【課題】様々なセンサを用いて、移動型ロボット清掃機の脱出状況を検出するとともに、脱出が不可能な状況であると決定された場合には、ロボットをオフにするよう設計される移動型ロボット清掃機を提供することを目的とする。
【解決手段】 任意の大きさおよび形状を有する床面を清掃する移動型ロボット清掃機であって、移動型ロボット清掃機を床面上で移動させる移動手段と、移動型ロボット清掃機の移動中に移動型ロボット清掃機が接触または近接する障害物を検出する衝突センサと、絶壁を検出する絶壁センサと、衝突センサと絶壁センサからの出力信号に基づいて、移動手段を制御するコントローラと、を備え、コントローラは、絶壁センサが所定時間を超えて絶壁を検出すると、移動手段による移動型ロボット清掃機の移動を停止することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】対象者が固定カメラの検出範囲内に所在する場合のみならず、対象者が固定カメラの非検出範囲に所在する場合を含めて対象者の所在や行動を検出すること。
【解決手段】管理装置は、固定カメラＡを用いて対象者のアピアランス情報を検出し、検出したアピアランス情報に基づいて対象者の絞り込みを行う。また、管理装置は、固定カメラＡおよび固定カメラＢによるアピアランス情報の検出結果を用いて対象者の異常を検知する。そして、管理装置は、対象者の異常を検知すると、固定カメラＡおよび固定カメラＢの非検出範囲へ移動ロボットを移動させ、移動ロボットを用いて検出した顔情報に基づいて対象者を特定する。 （もっと読む）

【課題】短時間で終点までの経路を確実に探索することができる経路探索システム、経路探索方法、経路探索プログラム、及び移動体を提供すること。
【解決手段】本発明にかかる経路探索システムは、グリッドで表された領域に含まれる始点から終点までの経路のうち、そのコストが最小のものを選択する経路探索システムであって、最小コストのノードを展開していくノード展開部１１２と、展開された前記最小コストのノードに対する移動方向を判定する判定部１１３と、を備え、移動方向に応じて、最小コストのノードからの展開方向の数を設定する経路探索システム。 （もっと読む）

【課題】本発明は自律走行ロボットを利用した空間地図生成方法を提供する。
【解決手段】本発明に係る地図生成方法は、空間に配置された複数の位置座標系の各々から出力されたロボットローカル座標からロボットグローバル座標を計算するステップ、および計算されたロボットグローバル座標に基づいて空間における複数の位置座標系各々の位置を推定し、推定された複数の位置座標系各々の位置に基づいて空間地図を生成するステップを含む。 （もっと読む）

【課題】僅かな所要スペースと良好な操縦可能性を特徴とし、多種の検査形式に適しており、問題なく内壁に沿って任意の空間的方向に動くことができるような、接近困難な内部スペースを独立的に検査するための装置を提供する。
【解決手段】強磁性の内壁２４によって制限された接近困難な内部スペース、特に例えば蒸気タービンの蒸気室のような大きなキャスティング部分をセンサ２３で検査するための車両１０であって、共通の軸１４を中心として回転可能な、軸方向で互いに間隔を置いて配置された、互いに独立的に駆動可能な少なくとも２つの車輪１２，１３を有している形式のものに関し、車両１０が永久磁石等の付着手段２１，２２；２５，２６を有しており、該付着手段が、車両１０を重力に抗して、車輪１２，１３で各内壁２４に保持することにより、全内部スペースを検査することができる。 （もっと読む）

【課題】発熱を伴って動作する複数の並進機構の熱劣化寿命の延長を図ることができる移動装置を提供する。
【解決手段】複数の並進機構（電動モータ３１Ｒ，３１Ｌ）のうち一の並進機構の温度余裕が他の並進機構の温度余裕よりも大きい場合、当該一の並進機構の発熱量が当該他の並進機構の発熱量よりも多くなるように当該複数の並進機構の動作態様が制御される。これにより、複数の並進機構の間での温度余裕の差が低減される。 （もっと読む）

【課題】 発熱を伴って動作する複数の機能ユニットの熱劣化寿命の延長を図ることができる移動装置を提供する。
【解決手段】 本発明の車両１（移動装置）によれば、各機能ユニット３０Ｒ，３０Ｌが有する電動モータ３１Ｒ，３１Ｌ（並進機構）の動作により並進する一方、各機能ユニット３０Ｒ，３０Ｌが有する機械的ブレーキ３３Ｒ，３３Ｌ等（制動機構）の動作によりその並進運動が制動される。バッテリ電流Ｉbattに応じて各機能ユニット３０Ｒ，３０Ｌの動作態様が制御されることにより、バッテリ蓄電量ＳＯＣが基準蓄電量ＳＯＣthを超えることを回避しながら当該各機能ユニット３０Ｒ，３０Ｌのエネルギー消費速度、ひいては発熱量が調節されうる。 （もっと読む）

