説明

Fターム[5H301AA10]の内容

移動体の位置、進路、高度又は姿勢の制御 (17,810) | 移動体の可動空間、領域、経路 (2,962) | 所定の空間、領域を自由に移動可能なもの (867)

Fターム[5H301AA10]に分類される特許

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【課題】走行経路の詳細な位置データやティーチングが不要であり、走行経路を設定する手間が大幅に軽減される自動走行車両を提供する。
【解決手段】本発明に係る自動走行車両1は、車両本体2と、少なくとも車両本体2の両側方に位置するオブジェクトを検知する検知部3と、車両本体2の動作パターンを記憶する記憶部と、車両本体2の動作を制御するコントローラであって、少なくとも、車両本体2の一の側方に位置するオブジェクトを中心とした弧を描くように車両本体2を走行させ、車両本体2の他の側方を通過するオブジェクトの個数をカウントし、カウントされた前記オブジェクトの個数に基づいて、前記動作パターンにしたがって車両本体2の動作を変更するコントローラと、を有する。 (もっと読む)


【課題】倒立型移動体の操作性を向上させること。
【解決手段】倒立型移動体1は、搭乗者の重心移動に応じて倒立状態を維持して走行する。倒立型移動体1は、搭乗者が把持し上下方向へ伸縮可能なハンドル2と、ハンドル2の伸縮動作をロック状態及びロック解除状態にする第1ロック手段と、倒立状態を維持しつつ所望の走行を行うように制御する通常制御モードと、倒立状態を維持しつつ目標位置に停まるように制御する位置制御モードと、を有する制御手段と、第1ロック手段のロック状態及びロック解除状態の切替えと、前記制御手段のモード切替えと、を連動して実行させる切替手段と、を備える。 (もっと読む)


【課題】差動式キャスタを備えた自走台車において、自動追尾機能を有する自動追尾式自動台車を提供する。
【解決手段】自動追尾式自走台車1は、差動式キャスタ(31,32,33)と、自動追尾装置と、を備える。差動式キャスタ(例えば、31)は、互いに独立して回転駆動する第1および第2の駆動輪(30e,30f)を有し、台車本体2に対して駆動方向を自在に可変することができる。そして、自動追尾装置は、被追尾体Pに対する台車1の距離および角度に関する情報を検出する検出手段(11,12)と、検出手段(11,12)により検出された情報に基づき台車1が走行すべき方向、および走行または停止を決定するとともに、決定された情報に基づき差動式キャスタ(31,32,33)に制御電流を供給する制御装置20と、を備える。 (もっと読む)


【課題】 作業位置の間を自発的に往来することが可能な作業機械の位置を決定する作業機械に使用するシステムを提供する。
【解決手段】 本体を備える作業機械と、本体に連結されるコンピューティングシステムと、本体から延びる器具であって、作業機械が位置する作業場所の地面を変更するために構成される、器具と、本体に連結されコンピューティングシステムと通信する測位システムであって、コンピューティングシステムが作業機械の位置および作業機械の配向を決定するようにコンピューティングシステムに渡されるデータを提供する、測位システムと、コンピューティングシステムに電気的に連結されてメモリに格納されるソフトウェアと、を含む。 (もっと読む)


【課題】掃除領域の床面の材質または状態に応じて効率よく掃除作業を行うことができるように改善された構造を有するロボット掃除機及びその制御方法を提供する。
【解決手段】ロボット掃除機は、本体と、本体を駆動する駆動輪と、駆動輪を有する駆動輪組立体と、制御部と、を備える。制御部は、被感知体を感知して、基準位置に対する駆動輪の変位を検出し、駆動輪の変位によって床面の材質または状態を判断し、判断された床面の材質または状態によってロボット掃除機の走行を制御する。 (もっと読む)


【課題】操作者にとって煩わしくなく、且つ、安全に車両の遠隔操作が可能な遠隔操作装置を提供する。
【解決手段】車両用遠隔操作装置100は、ユーザが所持するリモコン3から送信されるトリガ信号及び強度確認用信号を受信する受信部と、トリガ信号の受信に伴い、車両1を自動走行させる車両制御部と、受信された強度確認用信号の電波強度が予め設定された規定値以下であるか否かを判定する電波強度判定部と、強度確認用信号の電波強度が、規定値以下である場合に車両制御部に車両1の自動走行を禁止させる禁止部と、を備える。 (もっと読む)


【課題】SLAM技術を用いた無人搬送車であっても、古典的な誘導方法で走行する無人搬送車と同様に簡単な方法で走行制御の破綻を監視することができる無人搬送車を提供すること。
【解決手段】SLAM技術を用いて現在位置を求め、求められた現在位置を基に、予め設定されている経路データ123に沿って走行し、経路データ123と無人搬送車1の現在位置とのずれを補正するための旋回角θ及び無人搬送車1の進路方向が目標位置に向くための操舵角ρを無人搬送車1が経路データ123に沿って走行するように補正しながら制御する制御手段10と、制御手段10による補正量の変動を監視するとともに、補正量が外乱によって制御可能な範囲を逸脱したときに走行を停止する監視手段11とを備える。 (もっと読む)


