【課題】サーボ制御系に対して明確な制御パラメータを簡便に設定する。
【解決手段】制御系の周波数特性を複素数で表現し、制御パラメータ生成部２８で開ループ周波数特性のゼロクロス周波数ｆｘに基づいて複素数の零点を指定する。ディスク回転周波数等から決定された制御器の低域カットオフ周波数ａｓを決定し、目標とするゼロクロス周波数ｆｘを決定する。次に、制御パラメータ生成部２８の制御パラメータ算出部４１において、制御器の複素数の零点ｃｓ、ｄｓを開ループ周波数特性のゼロクロス周波数ｆｘに基づいて決定し、制御器ゲインＫｐの暫定値を決定する。次に、サーボをかけて開ループ周波数特性を測定し、開ループ周波数特性のゼロクロス周波数が目標とするゼロクロス周波数ｆｘに一致するよう制御器ゲインＫｐを決定する。続いて、開ループ周波数特性から位相余裕を確認し、位相余裕が４２°から３２°であれば、このときの制御パラメータを最終的な制御パラメータとして決定する。 （もっと読む）