【課題】 初期状態からの画像のずれを自動的に補正する機能を提供する。
【解決手段】 運転支援装置１００は、車両に取り付けられたカメラ１０と、カメラ１０の設置条件のデータを記憶した設置条件記憶部３９と、設置条件記憶部３９に記憶された設置条件のデータを用いて、画像中に映る路上の所定点までの距離を画像内での所定点の位置座標から算出する理論距離算出部３５と、所定点までの距離を求めるステレオ測距部３４と、ステレオ測距部３４にて求めた距離と理論距離算出部３５にて求めた距離との差分を求める差分算出部３６と、差分算出部３６で求めた差分に基づいてカメラ画像を補正する射影変換部３８と、射影変換部３８にて補正したカメラ画像に対し、運転を支援するためのガイド線を重畳するガイド線重畳部４０とを備えた構成を有する。 （もっと読む）

【課題】撮影画像のコントラストを、当該撮影画像に含まれる道路上の物体を認識するのに最適な状態に調整することができる技術を提供する。
【解決手段】他車両や落下物などの物体が存在する蓋然性の高い道路１４部分と、車線（道路１４）に沿って道路１４上に描かれている白線１３とに着目し、特に、白線１３部分と道路１４部分とのコントラストが強調されるように上方視の画像ｔＦのコントラストを調整することにより、道路１４上に物体が含まれているときには、道路１４部分と物体との境界が極めて明りょうとなり、上方視の画像ｔＦのコントラストを、上方視の画像ｔＦに含まれる道路１４上の物体の認識に最適な状態に調整することができる。したがって、コントラストが画像処理による物体認識に最適な状態に調整された上方視の画像ｔＦを処理することで確実に道路１４上の物体を認識することができる。 （もっと読む）

【課題】障害物を検出する各センサにおいて、障害物検出処理が困難な環境条件に対して適合的に調整を行い、安定性の高い障害物の検出を実現する。
【解決手段】処理パラメータを参照して、超音波により障害物のセンシングを行う超音波センサ１０１と、処理パラメータを参照して、センサ出力値に基づいて障害物の情報を検出する超音波信号処理部１０２と、処理パラメータを参照して、障害物の映像を撮影するカメラ１０３と、処理パラメータを参照して、撮影された映像に基づいて障害物の情報を検出する映像処理部１０４と、超音波信号処理部１０２により検出された障害物の情報と映像処理部１０４により検出された障害物の情報とを統合して映像を生成する障害物統合検出部１０５と、生成された映像を表示する表示装置１０６と、障害物の情報に基づいて、処理パラメータを調整するパラメータ調整部１０９とを備えた。 （もっと読む）

【課題】自車から遠い位置の物体が撮影画像に含まれている場合に、自車から物体までの距離の認識精度の向上を図ることができる技術を提供する。
【解決手段】各エッジｈＥＧ，ｌＥＧ，ｒＥＧに基づいて距離算出手段により算出された自車から物体までの距離Ｚに基づいて自車から物体までの距離が認識手段６ｅにより認識されるため、自車から遠い位置の物体が撮影画像Ｆに含まれているときに、各エッジｈＥＧ，ｌＥＧ，ｒＥＧに基づいて距離算出手段６ｄにより算出される各距離Ｚが自車と物体との実際の距離とずれるおそれがある場合であっても、それぞれ異なる方法で算出される各距離Ｚに基づいて自車から物体までの距離Ｚが認識されるため、認識される距離が実際の距離Ｚから大きくずれることが防止され、自車から物体までの距離Ｚの認識精度の向上を図ることができる。 （もっと読む）