【課題】自律移動体が移動する障害物を避けながら移動する際に、障害物に接近しすぎることがなく、障害物が移動する流れに沿って移動しながら目的地に到達する経路を探索する自律移動体を提供する。
【解決手段】自律移動体と移動障害物の間に仮想粘性力と仮想斥力が作用するとし、経路探索技術で用いる移動コストに仮想粘性力と仮想斥力を含める。また、分岐点を仮に選択して移動コストを計算する際には、その分岐点を通過する時点における移動障害物の位置と速度を予測して仮想粘性力と仮想斥力を計算する。移動障害物に接近しすぎると移動コストが増大し、移動障害物の流れに沿って移動すると移動コストが低下することから、移動障害物に接近しすぎることがなく、しかも移動障害物の流れに沿って移動する経路が探索される。 (もっと読む)


【課題】簡単に操作でき、自動的に環境内を掃除する掃除ロボットを提供する。
【解決手段】本発明は、コンピュータ18により駆動制御する走行制御部34と、車輪センサ36と、環境との接触を検出する接触センサ38を有し、環境を掃除する掃除ロボットにおいて、環境地図を保存する環境地図記憶部25と、オドメトリ情報から得られるロボット座標を保存するロボット座標記憶部21と、多数のパーティクルの座標を保存するパーティクル座標記憶部22と、前記環境地図とパーティクル軌道を保存するパーティクル掃引地図記憶部23と、前記多数のパーティクルの尤度を演算して最適軌道を導出する最適軌道導出手段と、前記最適軌道を前記掃除ロボットの軌道として保存するロボット掃引地図記憶部23と、小尤度のパーティクルを消去するリサンプリング手段と、前記掃除ロボット及び前記パーティクルを回転反射させる反射手段を有する掃除ロボットである。 (もっと読む)


【課題】自動搬送車や移動ロボットを用いる搬送システムにおける搬送の効率を向上するために、システム中の自動搬送車や移動ロボットに被搬送物として台車を連結し、牽引させた場合、自動搬送車ないし移動ロボットの本体と台車が接触するなどの干渉をおこし、従来よりも搬送の効率を低下させる場合がある、という問題がある。本発明では、上記の問題を解決することを課題とする。
【解決手段】上記課題を解決するために、本発明の自動搬送車100は、自機を移動させる移動機構101と、台車200と連結および切り離しができる連結機構106と、台車200が連結されているか否かを検出する連結検出センサ107と、自機の周囲の情報を取得する外界センサ104と、上記移動機構101の制御を行う制御装置105と、を備え、台車200が連結されている場合には、台車200が連結されていない場合と異なる走行経路を走行することを特徴としている。 (もっと読む)


【課題】倒立型移動体の安全性を向上させる。
【解決手段】倒立型移動体の状態量を検出する状態検出手段123と、操作情報に応じた操作指令値を算出する指令入力手段122と、倒立型移動体の状態量に基づいて搭乗者の姿勢状態を推定する状態推定手段131と、倒立型移動体の状態量と駆動手段に対するトルク指令値とに基づき走行状態を判定する判定手段132と、推定された搭乗者の姿勢状態と判定された走行状態とに基づき走行状態毎に状態量、姿勢状態及びトルク指令値を調整する際の優先順位を設定し、優先順位に応じて制御パラメータの重みを算出する重み演算手段133と、判定された走行状態と算出された操作指令値とに基づいて判定された走行状態毎に検出される状態量の目標値となる指令値を算出する指令演算手段134と、算出された操作指令値と指令値と制御パラメータの重みとに基づいてトルク指令値を算出するトルク指令演算手段135とを備える。 (もっと読む)


【課題】広範囲の地図情報を有し、且つ建物の窪みや行き止まりなどに進入しても脱出可能であり、目的地までの到達を保証する自律移動装置を提供する。
【解決手段】従来の自律移動装置は現時点で観測している障害物マップのみに基づいて局所経路を探索するため、建物の窪みや行き止まりなどに進入した場合、自律移動装置は次の経由点を探索できず、停止してしまう。そこで、障害物マップを保存・累積する機能を設け、累積した障害物マップから局所マップを作成する。こうすることで、前記障害物に進入した場合でも、過去の障害物マップを累積した局所マップを参照することで次の経由点に至る局所経路が探索され、前記障害物から脱出できる。局所マップは次の分岐点に到達するまで消去されないため、確実に次の分岐点に到達でき、結果として目的地までの到達が保証される。 (もっと読む)


【課題】コスト高を招くことなく、目視できない状況下でも、移動体を直感的に操縦できるリモートコントロール方法及びリモートコントロールシステムを提供する。
【解決手段】移動体20、は、常に操縦者HMの視線方向(基準方向)と平行に、その前方を向けており、よって例えば視線方向に対して右に角度δの方向に進行したい場合、それに応じた操舵量だけ進行方向を操作する操縦装置のスティックを視線方向に対して右に角度δの方向に倒せばよい。 (もっと読む)


