【課題】移動動作部（車輪体）とクラッチとを連動することで操作性を向上させ、また、クラッチの動作状況（操作状態）に応じて適切な姿勢制御を行うことができる、倒立振子型車両の制御装置を提供する。
【解決手段】倒立振子型車両１Ａは、右側の電動モータ３１Ｒに繋がるクラッチ３２Ｒと、左側の電動モータ３１Ｌに繋がるクラッチ３２Ｌとを備えている。そして、例えば、電動モータ３１Ｌに特定の状態が発生した場合は、電動モータ３１Ｌのクラッチ３２Ｌが開放される。この場合、倒立振子型車両１Ａは、電動モータ３１Ｒにより、特定の一方向（乗員から見て斜め方向）にのみ移動ができるようになる。そして、倒立振子型車両１Ａがこの一方向へ移動する場合に、制御ユニット５０Ａは、一方向姿勢演算部を選択し、この特定の一方向に対する姿勢制御演算により適切な姿勢制御を行う。 （もっと読む）

【構成】遠隔操作装置１０は、ＬＲＦ１２ａ，１２ｂを含み、ＬＲＦ１２ａ，１２ｂと同じ場所に設けられるロボット１４を遠隔操作する。遠隔操作装置１０はＬＲＦ１２ａ，１２ｂを利用して検出領域（Ｅ）内に居る人間の局所行動を検出し、その局所行動を記録する。検出領域（Ｅ）内は空間グリッド化され、その空間グリッド毎に局所行動のヒストグラムが算出される。遠隔操作装置１０は、ヒストグラムから算出される類似度に基づいて空間グリッドをクラスタリングして、クラスタリング地図をＬＣＤ（２２）に表示する。表示されたクラスタリング地図に含まれる任意のエリアが選択されると、ロボット１４には、選択されたエリアの属性に基づいて決まる動作命令と、座標情報とが付与される。
【効果】使用者は、複数の人間の行動が視覚的に示されるクラスタリング地図を参照して、ロボット１４を遠隔操作することができる。 （もっと読む）

【課題】ランドマーク、磁気マーカ等の設置を行なわなくても、自己位置を認識できる方法及び装置を提供する。
【解決手段】移動体が自己の位置を認識する方法であって、移動体が移動する環境において基準磁気を測定し、基準磁気と基準磁気が測定された位置とが対応付けられた磁気−位置情報を予め記憶するステップ（ａ）と、前記環境において移動体が備える磁気センサにより直流の実測磁気を測定するステップ（ｂ）と、ステップ（ａ）で記憶された基準磁気と、ステップ（ｂ）により測定された実測磁気と、を対比して実測磁気が測定された位置を特定するステップ（ｃ）と、を備える。 （もっと読む）