【課題】通信データ量を軽減して、遠隔操作部での表示遅れを防止する。
【解決手段】遠隔操縦車両１００では、点群高さデータａと位置情報Ｌを基に、三次元マップ生成部１０４が三次元マップデータｃを順次生成して出力する。差分抽出演算部１０６は、最新の三次元マップデータｃと、一つ前の三次元マップデータｃとの差分演算をして差分三次元マップデータｃ１を出力する。差分三次元マップデータｃ１と位置情報Ｌは、送受信部１０７から無線送信され、遠隔操作部２００の送受信部２０１で受信される。差分三次元マップデータｃ１は、三次元マップ再生部２０２で順次加算されて再生三次元マップデータｃ２となる。画面生成部２０５では、記憶装置２０３に記憶された再生三次元マップデータｃ２と、地図データベース２０４から取り出した地図画面データＧとを合成して表示画像データｄを生成する。モニタ２０６には表示画像データｄが表示される。 （もっと読む）

【課題】ＳＬＡＭ技術を用いた無人搬送車であっても、古典的な誘導方法で走行する無人搬送車と同様に簡単な方法で走行制御の破綻を監視することができる無人搬送車を提供すること。
【解決手段】ＳＬＡＭ技術を用いて現在位置を求め、求められた現在位置を基に、予め設定されている経路データ１２３に沿って走行し、経路データ１２３と無人搬送車１の現在位置とのずれを補正するための旋回角θ及び無人搬送車１の進路方向が目標位置に向くための操舵角ρを無人搬送車１が経路データ１２３に沿って走行するように補正しながら制御する制御手段１０と、制御手段１０による補正量の変動を監視するとともに、補正量が外乱によって制御可能な範囲を逸脱したときに走行を停止する監視手段１１とを備える。 （もっと読む）

【課題】コスト高を招くことなく、目視できない状況下でも、移動体を直感的に操縦できるリモートコントロール方法及びリモートコントロールシステムを提供する。
【解決手段】移動体２０、は、常に操縦者ＨＭの視線方向（基準方向）と平行に、その前方を向けており、よって例えば視線方向に対して右に角度δの方向に進行したい場合、それに応じた操舵量だけ進行方向を操作する操縦装置のスティックを視線方向に対して右に角度δの方向に倒せばよい。 （もっと読む）

【課題】処理装置の制御負荷の増加を回避しながらも、処理作業効率の向上を図ることができる処理設備を提供する。
【解決手段】複数の処理装置１及び処理対象物を貯留する貯留装置Ｑを経由する搬送ラインに沿って走行して処理対象物を搬送する搬送車３を管理する搬送管理手段ＨＣが、処理装置１から主管理手段ＪＣに対して通信される処理進行情報を監視して、複数の処理装置１のうちで、処理対象物の処理が終了した又は終了間近である処理装置１を、主管理手段ＪＣから搬送指令情報が通信されてくる以前に、事前搬送元として抽出し、その処理装置１から処理対象物を搬出するために、事前搬送元として抽出した処理装置１に対して搬送車３を走行させる事前搬送制御を実行するように構成されている。 （もっと読む）

【課題】運用が容易な無人搬送車および走行制御方法を提供する。
【解決手段】自身が走行する経路の情報である経路データ１３３に沿って走行する無人搬送車であって、自身の目的地に関する情報を取得し、現在位置を始点とし、目的地を終点として有する基本経路データ１３４がメモリデータ１３０に存在するか否かを判定し、存在しない場合、現在位置を始点として有する基本経路データ１３４をデータメモリ１３０から取得する取得処理と、取得した基本経路データ３４の終点を新たな始点とする別の基本経路データ１３４をデータメモリ１３０から新たに取得して、終点を目的地に向けて、順に伸ばしていくつなぎ処理を、新たに取得した別の基本経路データ１３４の終点が、目的地に一致するまで実行し、取得した各基本経路データ１３４を経路データ１３３とするつなぎ処理部１２０を有することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】搬送車両の充電作業が搬送作業に与える影響を従来よりも低減すると共にバッテリの大型化を抑制する。
【解決手段】蓄電池によって駆動され、電力を外部から受電及び外部に給電する複数の搬送車両３と、搬送車両３が走行する複数の走行軌道１Ａ，１Ｂと、ある走行軌道１Ａと他の走行軌道１Ｂとが隣接するエリアであって、ある走行軌道１Ａを走行する搬送車両３と他の走行軌道１Ｂを走行する搬送車両３とが給電／受電する受給電エリアＫａ，Ｋｂとを具備する。 （もっと読む）