【課題】高い精度で区画線を検出する区画線検出装置を提供する。
【解決手段】画像処理ＥＣＵは、路面画像のデータを取得し（Ｓ１０）、取得した路面画像に基づいてエッジ点を抽出する（Ｓ１２）。次に、動作モードを判断し（Ｓ１４）、破線モード，フレーム加算モードのいずれかであれば（Ｓ１４：ＹＥＳ）、フレーム加算処理を行う（Ｓ１８、Ｓ２０）。続いて、エッジ線の抽出を行う（Ｓ２２）。ここでは、エッジ点をハフ変換して、一番多くエッジ点を通るエッジ線を抽出する。なお、このＳ２２にて抽出されたエッジ線が区画線となる。次に、警報処理を行い（Ｓ２４）、車両が車線から逸脱する危険ありと判定すれば、ブザーに対してブザー要求の制御信号を出力する。 （もっと読む）

【課題】駐車支援に不慣れな運転者に対しても的確に支援が開始され、運転者がその支援内容を容易に理解することができる駐車支援装置を提供する。
【解決手段】撮影装置１２により撮影された周辺画像を取得する画像取得部２と、少なくとも周辺画像を表示装置２０に表示させる表示制御部３と、駐車目標位置に駐車する際に複数工程の各工程ごとに規定される運転操作を、文字及び図形の少なくともいずれかにより示す操作ガイドを生成する操作ガイド生成部４と、操作ガイドと対応し、操作ガイドよりも表示面積の小さい操作アイコンを生成する操作アイコン生成部５と、各工程において運転操作が行われない状態で予め設定した時間が経過すると、当該工程の操作ガイドを周辺画像に重畳表示させた状態とし、この状態から運転操作が開始されると、操作ガイドに代えて操作アイコンを重畳表示させた状態とする重畳制御部６と、を備えた。 （もっと読む）

【課題】安全運転のための情報を運転者の注意状態に応じて適切に提供すること。
【解決手段】入力部２で計測された信号を元に注意すべき物体を検出する注意物体検出部３では、すぐに危険ではないが注意すべき一つ以上の物体を抽出する。運転者１に装着された生体信号検出部４で計測された脳波の信号を解析し、注意量推定部５で注意量が推定される。情報決定部６では、注意量推定部５から得られる注意量に基づき、注意物体検出部３にて検出された物体のうち、どの情報を運転者１に呈示するかを決定する。例えば、運転者１の注意量が低下した場合には、多くの物体を呈示すると運転の妨げになるために、表示個数を減らす制御が行われる。 （もっと読む）

【課題】車両の挙動如何にかかわらず、撮像された画像から検出された対象物の位置を、より良好な精度で判定する。
【解決手段】車両に搭載されたカメラを用いて車両の周辺を撮像し、撮像された画像に基づいて、実空間において車両から所定値以上の距離を有し、かつ所定値以上の高さに位置すると推定される遠方物体を検出する。また、撮像された画像に基づいて、所定の対象物を検出する。画像上において、該検出された遠方物体に含まれる所定の点を基準として、該検出された対象物に含まれる所定の点の位置を特定する。該画像上の該特定された位置に基づいて、実空間上の対象物の位置を算出する。画像において、遠方物体に対する対象物の相対的な位置関係は、車両のピッチング等の影響を受けないため、該ピッチング等の影響を受けることなく、対象物の実空間上の位置を求めることができる。 （もっと読む）

【課題】各種障害物を含む駐車支援用の映像提供を車両側の負担を極力少なくして行えるようにする。
【解決手段】駐車施設Ｔが、駐車スペース１を上方から撮像するカメラＣと、カメラＣで撮像された車両Ｖおよびその周囲の映像を含む駐車支援情報を生成する映像処理部１２を有する。駐車支援用の映像が、映像処理部１２から双方向通信によって車両Ｖに送信される。映像処理手段１２は、カメラＣによる撮像タイミングから駐車支援情報が車両Ｖに搭載された表示画面３５ａに表示されるまでの遅延時間の間での車両の移動を推定して、該推定された移動後の車両の外形を駐車支援情報中に表示する。 （もっと読む）

