部２２を有し、力制御部２０はセンサー情報に対してデジタルフィルター部２２によるデジタルフィルター処理を行うことで、力制御における常微分方程式の解を求めて、求めた解に基づいて補正値を出力する。 （もっと読む）

【課題】 Unscentedカルマン・フィルタにおいて、プラント特性を考慮した非一様更新タイミングに基づき、推定精度を改善する技法を提供すること。
【解決手段】 カルマン・フィルタへの入力を、分子と分母の多項式の関係が鏡像多項式の関係によって記述される、オールパスフィルタを通すことで非一様更新を実現し、ポリフェーズフィルタによるリサンプリングとは異なった演算量を抑える構成とする。次に、カルマン・フィルタによって得られた推定状態量はそのままでは位相が非一様間隔のものであるため、上記非一様化の逆変換となるフィルタリングを行う。 （もっと読む）

【課題】外乱成分による制御信号の変動を抑制できるとともに、当該制御信号の変動抑制によるフィードバック制御系の応答特性の変動を抑制できる制御装置が求められる。
【解決手段】制御対象の出力が目標値に近づくように制御信号を変化させるフィードバック制御部を備えた制御装置であって、目標値に対して目標値応答予測部の処理を行って第一演算値を算出し、出力に対してノイズ除去フィルタ処理を行って第二演算値を算出し、目標値に対して目標値応答予測部及びノイズ除去フィルタの処理を行って第三演算値を算出し、第二演算値に第一演算値を加算し第三演算値を減算した制御用出力値を算出する処理と数学的に等価な処理を行い、制御用出力値を制御対象の出力として前記フィードバック制御部に入力する制御装置。 （もっと読む）

【課題】総合的に電動機器全体のシステムの設計を行なうことが難しい。
【解決手段】システム設計支援装置は、解析手段１０と、プログラム実行手段２０と、記憶手段３０と、入力手段４０と、動作結果と設計要素を選択的に一覧表示する表示手段５０と、システム設計モデルを有機的に結合させるモデル結合手段６０と、設計要素を調整または変更する変更手段７０と、を備える。解析手段１０は、リニアモータ６の変動推力Ｆｒを減じた推力Ｆｍを演算する推力演算手段１１と、変位δを減じた検出位置Ｘｉと検出速度Ｖｉとを演算する移動量演算手段１２と、位置と速度の誤差を補正した移動指令に従う制御量Ｈｃを演算する制御量演算手段１３と、制御量Ｈｃに対応する電流振動Ｉｒを減じた駆動電流Ｉｉを演算する駆動電流演算手段１４と、指令位置Ｐｊと指令速度Ｖｊを演算する指令値演算手段１５と、を含んでなる。 （もっと読む）

【課題】マルチレートデジタル制御装置を簡易な構成で設計する。
【解決手段】本発明にかかるデジタル制御装置の設計方法は、低レートで動作する低レート補償器と、前記低レート補償器の出力を高レートに変換するレート変換器と、高レートで動作する高レート補償器とを得る取得ステップと、前記高レート補償器をポリフェーズ分解し、該ポリフェーズ分解に対してノーブル恒等変換を用いて、第２の低レート補償器とレート変換器から構成される低レート構成に変換する変換ステップと、を含む。記変換ステップでは、前記高レート補償器のインパルス応答を求めてＦＩＲ形フィルタに変換した後に、ポリフェーズ分解を施す、ことも好ましい。 （もっと読む）

【課題】ＰＩＤ制御器の動作モードを手動モード及び自動モードに切り替える場合、モードの切替によって発生する衝撃を除去し、安定してモードを切り替えることができるＰＩＤ制御器のモード切替装置を提供すること。
【解決手段】本発明は、手動モード切替信号及び自動モード切替信号に応じて、自動モード及び手動モードのＰＩＤ演算を行って、駆動信号を発生するＰＩＤ演算部、前記手動モード切替信号が発生した場合、前記ＰＩＤ演算部が発生する駆動信号を処理して、負荷駆動機に出力する手動モード緩衝部、及び、前記自動モード切替信号が発生した場合、前記ＰＩＤ演算部が発生する駆動信号を分析して、前記ＰＩＤ演算部に出力する速度差積分信号計算部を含む。 （もっと読む）

