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Fターム[5H180CC04]に分類される特許
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死角領域推定装置及びプログラム
【課題】、簡易な処理で、動的死角領域を推定することができるようにする。
【解決手段】存在確率変更部26によって、地図情報において、レーザレーダ12によって検出された現在の物体の位置に対応するブロックの存在確率を増加させると共に、自車両から検出された現在の物体の位置までの直線上に存在するブロックの存在確率を減少させることにより、静止物の位置を記録した地図情報を取得する。静的死角推定部28によって、取得された地図情報に記録された静止物の位置と、自車両の現在の位置とに基づいて、静的死角領域を推定する。現死角推定部30によって、レーザレーダ12によって検出された現在の物体の位置に基づいて、現在死角領域を推定する。動的死角推定部32によって、推定された現在死角領域と、推定された静的死角領域との差分に基づいて、動的死角領域を推定する。
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運転支援装置、運転支援方法及びコンピュータプログラム
【課題】車線毎の規制の内容が不規則或いは頻繁に変動する道路区間においても、車両が現在走行する車線から他の車線へと進入する場合に、車線毎の規制の内容に応じて警告することが可能な運転支援装置、運転支援方法及びコンピュータプログラムを提供する。
【解決手段】車両の周囲の道路上に設置された車線区分構造物を検出し(S3)、検出された車線区分構造物が車両の進入可能な間隔を隔てて連続して設置されている場合に、該間隔を形成する各車線区分構造物の座標に基づいて、各車線区分構造物の間を結ぶ仮想線を設定するとともに(S7)、設定された仮想線を自車両が越えると判定された場合に警告を行う(S11)ように構成する。
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運転支援装置
【課題】、方向指示器を作動させた特定車両の挙動を高精度に予測する運転支援装置を提供することを課題とする。
【解決手段】方向指示器を作動させた特定車両(例えば、先行車両)についての旋回タイミングを予測する運転支援装置であって、特定車両の周辺に存在する周辺車両(例えば、先先行車両)の位置を取得する周辺車両位置取得手段と、特定車両が方向指示器を作動させた際の周辺車両の位置に応じて特定車両の旋回タイミングを予測する予測手段を備えることを特徴とし、周辺車両の特定車両との相対距離及び相対速度の少なくとも一方の相対情報を取得する相対情報取得手段を備え、予測手段は、周辺車両の特定車両との相対情報を用いて特定車両の旋回タイミングを予測すると好適である。
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車両制御装置
【課題】十分な安全性を確保しつつも、状況に応じて運転者の運転感覚に沿った制御を行うことのできる車両制御装置を提供する。
【解決手段】逸脱角度θに対する目標逸脱角度θ´を演算する目標逸脱角度演算部16が、白線WLと障害物B1との間の逸脱余裕距離Dに基づいて目標逸脱角度θ´を演算する。白線WLと障害物B1との間の逸脱余裕距離Dは、白線WLを越えた場合に自車両M1と障害物B1との間にどの程度の余裕があるのかを示している。当該逸脱余裕距離Dに基づいて、安全性を確実に確保できる範囲で目標逸脱角度θ´を演算しておけば、何らかの理由で逸脱角度θが増加する動作をするとしても、目標逸脱角度θ´を満たす範囲において、ある程度許容することができる。これによって、制御量が過剰に介入してしまうことを抑制することができる。
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安全運転診断装置
【課題】交差点において安全確認をしていないにもかかわらず安全確認をしたと誤判定すること、及び安全確認をしたにもかかわらず安全確認をしていないと誤判定することを低減することができる安全運転診断装置を提供すること。
【解決手段】自車両Cが交差点の進入位置から2[m]より長く進入した時点以前の5[s]間の水平角信号をサンプリングする(S10〜S16)。また、その5[s]前の前後における水平角の平均の絶対値を算出して、その絶対値が所定値以上である場合は、サンプリング部13aにてサンプリングした水平角信号を加工する(S17、S18)。そして、サンプリングした水平角信号からパワースペクトルを計算すると共に、0.2〜1.5Hzにおけるパワーの極大値の総和を計算して、この総和と判定値を比較して、ドライバによる安全確認がなされたか否かを判定する(S19〜21)。