【課題】発熱を伴って動作する複数の並進機構の熱劣化寿命の延長を図ることができる移動装置を提供する。
【解決手段】複数の並進機構（電動モータ３１Ｒ，３１Ｌ）のうち一の並進機構の発熱積算値が他の並進機構の発熱積算値よりも小さい場合、当該一の並進機構の発熱量が当該他の並進機構の発熱量よりも多くなるように当該複数の並進機構の動作態様が制御される。これにより、複数の並進機構の間での発熱積算値の差が低減される。 （もっと読む）

【課題】状況に応じてタスクの実行に適した行動をとることが可能な自律移動装置を提供する。
【解決手段】自律移動装置１は、目的地まで自律的に移動する際に所定のタスクを実行する自律移動装置であり、環境地図３１１を記憶する記憶部３１と、周囲の障害物情報を取得するレーザレンジファインダ２０と、周囲の障害物情報から未知の障害物情報を特定する未知情報特定部３２と、未知の障害物情報が特定された場合に、該未知の障害物に関連した動き情報、相対位置情報、属性情報からなる複数の判断情報を取得する判断情報取得部３３と、判断情報に基づいて、タスクの実行をキャンセル又は続行する旨の行動シナリオ以外の行動シナリオであってタスクを実行するために定義された行動シナリオを含む、複数の行動シナリオの中から一つの行動シナリオを選択するシナリオ選択部３４とを備える。 （もっと読む）

【課題】移動体が段差を乗越えた際に発生する横方向振動を抑制する。
【解決手段】本発明による走行安定化装置はセンサ情報または地図情報を利用し、移動体と凹部凸部を含む段差との接触時点を予測し、アクチュエータを制御することで移動体の重心を左右方向に動かし、段差を乗越えたことを検出した際は次の段差に対応するように移動体の重心を左右に動かすことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】人の移動したい方向が不明な場合でも、自律移動ロボットの適切な移動を実現する。
【解決手段】動作決定部８０及び走行制御部６６は、音声認識部５６の認識結果に基づいて人が自律移動ロボットを退かそうとしているか否かを判定するとともに、人物検出部６０と顔検出部５２の検出結果に基づいて人が移動したい方向を判定する。この判定の結果、人に自律移動ロボットを退かそうとする意志があるが移動したい方向が不明と判定された場合には、自律移動ロボットを、人から離れる方向に移動させ、自律移動ロボットが人から離れる方向に移動した後に人が動いた方向に基づいて、自律移動ロボットを人から離れる方向に移動する。 （もっと読む）

【課題】前後進及びそのままの位置で旋回、車体の方向を変えずに横方向に移動可能であり、前後進時及び横方向移動時に段差があっても十分な段差乗り越え力を備えている、倒立振子型四輪走行装置を提供する。
【解決手段】全方向車輪の第１〜第４の車輪１０ａ〜１０ｄを、各車輪の接地点が同一直線上に順に並ぶ配置で装置フレーム２０に支持し、装置フレーム２０を第１〜第４の車輪の車軸線を回転中心として揺動する倒立振子型に備え、第１の車輪と第２の車輪及び第３の車輪と第４の車輪について、平面視において一端側を近接し他端側を開き、第２の車輪と第３の車輪が、平面視において他端側を近接し一端側を開く。第１〜第４の車輪に駆動モータ１５ａ〜１５ｄを備え、装置フレーム２０の倒れ角を検出する倒れ角センサ４１の信号を入力して倒立振子型の制御モデルに基づき駆動モータを制御するコントローラ４０を備えた。 （もっと読む）

【課題】安全性向上のための近接センサを走行制御にも用いて移動ロボットの使い勝手を向上させる。
【解決手段】移動ロボットの本体を移動する移動機構と、複数の方向から移動機構に接近する物体を検知する近接センサと、近接センサの信号により、移動機構を制御する制御部と、を備え、移動ロボットが待機状態にあり、かつ、近接センサが移動ロボットの進行方向と異なる方向の物体を検知したとき、制御部が進行方向に移動機構を移動させる。 （もっと読む）