【課題】制振すべき振動の著しい変化に起因して発生させる相殺振動を大きく変化させる必要がある場合に対応して制振制御の応答性を向上させた制振装置を提供する。
【解決手段】振動Ｖｉ３を相殺するために必要な疑似振動Ｖｉ３’の算出値に基づいて加振手段２を通じて制振すべき位置に相殺振動Ｖｉ４を発生させ、制振すべき位置において振動Ｖｉ３と相殺振動Ｖｉ４との相殺誤差として残る振動を検出する。そして、相殺誤差として残る振動が小さくなるように適応フィルタ３２ｆの算出を繰り返し実行し、算出の積み重ねにより疑似振動Ｖｉ３’及び適応フィルタ３２ｆを真値へ収束させる。さらに、振動Ｖｉ３と疑似振動Ｖｉ３’に基づき制振すべき位置に発生される相殺振動Ｖｉ４との偏差に対応する偏差情報を取得し、取得した偏差情報に基づいて偏差の増加に応じて適応フィルタ３２ｆが収束する速度が速まるように収束係数３２ｕを変更する。 （もっと読む）

【課題】制振すべき振動の周波数を実際の周波数と異なる周波数であると誤認識した場合であっても疑似振動の周波数を制振すべき振動の周波数に合わせて適応制御アルゴリズムの適応性を向上させ、制振性および安定性を向上させた制振装置を提供する。
【解決手段】適応制御アルゴリズムを用いて振動発生源ｇｎから制振すべき位置へ伝達した振動Ｖｉ３を相殺するために必要な疑似振動Ｖｉ３’の算出値に基づいて加振手段２を通じて制振すべき位置に相殺振動Ｖｉ４を発生させ、発生した相殺振動Ｖｉ４と振動Ｖｉ３との相殺誤差として残る振動を検出する。そして、相殺誤差として残る振動の位相と相殺振動Ｖｉ４の位相との位相差に基づいて周波数認識手段３１により認識された周波数を位相差が無くなる方向へ補正する周波数補正手段３５とを有している。 （もっと読む）

【課題】制振すべき振動と基準波との間の位相ズレを低減して、適応フィルタの算出時における制振安定性を向上させるとともに、制御の応答性や制振効果を向上させた制振装置を提供する。
【解決手段】適応フィルタ３２ｆを用いて振動発生源ｇｎから制振すべき位置へ伝達した振動Ｖｉ３を相殺するために必要な疑似振動Ｖｉ３’の算出値に基づいて相殺振動Ｖｉ４を制振すべき位置に発生させる指令たる相殺信号を生成する。そして、振動Ｖｉ３と相殺振動Ｖｉ４との相殺誤差として検出された振動と適応フィルタ３２ｆの基準波とに基づいて相殺誤差として残る振動が小さくなるように適応フィルタ３２ｆの算出を繰り返し実行し、算出の積み重ねにより疑似振動Ｖｉ３’及び適応フィルタ３２ｆを真値へ収束させる。さらに、相殺誤差として残る振動の位相と相殺振動Ｖｉ４の位相との位相差に基づいて適応フィルタ３２ｆの基準波の位相を補正する。 （もっと読む）