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類似運転時画像検索装置及びプログラム
【課題】類似する運転場面の運転時画像を精度良く検索する。
【解決手段】運転時画像と、運転時画像の各々に対応付けられた複数の異なる時系列の運転データとからなる複数の学習用データ内の特定のドライバの運転データを、学習により複数のクラスタに分類し、各クラスタに他のドライバのプロファイルと対応させたモードを付与してプロファイルを生成し、プロファイルに含まれるクラスタであって、学習用データ内の運転データの各々が属するクラスタに基づいて、運転データを第1のモード系列に変換し、モード系列と運転時画像とを対応させて記憶する。対象データ内の運転データをプロファイルに基づいて、第2のモード系列に変換し、第2のモード系列と、第1のモード系列の各々との類似度に基づいて、第1のモード系列に対応して記憶された運転時画像を検索する。
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車両前方監視装置
【課題】車両のフロントガラスを払拭するワイパーの払拭動作に伴い、前方物体が未検出となる頻度を低減可能な車両前方監視装置を提供する。
【解決手段】車両前方監視装置は、狭角カメラと、広角カメラと、狭角画像情報Dn及び広角画像情報Dwの何れか一方を用いて画像処理を行い前方物体を検出する物体検出部と、物体相対距離Dfwに応じて狭角画像情報Dn及び広角画像情報Dwの何れか一方を物体検出部が用いる画像情報として選択する画像情報選択部と、処理用カメラの視野内にワイパーが含まれているか否かを判別するワイパー取り込み判別部とを備える。物体検出部は、ワイパー取り込み判別部が処理用カメラの視野内にワイパーが含まれていると判別している場合、非選択画像情報を用いて前方物体を検出する。
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レーザー距離計とレーザーカメラを使用した艦船の海上衝突予防用補助監視装置
【課題】艦船が入出港時や他船で混み合う狭水道等を航行中、他船等の監視に対し船首中央から左右対称の一定角度内に限定した追加の監視手段を提供する。
【解決手段】船首最先端中央(下部)の船体に凹み又は追加の構造物を作り左右対称で放射線状にレーザービームが発射出来るように複数個のレーザー距離計を取り付け、支柱を常時往復移動させることでレーザービーム間の死角を無くすようにする。レーザービームの反射により得られた他船等との方位と距離を操船場所に表示、警報する。並行してレーザーカメラを同じ船首に固定装備し、船首前方を動画で撮影しその画面を同じ操船場所に表示する。両者の表示、警報及び映像を提供することで操船者に衝突回避の動作を起こさせるための艦船の海上衝突予防用補助監視装置。
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運転学習システム及び運転支援システム
【課題】車両の運転者が期待する制御を行う。
【解決手段】運転学習システム(10)は、車両(1)に搭載され、車両の運転者に係る運転挙動を学習する運転学習システムである。該運転学習システムは、車両が交差点を通過中であり、且つ車両が交差点を右折又は左折することを条件に、車両が交差点を右折又は左折し始めた後に、(i)運転者が車両を右折又は左折させるためにハンドルを操舵した方向とは反対方向にハンドルを操舵し始めた時点における車両の交差点内の位置である第1位置、及び(ii)運転者がアクセルペダルを踏下し始めた時点における車両の交差点内の位置である第2位置を記録する記録手段(109)と、記録された第2位置から記録された第1位置を差し引いた差分を計算する計算手段(109)と、計算された差分と閾値とを比較した結果に応じて、運転挙動を学習する際に記録すべき項目を変更する変更手段(109)とを備える。
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運転者覚醒度検査装置
【課題】運転者が運転に集中し易く、かつ精度に優れた運転者覚醒度検査装置の提供。
【解決手段】この覚醒度検査装置2は、運転者情報入力部16と、顔面皮膚温度を非接触で計測する顔面温度計測部8と、手指皮膚温度を計測する手指温度計測部10と、手指から脈拍数を計測する脈拍計測部12と、制御装置4と、記憶装置6とを備えている。この記憶装置6は、顔面皮膚温度、手指皮膚温度及び脈拍数の判定閾値を記憶している。この制御装置4は、計測した顔面皮膚温度、手指皮膚温度及び脈拍数から得られるデータと判定閾値とから運転者の覚醒度を判定している。好ましくは、運転者情報入力部61が、カメラ64と画像処理装置66と有する顔認識部63を備えている。顔認識部63から得られる画像データと顔面データとから運転者を特定される。