【課題】区画線を適切に検出する区画線検出装置を提供する。
【解決手段】画像処理ＥＣＵは、路面画像のデータを取得し（Ｓ１０）、取得した路面画像に基づいてエッジ点を抽出する（Ｓ１２）。次に、Ｓ１２にて抽出されたエッジ点から縦方向に連続するエッジ点をノイズとして除去し（Ｓ１４）、ハフ変換によってエッジ線の抽出を行う（Ｓ１６）。次に、抽出したエッジ線に基づいて区画線位置の算出を行い（Ｓ１８）、区画線の逸脱判定を行う（Ｓ２０）。ここでは、ヨーレートおよび車両速度に基づいて予測した車両の走行軌跡と、Ｓ１８にて算出した区画線の位置とから車両が区画線を逸脱するまでに要する時間を算出する。算出した時間が所定のしきい値以上であれば逸脱しないと判定し（Ｓ２０：ＮＯ）、しきい値未満であれば逸脱の危険ありと判定し（Ｓ２０：ＹＥＳ）、ブザー要求の制御信号を出力する（Ｓ２２）。 （もっと読む）

【課題】自車両周囲に車々間通信できない他車両が存在して、協調走行制御の安全性に影響を与えないようにする。
【解決手段】車々間通信できない他車両のうち、協調走行制御の制御内容に影響を与える他車両を検出し、協調走行制御の制御内容を変更する。車々間通信により前方車両と所定の車間距離を保持しつつ追従走行する制御中は、前方車両との車間距離を長く設定する。 （もっと読む）

【課題】曲率の大きなカーブ路を走行するに際し、撮像手段で撮像した画像から抽出した車線候補点の点列に基づいて推定した車線と自車両との間のヨー角にずれが生じている場合、それを修正し、実際に即したヨー角を設定できるようにする。
【解決手段】車線候補点検出部９ａは撮像手段２で撮像した画像に基づいて自車両Ｍの走行レーンを区画する車線候補点Ｐの点列を検出する。曲線近似処理部９ｂは車線候補点Ｐの点列に基づき二次曲線近似式（ｙ＝aｘ^２＋bｘ＋c）を求め、曲率に関するパラメータに対応する定数ａが予め設定したしきい値ａ0を越えている場合、自車両Ｍの近方領域の車線候補点Ｐに基づいて近方二次曲線近似式を求め、この近方曲線近似式のヨー角に関するパラメータに対応する定数ｂ’を曲線近似式の定数ｂとして設定する。 （もっと読む）

【課題】 構成を複雑化・高コスト化することなく、なおかつ、カメラに無駄な電力を消費させて寿命低下を招かない形で、呼気中のアルコール濃度を検査する被験者の顔画像を確実に撮影できる車両用制御装置を提供する。
【解決手段】 車両の運転席に着座したユーザーの呼気に含まれるアルコール濃度を測定するための検出器２に対し、初期状態から予め定められた安定検出可能状態に移行させるための検出準備処理を実行させるとともに、当該検出準備処理中に定められた検出器２の検出情報に基づいて定められた中間状態を特定し、中間状態が特定されるに伴い撮影装置５の主電源を投入し、該撮影装置５を撮影可能状態に移行させるための撮影準備処理を実行させることにより、撮影装置５の撮影可能状態への移行が完了した後、直ちに検出器２の安定検出可能状態への移行が完了するようにする。 （もっと読む）

【課題】各種障害物を含む駐車支援用の画像提供を車両側の負担を極力少なくして行えるようにする。
【解決手段】駐車施設Ｔが、駐車施設Ｔ内の物体を検出するセンサ類１９と、駐車スペース１を上方から撮像するカメラＣと、カメラＣで撮像された車両Ｖおよびその周囲の映像を含む駐車支援情報を生成する映像処理部１２を有する。駐車支援用の画像が、映像処理部１２から双方向通信によって車両Ｖに送信される。駐車支援用の画像は、センサ等１９で検出された非定常物（例えば買物カートや人間）のデータを含むものとして生成される。 （もっと読む）