【構成】移動予測装置１０は複数のＬＲＦ１２およびロボット１４を備える。また、予測移動装置１０は、複数のＬＲＦ１２によって人々の移動軌跡を記録し、分析することで短期的な移動の目標となる経由点ｖを空間に設定する。人の移動は複数の経由点を含む経由点系列によって表すことができ、この経由点系列は、そのときの移動時間ｔおよびその経由点系列の移動遷移確率ｐが関連付けられて、経由点リストＬに記録される。そして、移動予測装置１０は、経由点リストＬを利用して、予測移動時間Ｔ後において、人が各経由点ｖへ到達する到達確率Ｐを算出する。
【効果】移動予測装置１０は、各経由点ｖへの到達確率Ｐに基づいて、人が到達する位置を予測することができる。また、予測された到達位置または設定された各経由点ｖに基づいて、ロボット１４の行動を決めることができる。 （もっと読む）

【課題】無人機が通常のターン経路上を飛行することを可能にする無人機の制御モードを提供する。
【解決手段】無人機１０の各モーターは、姿勢及び速度の両方で無人機を操縦するために、異なる速度で回転するように制御可能である。遠隔制御装置１６は、曲線経路に沿ってターンするコマンドを生成し、このコマンドは、左又は右ターン方向パラメーターと、ターンの曲率半径を規定するパラメーターとを含む。無人機は、上記コマンドを受信し、並びに、無人機の線形速度成分、傾斜の角度、及び角速度の瞬間測定値を取得する。受信したコマンド及び取得された測定値に基づいて、無人機のモーターを制御する制御ループの設定点値が生成され、これら設定点値は、地面に関連する座標系に対して無人機の水平線形速度及び傾斜を制御して、無人機に所定の接線速度ｕで曲線経路を辿らせる。 （もっと読む）

【課題】労力や訓練を必要とせずに、直感的に複数のロボットの整列制御を行うことができる群ロボット制御システムを提供する。
【解決手段】群ロボット制御システム１００は、自走によって移動可能な複数のロボット１０１〜１０９と、線分を描くことで複数のロボット１０１〜１０９の整列パターンを入力するためのタッチパネル２０と、タッチパネル２０に入力された整列パターンに基づいて、複数のロボット１０１〜１０９の移動を制御するための制御信号を生成する制御信号生成部と、制御信号生成部にて生成された制御信号を複数のロボット１０１〜１０９に対して送信する制御信号送信部とを備えている。 （もっと読む）

【課題】有軌道台車システムにおいて、軌道に配置されたマークを確実に検出する。
【解決手段】有軌道台車システムは、天井又は天井近傍に敷設された軌道１００と、軌道に沿って走行する台車とを備える。台車は、軌道の走行面部上を走行する走行部２１０と、走行部から軌道の間隙を利用して懸垂される台車本体部２２０と、走行部及び台車本体部のうち一方に設けられる検出手段６１０と、走行部及び台車本体部のうち他方に設けられ、検出手段から照射された光を検出手段へと反射させる反射手段６２０とを有している。軌道は、所定位置における走行面部から、検出手段及び反射手段間の光路を遮るように間隙側に突出するマーク部６３０を有している。 （もっと読む）