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車両前方監視装置
【課題】車両前方の監視体制の継続性、連続性を維持することが可能な車両前方監視装置を提供する。
【解決手段】車両前方監視装置は、狭角カメラ、広角カメラ、物体相対距離Dfwに応じて狭角画像情報Dn及び広角画像情報Dwの何れか一方を処理用画像情報として選択する画像情報選択部、処理用画像情報を用いて画像処理を行い自車両前方に存在する前方物体を検出する画像処理部、自車両の進行予定方向Dcpに対する狭画角中心線方向Dclのずれを検知する方向ずれ検知部を備える。画像情報選択部は、方向ずれ検知部により進行予定方向Dcp及び狭画角中心線方向Dclのずれが検知された場合、物体相対距離Dfwに応じて選択すべき処理用画像情報が狭角画像情報Dnである場合においても広角画像情報Dwを選択する。
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道路認識装置
【課題】車両前方の撮像画像中から車線や横断歩道をリアルタイムで検出可能であり、横断歩道までの距離や横断歩道の距離方向の幅を検出可能な道路認識装置を提供する。
【解決手段】道路認識装置1は、自車両前方を撮像する撮像手段2と、画像T上の水平ラインj上を探索して車線候補点cr、clを検出する車線検出手段10と、車線候補点crに対応する車線の横幅が横断歩道の横幅に相当する横幅であった場合には、当該水平ラインjの探索領域Slを拡大し、当該水平ラインj上で輝度の繰り返しパターンが存在するか否かを判断するパターン探索手段11と、繰り返しパターンが存在する各水平ラインjをグループ化するグループ化手段12とを備え、グループ化手段12は、グループ化したグループの最も手前側の位置までの距離Znearを横断歩道までの距離Zcとして算出し、グループの実空間上の距離方向の幅Wzを横断歩道の幅Wczとして算出する。
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漫然状態判定装置、方法及びプログラム
【課題】簡易な処理により判定対象者の漫然状態を安定した精度で判定する。
【解決手段】運転者の顔を撮像することで得られた画像を取得し(52)、眼球回転角を演算し(54)、眼球の回転速度のベクトルの大きさTを所定値Tθと比較してサッカードが生じているか否かを判定し(60)、検知したサッカードの振幅・方向を演算・記憶する(74)と共に、運転者の視線位置を演算・記憶する(76,78)ことを繰り返す。漫然状態の判定時期が到来すると(80が肯定)、振幅が所定値A以下のサッカードの割合が閾値Taよりも大きいか否か(84)、方向が縦方向に分類される範囲内のサッカードの割合が閾値Tdよりも小さいか否か(88)、視線位置が集中している箇所の数が2以上か否か(92)を順に判定し、何れかの判定が肯定されると漫然状態と判定し、警報出力(94)等の処理を行う。
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車線逸脱防止支援装置
【課題】自車両の左右いずれか一方の側にしか車線区画線を検出できない場合であっても、車線逸脱防止支援を正確に行うことができる車線逸脱防止支援装置の提供。
【解決手段】自車両の斜め前方を含む前方を撮像する撮像手段と、撮像手段により撮像された前方画像に基づき、車線区画線を検出する車線区画線検出手段と、車線区画線検出手段により検出された車線区画線と自車両の位置関係に基づき、自車両の車線逸脱防止を支援する支援手段と、車線区画線検出手段により左右いずれか一方にのみ車線区画線が検出された場合、検出された車線区画線と自車両との距離が所定値未満であるかどうかを判定する判定手段と、判定手段により距離が所定値未満であると判定された場合、支援手段を休止モードから支援可能モードに移行させ、距離が所定値以上であると判定された場合、支援手段を休止モードのまま維持するモード設定手段とを備える。
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車載装置および認知支援システム
【課題】危険物体に対するドライバーの警戒感を維持しつつ、ドライバーの死角から自車両に接近する移動物体の存在をドライバーに対して確実に認識させること。
【解決手段】車両の周辺映像を車載装置が撮像した映像を取得し、自車両の走行状態を示す自車両情報に基づき、周辺映像から自車両に接近する移動物体を車載装置が検出し、表示部へ入力される複数系統の映像を車載装置が切り替え、移動物体が検出された場合に、周辺映像への切替を車載装置が指示するように構成する。
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経路作成装置
【課題】演算時間と信頼性の双方を考慮して適切な走行経路を作成すること。
