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Fターム[5H301FF07]の内容

移動体の位置、進路、高度又は姿勢の制御 (17,810) | 移動体の位置認識用固定設備 (875) | 移動経路とは直接関係なく設置されるもの (171)

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【課題】送信出力が高い信号を用いることなく、エレベータと自律走行体とを連携して動作させる自律走行体移動システムを提供する。
【解決手段】自律走行体移動システム1は、自律走行体40とエレベータ制御装置21と第1中継装置22と第2中継装置32とを備える。エレベータ制御装置21は、自律走行体40の信号に基づいてエレベータを制御する。第1中継装置22は、自律走行体40がエレベータ籠31の外部に位置するときに当該自律走行体40と無線による信号の送受信を行い、自律走行体40とエレベータ制御装置21との間で送受信される信号を中継する。第2中継装置32は、自律走行体40がエレベータ籠31の内部に位置するときに、当該自律走行体40と無線による信号の送受信を行う。第2中継装置32は、更に、第1中継装置22と有線による信号の送受信を行い、自律走行体40とエレベータ制御装置21との間で送受信される信号を中継する。 (もっと読む)


【課題】他の通信端末からの発呼があっても機能を維持可能な自律走行体移動システムを提供する。
【解決手段】自律走行体移動システムは、自律走行体と、エレベータ制御装置と、第1中継装置と、を備える。自律走行体は、エレベータが設置された建物において、エレベータ籠に乗降して目的階に移動可能である。エレベータ制御装置は、自律走行体から受信した信号に基づいてエレベータを制御可能である。第1中継装置は、自律走行体とエレベータ制御装置との間で送受信される信号を中継しており、通信端末との接続が確立された時点から予め設定した時間内に特定の信号を受信できない場合に、当該接続を切断する。 (もっと読む)


【課題】移動体が移動する移動領域内の障害物を検出する際に、人や他の自律移動ロボットなど、移動経路上から移動する移動体を障害物として抽出することなく、移動体が目的地まで効率良く移動することができる移動経路を生成するための移動可能領域抽出装置および移動可能領域抽出方法を提供する。
【解決手段】第1の距離センサが観測した距離の情報に基づいて、障害物の領域を表す第1の障害物領域を検出する第1の障害物検出手段と、第2の距離センサが観測した距離の情報に基づいて、障害物の領域を表す第2の障害物領域を検出する第2の障害物検出手段と、第2の障害物領域に基づいて継続的に移動している障害物を移動物として検出し、第1の障害物領域から、該検出した移動物の領域を表す第1の障害物領域を除いた領域を、移動体が移動することができる移動可能領域として抽出する障害物領域抽出手段と、を備える。 (もっと読む)


【課題】撮像した画像が照合用のデータベースにない場合でも位置検出を円滑に継続できる移動体位置検出システムおよび方法を提供する。
【解決手段】平面12上を移動する移動体16の位置を検出する移動体位置検出システム10であって、平面12上に配置された複数のドットからなるドットパターン14と、移動体16に備えられ、移動体16が位置する平面12上の領域を撮像する撮像手段20と、撮像手段20が時間的に連続して取得した2画像中に共通して含まれるドットパターンの位置関係に基づいて、2画像間の位置および方向関係を求め、移動体16の現在位置および方向を推定する推定手段28と、を備えるようにする。 (もっと読む)


【課題】簡単に設置が可能で、かつ、安価な走行ガイドツールと、該ガイドツールを基に方向転換しながら予め決められたルートを自動走行可能な自動走行装置を提供する。
【解決手段】識別情報が記憶されたRFIDチップを内蔵した走行ルートガイドツールであって、前記走行ガイドツールの視認可能な面に走行をガイドすべき自動走行装置が方向転換する時に基準となる位置と方向を示す印が表示されているように構成した。自動走行装置は、RFIDリーダと、カメラと、カメラ画像分析部と、識別情報に対応づけられた方向情報と、画像分析の結果得られた方向情報を基に転換方向を確定する制御部と、方向転換操舵機構とを有するように構成した。 (もっと読む)


