【課題】立体表示された走行予想軌跡線の下枠線と上枠線の関係を直感的に判断することのできる運転支援装置を提供することを目的とする。
【解決手段】撮像装置７から入力された自車両外部の撮像画像に不揮発性メモリ４から読み出された自車両の立体的な走行予想軌跡線３０を重畳して外部の表示装置１２に出力する映像処理装置３と、ステアリングセンサ１０から入力されたハンドル角度信号に基づいて、映像処理装置３が重畳する立体的な走行予想軌跡線３０の向きを制御する制御手段５とを備え、走行予想軌跡線３０は、立体の下面側を示す第１の軌跡線３１と立体の上面側を示す第２の軌跡線３２とを有し、かつ、立体側面３３を第１の軌跡線３１と前記第２の軌跡線３２で挟まれた空間で構成し、制御装置５は、映像処理装置３に、走行予想軌跡線３０の立体側面３３の色の濃度を高さ方向に向けて段階的に変化させる。 （もっと読む）

【課題】運転者が自車両の切り返しの有無を含めた駐車の可否や難易度を直感的に判断することができる駐車支援装置を提供する。
【解決手段】少なくとも自車両後方の撮像映像を取得する映像取得手段９と、この映像取得手段９が取得した撮像映像に自車両の駐車目安枠を重畳して合成映像を表示手段３に出力する画像重畳部１３とを備え、画像重畳部１３に重畳される自車両の駐車目安枠は、駐車可能な限界領域を示す第１の目安枠と、この第１の目安枠から自車両の進行方向側に延出して駐車の際に自車両の切り返しが必要な領域を示す第２の目安枠とを有することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】安定して車線逸脱を検出する車両運転支援用処理装置及び車両運転支援装置を提供する。
【解決手段】走行レーン３０１を走行する車両２５０の左右の後側方の画像データを取得する第１及び第２データ取得部１１０及び１２０と、車線逸脱検出部１３０と、を備えた車両運転支援用処理装置１０１が提供される。車線逸脱検出部１３０は、車線逸脱検出状態のときに、左右の後側方画像データに基づいて、走行レーンの左側境界３１０ａ及び右側境界３２０ａと、車両と、の間の第１距離２１０ｄと、第２距離２２０ｄと、を推定し、第１距離及び第２距離の少なくともいずれかが基準値以下のときに、車両の運転者に警告を提供する、車両の操舵装置及び制動装置の少なくともいずれかを制御する、並びに、その車両以外の車両に信号を送信する、の少なくともいずれかのための第１信号を発生する第１信号発生動作を実施する。 （もっと読む）

【課題】複数の死角が存在する場合に安全運転支援制御を行うときの運転者に対する不快感を軽減する運転支援装置を提供することを課題とする。
【解決手段】車両からの死角に対して安全運転支援制御を行う運転支援装置であって、車両の周辺環境を認識する周辺環境認識手段と、その認識した周辺環境に基づいて車両からの死角を検出する死角検出手段と、死角検出手段での検出結果に基づいて第１条件を満たした場合に死角に対する安全運転支援制御を稼動させる制御稼動手段と、安全運転支援制御を稼動した後に、死角検出手段での検出結果に基づいて第１条件とは異なる第２条件を満たさない場合に安全運転支援制御を停止させる制御停止手段を備えることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】非連続的に形成された静止物を解析対象として正確に移動体が移動しているか否かを判定する技術の提供。
【解決手段】車両の進行方向に沿って所定間隔で存在する静止物を視野に含む車載カメラによって所定の周期で撮影された複数の画像を示す画像情報を取得し、前記複数の画像に含まれる前記静止物の像が前記車両の周辺に存在する移動体の移動に起因して変化したか否かを判定する。 （もっと読む）

【課題】可動物の数が増えても計算時間の増大を抑制して、衝突の危険性を判定することができるようにする。
【解決手段】可動物進入可能性マップのブロックに格納された可動物粒子の移動状態を、ランダムデータに基づいて変更して、各可動物粒子が格納されるブロックを移動させることを繰り返し行う。各可動物粒子の移動により、遷移制約を受ける領域のブロックに格納された場合、可動物粒子を消滅させると共に、同じ可動物の可動物粒子を複製して、同じ可動物の他の可動物粒子が格納されたブロック又はその周辺のブロックに、複製された可動物粒子を格納する。他の可動物の可動物粒子と重複したことにより消滅した可動物粒子の組み合わせの消滅位置を示す消滅情報を記録する。記録された消滅情報の消滅位置に基づいて、可動物同士が衝突する危険性がある位置を判定する。 （もっと読む）

【課題】 ハザードランプの点滅と消灯を自動的に行うことにより運転者の負担を無くし、かつ安全走行を確保するとともに省電力化を図る。
【解決手段】 自車の前方道路情報を出力する前方監視手段１と、自車の後方道路情報を出力する後方監視手段２と、前方道路情報と後方道路情報とに基づいて自車のハザードランプＴＳＬの点消灯を制御するランプ点消灯制御手段７を備える。ランプ点消灯制御手段７は、自車の前方の渋滞を検出したときにハザードランプＴＳＬを点滅し、自車の後方に後続車が接近して追従走行となったときにハザードランプＴＳＬを消灯する制御を行う。 （もっと読む）