【課題】経由点を最適な地点に設定する。
【解決手段】走行経路１０上にあって積込点１２の手前のスイッチバック点１３を、積込点１２の位置移動に応じて位置移動する移動地点としてその初期位置情報を指示する。指示されたスイッチバック点１３の初期位置情報と、積込点１２の位置情報とに基づいて、積込点１２とスイッチバック点１３との相対位置関係Ａの情報を生成する。積込点１２の位置が移動すると、当該位置移動後の積込点１２´の位置情報と、当該積込点１２´における無人車両２０´の向きの情報と、相対位置関係Ａの情報とに基づいて、当該相対位置関係Ａを維持できる位置に新たなスイッチバック点１３´を設定し、新たなスイッチバック点１３´を経て位置移動後の積込点１２に至る走行経路１０´を生成する。 （もっと読む）

【課題】券売機等で利用者によるサービス要求の呼出行為に応じて自律移動ロボットが利用者との間の本人照合を通して迅速に対応し、作業効率を高め、かつサービスの品質を高めることができる自律移動サービス提供システムを提供する。
【解決手段】この自律移動サービス提供システムは、所定の位置に居る利用者３００の要望に応じて利用者との間で音声会話または表示情報を介して通信を行う手段２３，２４，２６、利用者に係る音声データまたは画像データを取得する手段３１，３２，３３、音声データまたは画像データと利用者の位置データを送信する手段２８を備える専用端末２００と、位置データに基づいて利用者の居場所までの移動経路を自動生成する手段５２、利用者との間で音声会話または表示情報を介した通信に基づき本人照合を行う手段５５、利用者の要求する案内サービスを提供する手段５２を備える自律移動ロボット４００とから構成されている。 （もっと読む）

【課題】特徴検索機能を用いて適切な移動経路による巡回を行う。
【解決手段】監視区域を所定の経路で巡回する少なくとも１つの自律移動体と、該自律移動体を用いて前記監視区域を監視する監視装置とからなる監視システムにおいて、前記監視装置は、前記監視区域に設置された少なくとも１つの撮像手段により撮影された画像を用いて、特定人物を抽出する特定人物抽出手段と、前記特定人物抽出手段により得られた画像を撮影した撮像手段の位置情報から重要監視地点を選出する重要監視地点選出手段と、前記重要監視地点選出手段により得られる地点に対応させた巡回要求情報を生成し、生成した巡回要求情報を前記自律移動体に指示する巡回指示手段とを有し、前記自律移動体は、前記監視装置から得られる巡回要求情報と、予め設定された巡回経路とを用いて、巡回経路を設定する巡回経路設定手段を有する。 （もっと読む）

【課題】操作装置によって全方向移動体を簡易に遠隔で操作する。
【解決手段】全方向移動体５００の車両目標速度計算部５０４は、操作対象である全方向移動体５００の存在する車両位置Ｃを全方向移動体を操作する基準位置を示す操作体基準位置との相対的な位置関係により表わし、かつ、操作装置４００に与えられる操作に応じた操作量を、操作体の位置を示す操作体基準位置Ｓを原点とする座標系において表わされる目標位置Ｏにより表わすことにより、この車両位置Ｃから目標位置Ｏまでの目標移動速度ベクトルを決定する。車輪速度指令演算部５０５は、この目標移動速度ベクトルに従って基体を駆動させるよう、車輪駆動部５０６に指示する。 （もっと読む）

【課題】搬送システムにおいて自走式台車に搭載されるバッテリーの寿命を維持する。
【解決手段】バッテリー１１５を搭載し荷物を搬送する自走式の台車１０１と、充電ステーションと、管理手段とを備える搬送システムであって、バッテリー１１５の放電量を示す情報である放電量情報を作成する放電量作成部１１６と、バッテリー１１５に許容される放電量を示す情報である残量情報を放電量情報に基づき作成する残量作成部１１７と、要求される仕事に含まれる目的地の位置を示す情報である目的地情報と台車１０１の位置を示す情報である現在地情報とに基づき、要求される仕事に必要な放電量を示す情報である必要量情報を作成する必要量作成部と、残量情報から必要量情報を減じて得られる差が第一閾値を上回る場合、要求される仕事を台車１０１に割り付ける割付部とを備える。 （もっと読む）