【解決手段】経路作成装置1は、開始点から目標点までの車両の走行経路を作成する装置である。この経路作成装置1は、空間上の経路を全探索することにより走行経路を作成する第1作成部17aと、空間上から確率的に抽出された点に基づいて設定されたノードを順次接続することで走行経路を作成する第2作成部17bと、車両の状況又は該車両の周辺の状況を検出する手段(障害物検出装置11や白線検出装置12など)と、検出された状況に基づいて第1作成部17a及び第2作成部17bのいずれか一方を走行経路を作成するための手段として選択する選択部17cと、を備えることを特徴とする。
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移動体追跡装置、追跡方法及びコンピュータプログラム
【課題】撮像画像に日照変化、日向及び日陰の領域の混在、低コントラスト、並びに移動体の部分的な重なり等が生じた場合であっても、多大な計算を必要とせずに、移動体の移動先を精度よく追跡することができる移動体追跡装置、追跡方法及びコンピュータプログラムを提供する。
【解決手段】車輌追跡装置1は、t番目の画像から車輌を含む正サンプルを抽出して、この正サンプルから複数の画素ペアを抽出すると共に、正サンプルの周囲から複数の負サンプルを抽出して、各負サンプルから複数の画素ペアをそれぞれ抽出し、画素ペアの輝度値の大小関係に基づいて正サンプルと負サンプルとの判別精度が高い画素ペアをペア特徴として取得する。次いで、t+1番目の画像から複数の画像領域を移動先候補として抽出し、移動先候補から抽出した画素ペアの大小関係が正サンプルのペア特徴に最も類似する移動先候補を移動体の移動先に決定する。
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車両の衝突を回避するための装置
【課題】交差点の見通し範囲を把握し、的確なタイミングで他車両との衝突回避動作を発動する。
【解決手段】車両の周辺の障害物の位置に基づいて、車両から前方を見通せる見通し範囲を算出する。見通し範囲外から車両に向けて接近してくる移動物体と衝突することなく、交差点を該車両が通過することが可能な通過可能速度VTを、見通し範囲に基づいて算出する。通過可能速度VTよりも車両の現在の速度VNが小さいとき、衝突回避のための制御を発動する。また、車両が交差点に進入するまでに停止可能な最大速度VSを算出し、車両の現在の速度VNが該停止可能速度VSより小さいときには、該現在の速度が通過可能速度VTより小さくても、衝突回避のための制御の発動を抑制する。見通し範囲の大きさに応じた通過可能速度VTを算出するので、見通し範囲に応じて運転者が取り得る速度を考慮しつつ、衝突回避の制御を適切なタイミングで発動させる。
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注視判定装置
【課題】運転者の注視対象を自動的かつ的確に判定する。
【解決手段】注視判定装置10は、車両のフロントガラス両端に設けられたピラーよりも左右の外側方向の所定範囲内に対応する顔向き角度の頻度分布を検出する頻度分布検出部22と、所定範囲をピラーから左右のドアミラーに向かう方向の近傍でピラーに接する第1領域と該第1領域よりも左右の外側方向の第2領域とに区分し、頻度分布の検出結果を各第1領域及び第2領域毎に記憶する頻度分布記憶部23と、第1領域にて頻度分布が最大となる顔向き角度と第2領域にて頻度分布が最大となる顔向き角度との中間角度を検出する中間角度検出部25と、顔向き角度が各ピラーに対応する角度と中間角度との間の角度範囲に存在する場合には、注視対象がドアミラーであると判定する注視対象判定部26とを備える。
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交通情報算出装置、交通システム及びコンピュータプログラム
【課題】 渋滞長の計測に使用する機器の数を節減して、設置費用や通信回線の運用費用、メンテナンスの費用を節約しつつ、渋滞長を算出することができる交通情報算出装置等を提供する。
【解決手段】 交通情報算出装置1の演算部101は、ステップS03において、記憶部に記憶している複数のアップリンク情報に基づいて、選定リンクの旅行時間c[秒]を算出する。演算部101は、ステップS04において、記憶部に記憶している複数の感知器情報に基づいて、選定リンクの単位時間内交通量b[台/秒]を算出する。演算部101は、ステップS05において、算出した旅行時間c、算出した単位時間内交通量b、記憶部に記憶している選定リンクの渋滞長内車両密度a、区間長d、非渋滞部旅行速度eに基づいて、渋滞内存在台数X[台]、渋滞長Y[m]、渋滞部旅行時間Z[秒]を算出する。
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