【課題】平面上に描いたパターンを利用して移動体の位置の検出を行う。
【解決手段】本発明の移動体位置検出システムは、表面に同一のドットパターンが配置された複数のパネルを並設することにより構成される平面と、複数のパネルのドットパターンを構成する個々のドットの基準特徴量を算出し、この基準特徴量を個々のドットの平面上における座標値と対応付けてデータベースに格納する基準特徴量格納手段と、移動体が位置する平面上の領域を予め決められた時間間隔で撮像する撮像手段と、撮像手段が取得した画像中の複数のドットから所定のドットを選択し、選択したドットの検出特徴量を算出する検出特徴量算出手段と、検出特徴量をデータベース中の所定の大きさの照合範囲の基準特徴量と照合することにより、最も一致度の高い基準特徴量を選択し、選択した基準特徴量の座標値を、平面上における移動体の現在位置として検出する特徴量照合手段とを備える。 (もっと読む)


【課題】
大量で、かつ、物流量が大幅に変動する物品を取扱う搬送システムにおいて、物流量が変動しても、フレキシブルに、常に効率良く搬送できるシステムを構築することが目的である。
【解決手段】
上記目的を達成するため、荷物を搭載する台車と、台車が搬送待機状態であることを認識する第1のロボットと、搬送待機状態の台車を設定された場所まで搬送する第2のロボットを備え、第1のロボットと第2のロボットが連動して走行することにより、解決できる。作業者により出荷先別に物品を搭載した台車が搬送待機場所に配置されると、第1のロボットは距離センサの情報からその台車が搬送待機状態であることを認識する。第1のロボットに連動することで、第2のロボットはその台車を指定された出荷先まで搬送する。第1のロボットが主に周囲環境の状況把握を行うことを役割とし、第2のロボットが台車を連結して搬送することを役割とすることにより、安全性を確保しながら、フレキシブルで、かつ、高効率の輸送を実現できる。 (もっと読む)


【課題】移動体の現在位置を精度良く取得することができる移動体制御システムを提供する。
【解決手段】移動体制御システム1は、移動体100の測定向きを取得する方位取得手段104Aと、音波および電波の少なくともいずれかを発信する発信手段114Aと、移動体周辺の障害物までの測定距離を取得する距離取得手段106Aと、障害物の位置を示す地図データ57Aを格納する記憶手段57Sと、音波および電波の少なくともいずれかに基づいて、移動体100の測定位置を計算する第1の位置取得手段55Bと、測定位置と測定向きと測定距離と地図データとに基づいて、移動体の現在位置を計算する第2の位置取得手段とを備える。 (もっと読む)


【課題】走行領域の全域にわたって、走行車の現在位置の認識精度を高めることを可能とする走行車等を提供する。
【解決手段】全域にわたって複数のマークが配置された走行領域内を走行する走行車100であって、走行領域内における位置を示す位置情報をマークごとに格納するマーク座標テーブル111を保持するテーブル保持部110と、走行領域内の一部の領域であり、かつ、当該走行車と一定の位置関係にある領域を検出領域として、検出領域内に配置されたマークを検出するマーク検出部112と、マーク座標テーブル111に格納されたマークの中から、マーク検出部112が検出したマークの配置パターンと一致するマークを特定し、特定されたマークの位置情報と、当該走行車100と検出領域との位置関係とを用いて、走行領域内における当該走行車100の現在位置を算出する位置算出部113とを備えることを特徴とする。 (もっと読む)


【課題】移動体の自己位置や移動方向を正確に算出する移動体制御システムを提供すること。
【解決手段】固有IDを有する複数のタグと、所定方向に伸びる検出ラインを備える位置情報供給領域と、タグのIDを読み取る読み取り手段と、検出ラインを検出する検出部とを備え、位置情報供給領域を含む移動領域を移動する移動体と、複数のタグの各々について移動領域内の基準点に対する相対位置座標を登録したマップ情報を記憶する制御部とから構成される移動体制御システムにおいて、制御部内にマップ情報から特定されたマップ情報から読み取ったタグの位置情報を特定する位置情報特定部と、検出部が検出ラインを検出する第1の時刻と、第1の時刻の後に検出ラインを検出する第2の時刻との時間差を計測する時間計測部と、特定した位置情報と、計測した時間差とに基づいて、基準点に対する移動体の相対位置と方向を算出する算出部を設けた。 (もっと読む)