【課題】本発明は、白線のエッジ抽出の際の閾値の決定手段（適応制御的なもの）を不要とし、処理を簡素化して、白線両端に生じるエッジのうちの右側を信頼性高く抽出する手法を提供することを目的としている。
【解決手段】このため、走査線方向に隣り合う２つの画素の輝度の差分を算出する差分算出手段と、差分算出手段の差分が予め設定された閾値以上か否かを判定する閾値判定手段と、閾値判定手段で差分が閾値以上と判定された第１の画素から、白線の幅分と定めた画素数だけ走査線方向にずれた位置に、閾値判定手段で差分が閾値以上と判定された第２の画素が存在するか否かを判定する白線幅判定手段とを備え、白線幅判定手段で第２の画素が存在すると判定された場合に、第１の画素あるいは第２の画素を白線のエッジとする。 （もっと読む）

【課題】消し跡線等を真の白線と区別して除外することができる車載白線認識装置を提供すること。
【解決手段】車両周囲の画像を取得する車載カメラ１０と、前記車載カメラ１０で取得した画像から画像処理により白線候補を抽出する白線候補抽出手段３０と、前記白線候補の白線らしさの確信度を算出する確信度算出手段４０と、前記確信度算出手段４０が算出した確信度に基づき、認識する白線を選択する白線選択手段５０、６０とを備え、所定範囲内に第１の白線候補及び第２の白線候補が存在し、且つ前記第２の白線候補のコントラストに対する前記第１の白線候補のコントラストの比率が所定値以下であるという条件が成立する場合、前記確信度算出手段４０は、前記条件が成立しない場合よりも、前記第１の白線候補の前記確信度を低くすることを特徴とする車載白線認識装置１。 （もっと読む）

【課題】リアルタイムに、運転者の実情に合わせて、休憩を促すことができる運転支援システムを提供する。
【解決手段】車両の運転を支援する運転支援システム１００に、車両の運転者に休憩取得のアドバイスを通知する液晶表示装置５及びスピーカ６の少なくとも一方と、車両のふらつきを検出するふらつき検知部３と、ふらつき閾値を記憶するＨＤＤ２と、車両の所定時間あたりのふらつきの回数がふらつき閾値を超えているか否かを判定し、車両の所定時間あたりのふらつきの回数がふらつき閾値を超えていると判定した場合に、液晶表示装置５及びスピーカ６の少なくとも一方を制御して、運転者に休憩取得のアドバイスを通知させるＣＰＵ７と、を備えた。 （もっと読む）

【課題】駐車支援に不慣れな運転者に対しても的確に支援が開始され、運転者がその支援内容を容易に理解することができる駐車支援装置を提供する。
【解決手段】撮影装置１２により撮影された周辺画像を取得する画像取得部２と、少なくとも周辺画像を表示装置２０に表示させる表示制御部３と、駐車目標位置に駐車する際に複数工程の各工程ごとに規定される運転操作を、文字及び図形の少なくともいずれかにより示す操作ガイドを生成する操作ガイド生成部４と、操作ガイドと対応し、操作ガイドよりも表示面積の小さい操作アイコンを生成する操作アイコン生成部５と、各工程において運転操作が行われない状態で予め設定した時間が経過すると、当該工程の操作ガイドを周辺画像に重畳表示させた状態とし、この状態から運転操作が開始されると、操作ガイドに代えて操作アイコンを重畳表示させた状態とする重畳制御部６と、を備えた。 （もっと読む）

【課題】障害物検知センサより障害物を検知して電動車椅子を走行停止させる機能させている電動車椅子において、障害物への衝突抑制制御を行いつつ、障害物の近傍迂回や離合、すれ違い、室内の壁際へ車体を収めるとなどの難しい操作を容易行える電動車椅子を提供する。
【解決手段】障害物を検知して走行禁止判定となり走行が一旦停止した後に、再度操作手段を停止以前と同じ方向に操作された場合は、注意喚起のため警報を発報ながら走行を許可する、さらに障害物の存在が判っている条件下では、自動的に速度を最低速に抑える制限を設けると共に、走行速度に応じて障害物検知の感度を変更する事によって、衝突の危険性を最小限押さえながら、すり抜けや狭所へ電動車椅子を収めると言った緻密な操作が容易となる。 （もっと読む）

【課題】障害物を検出する各センサにおいて、障害物検出処理が困難な環境条件に対して適合的に調整を行い、安定性の高い障害物の検出を実現する。
【解決手段】処理パラメータを参照して、超音波により障害物のセンシングを行う超音波センサ１０１と、処理パラメータを参照して、センサ出力値に基づいて障害物の情報を検出する超音波信号処理部１０２と、処理パラメータを参照して、障害物の映像を撮影するカメラ１０３と、処理パラメータを参照して、撮影された映像に基づいて障害物の情報を検出する映像処理部１０４と、超音波信号処理部１０２により検出された障害物の情報と映像処理部１０４により検出された障害物の情報とを統合して映像を生成する障害物統合検出部１０５と、生成された映像を表示する表示装置１０６と、障害物の情報に基づいて、処理パラメータを調整するパラメータ調整部１０９とを備えた。 （もっと読む）