【課題】検出結果の正確性を明確にし、運転者が物体の存在する位置を直感的に把握することができるように報知する車両周辺監視装置を提供する。
【解決手段】車両周辺監視装置１００は、車両の周囲の物体を検出する物体検出部１１と、車両の上方を視点とする車両のイメージ画像を生成する車両イメージ画像生成部１４と、車両のイメージ画像を含む、車両の周囲のイメージ画像を生成する周囲イメージ画像生成部１５と、物体検出部１１の検出結果に基づいて周囲のイメージ画像において対応する位置を演算する位置演算部１３と、物体検出部１１の検出結果の確証度が予め設定された判定閾値以上である場合に、周囲のイメージ画像での対応する位置を明示すると共に、検出結果の確証度が判定閾値未満である場合に、周囲のイメージ画像での対応する領域を明示する明示部１６と、を備える。 （もっと読む）

【課題】車々間通信できない他車両のうち、協調走行制御の制御内容に影響を与える他車両を検出し、画面上でその他車両を強調して表示する。
【解決手段】車々間通信機能を有していない他車両であって、自車両の協調走行制御の制御内容を変更する可能性のある制御対象車両を特定し、その車両のアイコンを地図画面上で強調表示する。 （もっと読む）

【課題】走行中の車両は、その路面状態や外気温や各部品の経年数、運転するドライバーの特性といった、前記のような誤差などの各種モデルを切り替えるための閾値の決定を事前に行うことが難しいような場合、事前に決められた不変の値では、モデル化誤差が大きくなり、自車位置の算出精度に大きな悪影響を与えかねない。
【解決手段】自車位置の推定精度を高精度に保つために、複数のモデルを予め用意しておき、測位に使用するモデルを切り替えるための閾値を、自車の状態、特に自車位置を算出する際に用いるために推定されるパラメータや学習されるパラメータおよび変数や係数を用いて算出し、算出された閾値に基づいて測位に使用するモデルを決定する自車位置推定装置。 （もっと読む）

【課題】映像を含む駐車支援情報の提供を車両側の負担を極力少なくして行えるようにする。
【解決手段】駐車施設Ｔが、駐車スペース１を上方から撮像するカメラＣと、カメラＣで撮像された車両Ｖおよびその周囲の映像を含む駐車支援情報を生成する映像処理部１２を有する。駐車支援用の映像が、映像処理部１２から双方向通信によって車両Ｖに送信される。車両Ｖに送信された駐車支援用の映像は、駐車施設Ｔから車両Ｖ側へ送信されたプログラムを実行することにより、車両Ｖに搭載された表示画面３５ａに表示される。 （もっと読む）

【課題】車両の周辺の対象物を確実に抽出して、速やかに運転者に知らせることが可能な車両の周辺監視装置を提供する。
【解決手段】周辺監視装置は、車両に搭載され、該車両の周辺の物体の位置を特定する物体位置特定手段と、車両に搭載され、該車両の周辺の画像を取得する撮像手段と、撮像手段により取得された画像を多値化する多値化手段と、物体位置検出手段が特定した物体の位置に対応する前記取得された画像に、該物体の位置の各々に対応する所定サイズのマスクを設定するマスク設定手段と、マスク設定手段により設定されたマスク毎に、対応する画像を多値化する際のしきい値を設定する多値化しきい値設定手段と、多値化手段により、対応する多値化しきい値を用いて多値化された画像に基づき所定の対象物の有無を判定する判定手段と、を備える。 （もっと読む）

【課題】自車両周辺の移動体の将来の移動状態を高精度に予測する運転支援装置を提供することを課題とする。
【解決手段】自車両周辺の移動体の将来の移動状態を予測し、当該将来の移動状態に基づいて運転支援を行う運転支援装置１であって、移動体の現在の移動状態を取得する移動状態取得手段１０と、取得した移動体の現在の移動状態に基づいて移動体の将来の移動状態を予測する移動状態予測手段３２と、移動体周辺の交通規則情報を取得する交通規則情報取得手段１１を備え、移動状態予測手段３２は、取得した交通規則情報を用いて移動体の将来の移動状態を予測することを特徴とする。 （もっと読む）