【課題】自車位置の推定精度を向上させる無人搬送車および走行制御方法を提供することを目的とする。
【解決手段】計測データと地図データ１３２とのマッチングにおいて、不一致箇所が検出されても、その不一致箇所をマッチングの対象から除外するマスクエリア５１０を、地図データ１３２において設定することを特徴とする。無人搬送車の位置推定の際には、その不一致箇所を除外した計測データを用いる。マスクエリア５１０には、無人搬送車の走行エリアにおいて、レーザ距離センサで計測するたびに状況が変わるエリア（例えば、パレット置場や、充電器置場など）が設定されるのが望ましい。 （もっと読む）

【課題】走行車の走行経路レイアウトの自由度を上げる。
【解決手段】走行車システム１は、走行車１０と、走行時給電装置６０と、停車時給電装置７０と、を備える。走行車１０は、受電コア５１と受電コア５１に巻かれたピックアップコイル５３とを含む受電ユニット２３と、受電ユニット２３を介して受けた電力を蓄えるバッテリ２７と、を有する。走行時給電装置６０は、走行車１０の走行時に、受電ユニット２３に対向して非接触にて受電ユニット２３に給電する一対の給電線６３を有する。停車時給電装置７０は、受電ユニット２３に対向する給電コイル７９を有し、走行車１０の停止時に非接触にて受電ユニット２３に給電する給電部７５を有する。 （もっと読む）

【課題】遠隔操縦のための衝突防止装置及び方法に係り、ユーザに移動ロボットの移動に関する情報を容易に伝達する。
【解決手段】移動ロボットに装着されたカメラで撮影した映像を所定の時間差で保存して比較してオプティカルフローを計算し、ＦＯＥを計算する。また、移動ロボットの移動速度及び移動方向についての情報を獲得する。計算されたＦＯＥと、移動速度及び移動方向と、を利用して、移動ロボットの走行方向に存在する障害物を感知し、感知された障害物に衝突するまでに要するＴＯＣを計算し、そのＴＯＣを利用して障害物に移動ロボットが衝突する可能性がある衝突予想領域を計算する。その計算結果に基づいて、画面に表示される衝突予想領域にマッピングするカラーの情報を生成する。具体的には、計算されるＴＯＣの値によってカラーの色調を調整し、ＴＯＣの値が小さければカラーの点を濃くし、ＴＯＣの値が大きければカラーの点を薄くする。 （もっと読む）

【課題】最近接距離の点の切り替わりが発生する状況において、移動体の障害物の回避動作を支援するのに好適な障害物回避支援装置、障害物回避支援方法及び障害物回避支援装置を備えた移動体を提供する。
【解決手段】障害物回避支援部１０１を、レーザーレンジセンサ２００で測定した障害物の距離情報をメモリに記憶する距離情報記憶部１１０と、メモリに記憶された距離情報に基づき斥力を計算する斥力計算部１１１と、計算された斥力を軸方向の成分に分離する斥力成分分離部１１２と、分離された軸成分から軸毎に正方向の最大値と負方向の最大値とを抽出し、軸毎に抽出した正方向と負方向の最大値の和を計算し、計算結果を各軸の軸成分とした回避用斥力を生成する回避用斥力生成部１１３とを含む構成とした。 （もっと読む）

【課題】合流点や交差点での無人搬送車の待ち合わせの発生を抑えることができる無人搬送車走行方法及び無人搬送車走行システムを提供する。
【解決手段】無人搬送車走行システム１は、複数台の無人搬送車（ＡＧＶ）２と、コントローラ６と、メモリ８とを備えている。無人搬送車２は、予め決められた走行経路に沿って走行し、移載装置に荷物を搬送する。メモリ８には、無人搬送車２が走行する走行経路を複数のブロックに分割してなる走行経路ブロックデータが設定記憶されている。コントローラ６は、無人搬送車２により搬送される荷物が移載装置に到着する予定時刻を計算し、出発地ブロックから目的地ブロックまでの各ブロックにおける無人搬送車２の通過時刻を、目的地ブロックから出発地ブロックに向かって順次予約していき、無人搬送車２が走行を開始する時刻を求め、その走行開始時刻のデータを当該無人搬送車２に送信する。 （もっと読む）