【課題】 制御対象機械を目標位置へ移動させて停止させるために、位置センサを用いて位置補正動作を行う機能を有した位置制御装置を提供する。
【解決手段】 この位置制御装置７０には、従来の位置制御装置２０と同じ構成要素である位置指令ブロック２１，位置調節器２２，速度調節器２９，トルク調節器３０，位置補正手段３１の他に、位置補正手段３１の出力である位置補正量が予め定めた範囲内であるか否かを監視し、この範囲を超えたときにはアラーム信号を出力する比較器７１を備えている。すなわち、この比較器７１により、対象機械１０または対象機械６０の移動する部分の位置を検出する位置センサ１９の検出値が何らかの要因で過大、若しくは過小になったとき、または、光学式の位置センサ１９での光線が何らかの要因で遮られたときには、前記位置補正量の絶対値が過大になることから、このときにはアラーム信号を外部に出力することにより、この位置制御装置７０の動作信頼性を改善している。 （もっと読む）

【課題】幅広い振動数帯域において振動低減効果を有する制御ロジック及びフィードバック制御方式を提供する。
【解決手段】畳み込み積分を含みフィルタ係数を更新する制御ロジックにおいて、入力信号として、エラー信号のみを用い、フィルタ係数の更新式を次式
【数１】


のようにして制御を行うことで、幅広い周波数領域で伝達力あるいは振動あるいは騒音を低減する。前記制御ロジックによりフィードバックゲインをサンプリング時間ごとに修正することで、幅広い周波数領域で伝達力あるいは振動あるいは騒音を低減する。 （もっと読む）

【課題】ノミナルモデルが実プラントとモデル化誤差を含む場合に生じる、追従誤差を目標軌道に加え、目標軌道を再設計することにより目標軌道追従誤差を抑圧する学習型完全追従制御法（Ｌｅａｒｎｉｎｇ ｂａｓｅｄ ＰＴＣ：ＬＰＴＣ）を提案する。
【解決手段】マルチレートフィードフォワード制御を行う完全追従制御器と、シーク制御において、出力信号から目標軌道に対する追従誤差を学習し、新たな目標軌道を再設計するための目標軌道補償信号を生成する学習信号発生器とを備える学習型完全追従制御法により制御を行う磁気ディスク装置の制御装置及び制御方法を提供する。 （もっと読む）

【課題】多入力多出力を扱え、かつ非振動的な除振制御が可能であり、システム変動に頑強な制御を実現する。
【解決手段】搭載物が載置される定盤１を駆動する複数の駆動部３ｂに対応して配置された複数のセンサ３ａにより、定盤１の状態量を計測する。次に、定盤１についての複数の状態量及び定盤１の運動方程式に基づいて、スライディングモード制御により、該当する駆動部３ｂに対する制御量を作成し、出力する。
またカルマンフィルタ９をさらに備え、制御部は、複数のセンサ３ａのうち一部のセンサから取得した状態量をカルマンフィルタ９に入力し、カルマンフィルタ９で推定された他の状態量と一部のセンサから取得した状態量及び定盤１の運動方程式に基づいて、該当する駆動部に対する制御量を算出することが好適である。 （もっと読む）

【課題】負荷の質量や、負荷とＸ軸駆動部との距離が変化した場合でも、安定して機械共振および反共振を吸収できるＸＹステージを実現する。
【解決手段】Ｘ軸方向に移動制御される第１部材と、この第１部材上に直交して結合しＹ軸方向に移動制御されると共に、前記第１部材との結合位置より所定距離を隔てて負荷が搭載された第２部材よりなるＸＹステージにおいて、
Ｘ軸指令値に基づいて前記第１部材を移動制御するＸ軸制御系と、
Ｙ軸指令値に基づいて前記第２部材を移動制御するＹ軸制御系と、
前記Ｘ軸フィードバック制御系に挿入され、この制御系で発生する機械共振および反共振を吸収するようにパラメータが設定されているフィルタ手段と、
を具備し、
前記フィルタ手段は、前記Ｙ軸制御系における前記負荷の情報を取得し、前記パラメータの設定値を更新する動的パラメータ設定部を備える。 （もっと読む）