【課題】照射するレーザ光の反射光によって周囲の幾何的特徴を識別し、自装置の現在位置・姿勢を推定する際、幾何的特徴に乏しい環境においても確実に位置・姿勢を推定することが可能な移動体システムを提供する。
【解決手段】光学作用部材35を移動経路の棚や壁面等の障害物32に任意な位置と間隔にて取り付け固定する。これにより、移動体10から照射されるレーザ光は、障害物32から距離センサ部12に向けて反射するが、光学作用部材35からは反射光が到達しないため、反射光によって得られる幾何形状データ34に新たな幾何的特徴を生成することができ、移動体10は容易に自装置の現在位置及び姿勢を推定することができる。 (もっと読む)


【課題】機器移動システムにおいて、所定の移動面に沿って任意の機器を任意方向に自律的に移動可能とする。
【解決手段】機器移動システム1は、所定の移動面Sに沿って移動することができる移動ユニット2を備える。移動ユニット2は、任意の機器10が搭載される移動体11と、移動体11に一体的に設けられたアクチュエータ3と、移動体11を移動面Sに拘束する拘束装置13とを備える。アクチュエータ3は、電磁力に基づく衝撃を発生し、移動体11を衝撃力の方向に移動させる。拘束装置13は、移動ユニット2を移動面Sに対して移動自在かつ摩擦力が発生するように機械力または電磁気力により拘束する。機器10が受電機器に給電する給電用1次コイルであり、受電機器が移動面Sの上方の任意位置に載置されると、移動ユニット2が受電機器の下部に移動し、給電用1次コイルを受電機器の位置に移動して給電でき、給電場所に融通性を持たせることができる。 (もっと読む)


【課題】人間との生活空間で使用出来るよう、設備の構造が極めて簡単であり、製造コストを極めて安価にすることが出来、障害物の存在する空間においても転倒することなく当該障害物を傷つけずに乗り越えることが出来るロボットを提供する。
【解決手段】ロボットに移動するための推進力を付与する推進力発生手段と、当該ロボットに浮揚力を付与する浮揚力発生手段とを備えることを特徴とし、当該浮揚力発生手段は、当該ロボットに働く重力をMg、当該浮揚力発生手段により発生される浮揚力をFとした場合に、Mg≧Fの関係を満足するよう設定されるロボットを採用する。 (もっと読む)


【課題】センサの傾きに因む計測誤りの影響を低減して、より正確な位置姿勢推定が行える、移動体および移動体の制御方法を提供する。
【解決手段】移動体の周囲の環境を計測し、そのセンサデータと予め保持する地図データとを比較することにより移動体の前記地図データ上での位置と姿勢を推定し、その推定結果に基づいて目的地に移動する移動体において、前記距離センサの距離データを環境の幾何形状データに変換する距離センサ制御部と、計測点のセンサからの距離に応じて、前記距離センサ制御部で得られた幾何形状データと地図データのマッチング対象のサイズを設定する距離センサ誤差低減部と、前記距離センサ誤差低減部で設定されたマッチング対象のサイズで幾何形状データと地図データをマッチング処理し移動体の位置と姿勢を推定する位置姿勢推定部を備えたことを特徴とする。 (もっと読む)


【課題】停止せずに走行方向を変更するために停止せずに掃除領域を掃除するのにかかる時間を減少させることができる、ロボット掃除機及びその制御方法に関する。
【解決手段】ロボット掃除機は、掃除領域を走行しながら確保した位置データに基づいて、掃除を行う区域を設定し、前記掃除を行う区域を掃除できるように掃除経路を予め設定し、前記掃除経路にジグザグ走行経路が含まれると、ジグザグ走行経路に沿って移動中に、曲線走行して方向を転換することによって、走行方向の転換時に、掃除領域を掃除するのにかかる時間を減少させることができる。 (もっと読む)


【課題】他の物体に接触したことによる移動を、自己位置推定に反映することができる移動ロボットを提供する。
【解決手段】本発明の移動ロボットは、移動ロボットが他の物体に接触したことを検出する接触検知センサと、接触検知センサの検出結果に応じた、接触による移動を推定した接触移動推定モデルに基づいて、接触による移動ロボットの移動量を推定する移動量推定部と、移動量推定部によって推定された移動量に基づいて、自己位置を推定する自己位置推定部を有する。 (もっと読む)


【課題】ロボットの高応答性能を確保しながら演算負荷を低減するとともに、複数のロボットを駆動する場合にも、上位のコントローラが比較的安価になるロボットシステムを提供する。
【解決手段】地図データ4を有するコントローラ1と移動するロボット2から構成されるロボットシステムであって、前記ロボットは周囲の物体との距離を複数計測する距離センサ9と、前記地図データと照合することで前記ロボットの位置と角度を同定する同定装置10を備え、前記コントローラは前記ロボットの位置と角度、及び、計測した前記距離を基に、前記地図データを生成又は更新する地図生成装置5を備えることにより、前記コントローラと前記ロボットの演算負荷を低減し、比較的安価なロボットシステムを実現する。 (もっと読む)


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