【課題】人間の通行が妨げられるのを防ぐことができる経路探索システム、経路探索方法、経路探索プログラム、及び移動体を提供すること。
【解決手段】本発明にかかる経路探索システムは、移動領域内に存在する移動始点より移動を開始し、移動領域内に存在する移動終点に到達する移動体の移動経路を探索するロボットであって、移動領域の情報に基づいて、基準経路を探索する最適経路探索部１１２と、基準経路の進行方向に基づいて、シフト方向を決定するシフト方向決定部１１３と、基準経路をシフト方向にシフトして、移動経路を決定する移動経路決定部１１５と、を備えるものである。 （もっと読む）

【課題】空転検知可能な移動動作部の構成の限定が少なく、検知可能な空転の限定が少ない空転検知を行なうことが可能な倒立振子型車両の制御装置を提供する。
【解決手段】制御ユニット５０は、基体９の傾斜角速度の測定値θbdot_xyz_sに基づいて、車両１の重心速度Ｖb_xy_exp1を推定すると共に、基体９の傾斜角速度の計測値θbdot_xy_sに基づいて、車両１の重心速度Ｖb_xy_exp2を推定する。そして、制御ユニット５０は、これら推測値の差Ｖb_xy_difに基づいて、車輪体５の空転発生を検知する。 （もっと読む）

【課題】
自律移動体の走行速度をスムーズに変化させることができる自律移動体、速度設定装置および速度設定プログラムを提供することを目的とする。
【解決手段】
自律移動体１００は、移動環境内の所定範囲を計測する視覚センサ２と、視覚センサによる計測結果から所定範囲内の実際に計測された通路面積を算出する第１の通路面積算出部３と、移動体１００の自己位置を推定する自己位置推定部４と、所定範囲に存在する固定された障害物の位置を示す参照マップと自己位置とから算出された通路面積を算出する第２の通路面積算出部５と、第1の通路面積算出部３と第２の通路面積算出部５とから算出された各通路面積の面積比を算出する面積比算出部６と、面積比から移動体１００の速度を設定する速度設定部８と、を備える自律移動体である。これにより、急な速度変化を防止し、スムーズな減速が可能である。 （もっと読む）

【課題】空転検知可能な移動動作部の構成の限定が少なく、検知可能な空転の限定が少ない空転検知を行なうことが可能な倒立振子型車両の制御装置を提供する。
【解決手段】制御ユニット５０は、車輪体５の制御用操作量を決定し、その決定した制御用操作量に応じた車輪体５の移動動作をアクチュエータ装置７を介して制御する。そして、制御ユニット５０により車輪体５の移動動作が制御されることによる基体９の傾斜角速度の予測値θbdot_xy_sと、基体９の傾斜角速度の計測値θbdot_xy_expとに少なくとも基づいて、車輪体５の空転発生を検知する。 （もっと読む）

【課題】 障害物を円滑に回避する自律移動体を提供する。
【解決手段】 移動体に水平面内での並進と鉛直軸回りの回転とが自在な移動機構を設け、障害物センサにより方位角毎に障害物までの距離を求める。長軸方向の両端に弧を備え、弧と弧の間を前記長軸方向に沿った線分で接続し、さらに自律移動体を内部に包含するモデルを用い、障害物にモデルが干渉しないように、並進と回転とを組み合わせて移動機構を駆動する。 （もっと読む）

【課題】ロボットの押し搬送を効率的かつ安定的に実行可能なアルゴリズムを提供する。また、シンプルで、且つ、物体やロボットのサイズに依存しない、汎用性の高い押し搬送アルゴリズムを提供する。
【解決手段】搬送システムは、物体を押すための自走式のロボットと、物体とロボットの現在の位置を検出する位置検出手段と、位置検出手段の検出結果に基づいてロボットの移動方向を制御する制御手段と、を備える。制御手段は、ロボットが物体の位置に向かう方向の第１のベクトルと、第１ベクトルと直交し且つロボットが目標位置から離れる方向の第２のベクトルとを、物体とロボットと目標位置の現在の位置関係に応じた重みで合成することにより、ロボットの移動方向を決定する。 （もっと読む）

【課題】床面の姿勢に応じた形態で安定に動作することができる車両を提供する。
【解決手段】本発明の車両１によれば、車両１の向きまたはその変化率を用いて、２次元床傾斜の「過去推定値」および「瞬時暫定値」のうち少なくとも一方が座標変換されることにより、２次元床傾斜の過去推定値および瞬時暫定値の座標系が一致させられる。そして、２次元床傾斜の過去推定値および瞬時暫定値を用いて、重み付き平均値またはローパスフィルタ値が算出されることにより、２次元床傾斜の新たな推定値が算出される。 （もっと読む）