【課題】 バイラテラル（マルチラテラル）方式による同期制御において、制御系の導出や調整を簡易化しつつ、同期精度を向上させることを目的としている。
【解決手段】 同期誤差が入力される第１学習フィルタ及び第２学習フィルタを含み、第１学習フィルタの出力にもとづいて第１の制御対象に制御入力をフィードフォワードし、第２学習フィルタの出力にもとづいて第２の制御対象に制御入力をフィードフォワードする反復学習制御回路とを備える。さらに、第１学習フィルタは、第１及び第２の制御対象の伝達関数と、第１及び第２の制御回路の制御器の伝達関数を含み、第２学習フィルタは、第１及び第２の制御対象の伝達関数と、第１及び第２の制御回路の制御器の伝達関数を含む。 （もっと読む）

【課題】 フィードバック制御の制御偏差が小さいときに制御用アクチュエータの消費電力を低減するとともに、目標値が変化したときに良好な追従性能を得ることができるプラントの制御装置を提供する。
【解決手段】 プラントの制御量が目標値に一致するようにフィードバック操作量ＵＦＢを算出し、フィードバック操作量ＵＦＢを平均化することにより平均化フィードバック操作量ＵＦＢＡＶを算出する。プラントの作動状態に応じて保持操作量ＵＨＯＬＤを算出し、保持操作量ＵＨＯＬＤと平均化フィードバック操作量ＵＦＢＡＶとを設定比率ＫＲに応じて合成し、修正保持操作量ＵＨＬＤＣを算出する。出力操作量ＵＦＭを一定値に保持できるときは、出力操作量ＵＦＭを修正保持操作量ＵＨＬＤＣに設定するとともに、フィードバック操作量ＵＦＢを修正保持操作量ＵＨＬＤＣに設定する。 （もっと読む）

【課題】工作機械等に適用するサーボ制御装置において、送り機構や機械要素で発生する捩れや撓みに起因する遅れや振動を抑制する。
【解決手段】制御回路２０，３０と電流制御部３とサーボモータ１と送り機構１０とテーブル２を含むサーボ制御系Ｉの周波数特性を測定する。しかも、テーブル２の移動範囲を多数に区分した各区間に対応して周波数特性を測定する。この周波数特性と逆特性となっている逆周波数特性を、各区間毎に求める。そして、実作業時には、テーブル２が位置している区間に対応した逆周波数特性をディジタルフィルタ１２１に設定する。そうすると、ディジタルフィルタ１２１とサーボ制御系Ｉを合わせた伝達関数が１となり、送り機構や機械要素で発生する捩れや撓みに起因する遅れや振動を抑制することができる。 （もっと読む）

【課題】 反復学習制御は試行を繰り返すことにより追従誤差の少ない制御入力を得ることができるが、制御対象にパラメータ変動がある場合には、学習性能が劣化し試行の回数が多くなってしまう。
【解決手段】 本発明の位置決め装置は、制御対象の位置を検出する検出部と、前記検出部の出力を目標値から減算する減算部と、前記検出部の出力と前記目標値との偏差が入力されるフィルタを含み、前記制御対象に制御入力をフィードフォワードする反復学習制御回路と、を備える位置制御装置であって、前記制御対象のパラメータ変動を算出する算出手段を備え、前記制御対象のパラメータ変動に応じて前記フィルタの特性が変更されることを特徴としている。 （もっと読む）

【課題】
アナログＰＩＤ制御に対応するディジタル制御を、移動平均処理等を行う第１フィルタと、低域通過処理等を行う第２フィルタ回路とを組み合わせて実現したディジタル信号処理回路およびこの処理回路を搭載したディジタル制御回路を提供する。
【解決手段】
ディジタル信号処理回路１１は、ディジタル値Ｘを入力する移動平均回路１１１Ａと、ディジタル値を入力し、微分処理を行う微分回路１１２と、移動平均回路１１１Ａの出力と微分回路１１２の出力とを加算する信号を生成する加算回路１１３とを備え、移動平均回路１１１Ａにおいて生じる位相の遅れを、微分回路１１２の出力により補償することを特徴とする。 （もっと読む）