【課題】自車の走行の優先度をランプの点灯状態によって報知することで、他車における不要な操作を無くし、安全走行を確保するとともに車両の円滑な走行を確保する車両ランプシステムを提供する。
【解決手段】自車の走行情報を検出する自車走行情報検出手段１４と、他車の走行情報を検出する他車走行情報検出手段他１５と、自車走行情報と他車走行情報に基づいて自車と他車の優先度を演算する優先度演算手段１６と、得られた優先度に基づいて自車のランプＨＬ，ＴＳＬの点灯形態を変化制御するランプ制御手段１７を備える。他車のランプの点灯形態を視認することで自車間の優先度を確認し、これに対応した走行を行うことで円滑な走行が可能になる。 （もっと読む）

【課題】高い精度で区画線を検出する区画線検出装置を提供する。
【解決手段】画像処理ＥＣＵは、路面画像のデータを取得し（Ｓ１０）、取得した路面画像に基づいてエッジ点を抽出する（Ｓ１２）。次に、動作モードを判断し（Ｓ１４）、破線モード，フレーム加算モードのいずれかであれば（Ｓ１４：ＹＥＳ）、フレーム加算処理を行う（Ｓ１８、Ｓ２０）。続いて、エッジ線の抽出を行う（Ｓ２２）。ここでは、エッジ点をハフ変換して、一番多くエッジ点を通るエッジ線を抽出する。なお、このＳ２２にて抽出されたエッジ線が区画線となる。次に、警報処理を行い（Ｓ２４）、車両が車線から逸脱する危険ありと判定すれば、ブザーに対してブザー要求の制御信号を出力する。 （もっと読む）

【課題】自車両周囲に車々間通信できない他車両が存在して、協調走行制御の安全性に影響を与えないようにする。
【解決手段】車々間通信できない他車両のうち、協調走行制御の制御内容に影響を与える他車両を検出し、協調走行制御の制御内容を変更する。車々間通信により前方車両と所定の車間距離を保持しつつ追従走行する制御中は、前方車両との車間距離を長く設定する。 （もっと読む）

【課題】 安価な構成で運転技術が高くない人が陥りやすい多くの場面において安全運転に寄与することができる運転支援装置を提供する。
【解決手段】 測定手段２は、車両前後に取り付けられ、車両から障害物までの距離を測定し距離情報を取得する。車両情報収集手段５は、車内ネットワークより車両情報を取得する。誤発進判定手段３は、距離情報及び車両情報に基づいて車両の誤発進を判定する。追突推定手段３は、距離情報及び前記車両情報に基づいて後続車両との追突可能性を推定する。警報手段４は、誤発進判定手段及び追突推定手段の判定結果に基づいて警報を行う。車両情報収集手段５は、少なくとも速度情報及びギアポジション情報を取得する。 （もっと読む）

【課題】各種障害物を含む駐車支援用の映像提供を車両側の負担を極力少なくして行えるようにする。
【解決手段】駐車施設Ｔが、駐車スペース１を上方から撮像するカメラＣと、カメラＣで撮像された車両Ｖおよびその周囲の映像を含む駐車支援情報を生成する映像処理部１２を有する。駐車支援用の映像が、映像処理部１２から双方向通信によって車両Ｖに送信される。映像処理手段１２は、カメラＣによる撮像タイミングから駐車支援情報が車両Ｖに搭載された表示画面３５ａに表示されるまでの遅延時間の間での車両の移動を推定して、該推定された移動後の車両の外形を駐車支援情報中に表示する。 （もっと読む）

【課題】車々間通信できない他車両のうち、協調走行制御の制御内容に影響を与える他車両を検出し、画面上でその他車両を強調して表示する。
【解決手段】車々間通信機能を有していない他車両であって、自車両の協調走行制御の制御内容を変更する可能性のある制御対象車両を特定し、その車両のアイコンを地図画面上で強調表示する。 （もっと読む）

【課題】曲率の大きなカーブ路を走行するに際し、撮像手段で撮像した画像から抽出した車線候補点の点列に基づいて推定した車線と自車両との間のヨー角にずれが生じている場合、それを修正し、実際に即したヨー角を設定できるようにする。
【解決手段】車線候補点検出部９ａは撮像手段２で撮像した画像に基づいて自車両Ｍの走行レーンを区画する車線候補点Ｐの点列を検出する。曲線近似処理部９ｂは車線候補点Ｐの点列に基づき二次曲線近似式（ｙ＝aｘ^２＋bｘ＋c）を求め、曲率に関するパラメータに対応する定数ａが予め設定したしきい値ａ0を越えている場合、自車両Ｍの近方領域の車線候補点Ｐに基づいて近方二次曲線近似式を求め、この近方曲線近似式のヨー角に関するパラメータに対応する定数ｂ’を曲線近似式の定数ｂとして設定する。 （もっと読む）