信号発生モジュールを有する基地局と、少なくとも、エネルギ蓄積部、基地局の信号発生モジュールにより発生された信号を検知するためのセンサ、及びロボットを基地局に戻すように当該検知された信号に基づいてロボットの動きを制御するためのプロセッサを有する自己移動型ロボットと、を備えたシステム。このロボットは、表面にわたりロボットをランダムに動かすようロボットの動きを制御するための手段であって、ロボットの絶対位置が記憶されないようにした手段と、基地局に戻るようにロボットの動きが中断させられた中断箇所をマーキングするための手段と、マーキングを用いてロボットを基地局から中断箇所へ戻すための手段と、を有する。
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【課題】安全動作を行うとともに店舗内での業務能力の高いロボットを提供することを可能にする。
【解決手段】本体部と、この本体部に取り付けられ前記本体部を移動させる移動機構と、移動平面を含む空間内の対象物を撮像する撮像装置と、撮像装置によって撮像された画像に基づいて、空間内に存在する物体を検出する物体検出部と、物体検出部によって検出された前記物体までの距離を算出する距離算出部と、撮像装置によって撮像された画像および前記距離算出部によって算出された距離に基づいて、物体検出部によって検出された物体との警戒度を設定する警戒度設定部と、警戒度設定部によって設定された警戒度および距離算出部によって算出された距離に基づいて、移動機構を制御する制御部と、を備えている。 (もっと読む)


【課題】無線基地局と通信する無線環境の状態を適確に判断できるマップを作成する移動ロボットを提供する。
【解決手段】移動ロボットRは、無線親機1と無線通信を行う無線通信部160と、無線通信部160が受信する無線強度を含む無線環境の良好度を示す複数種類の無線環境データを検出する無線環境検出部163と、複数種類の無線環境データに所定の重み付けをして総合無線環境データを算出する総合無線環境データ算出部141と、自己位置認識手段たるジャイロセンサSR1及びGPS受信器SR2と、移動ロボットRが移動する移動領域の地図データを記憶する記憶部190と、総合無線環境データを、記憶部190に記憶された地図データに、無線環境データを検出したときに自己位置認識手段によって認識した自己位置に対応付けて書き込むことで、総合無線環境マップを作成する総合無線環境マップ作成部142と、を備えて構成される。 (もっと読む)


【課題】移動ロボットが移動可能領域を算出するための計算コストを軽減させる。
【解決手段】移動体が移動した移動軌跡を取得する移動軌跡取得部と、移動体が移動する床面に上方から投影されたサイズを示す移動体サイズを特定するために前記移動体の大きさに関する情報を取得するサイズ取得部と、移動軌跡と移動体サイズとにより障害物が無いと判断された領域のうち、移動ロボットが移動する床面に上方から投影されたサイズ以上の広い領域を、移動ロボットが移動可能な領域として特定する領域特定部と、を備える。 (もっと読む)


【課題】簡易な構成で使用し易く且つ確実にロボットをユーザの居る場所まで誘導することが可能なロボット誘導システムの提供。
【解決手段】センサユニット3により、ロボット2からの無線信号やユーザ6からの音声が検知されてサーバ4へ無線送信される。サーバ4では、センサユニット3から送信されてきた検知情報と、予め記憶された見取り図とに基づいてロボット位置及びユーザ位置を特定するとともに、センサユニット3からの検知情報と、予め記憶されている呼び寄せ命令語情報との比較によりユーザ6がロボット2を呼び寄せているかを判定し、ロボット呼び寄せであると判定した場合、特定されたロボット位置からユーザ位置までの移動経路を算出し、この移動経路に沿って無線によりロボット2の移動制御を行う。ロボット2はサーバ4から無線送信されてきた移動制御信号に基づいてユーザ位置まで移動する。 (もっと読む)


【解決課題】全ての回転量及び移動量を高精度に計測することができるようにする。
【解決手段】レーザレーダで得られた複数の点の3次元座標を、第1の画像の画像座標に変換して、第1の画像上の点に投影し(104)、撮像対象物の境界上の点に対応する複数の投影点を少なくとも3個選択し(106)、選択された第1の画像上の複数の投影点に対応する点を、第2の画像上で検索して追跡し、各投影点に対応する第2の画像の画像座標を検出する(110)。そして、選択された複数の投影点の第1の画像上の画像座標と、検出された第2の画像上の複数の画像座標と、選択された複数の投影点の3次元座標とに基づいて、第1の画像を撮像したときの画像撮像装置の第1の位置及び第1の姿勢と第2の画像を撮像したときの画像撮像装置の第2の位置及び第2の姿勢との変化を、XYZ軸方向の移動量及びXYZ軸を基準とする回転量として算出する。 (もっと読む)


【課題】自律移動ロボット等の移動装置において自己位置推定を行う際の推定精度を向上させる。
【解決手段】ロボット1は、カメラ部101によって作業環境内に存在する物体を撮像した画像データを入力し、レーザレンジファインダ107によって作業環境内に存在する物体との距離を計測して得たレンジデータを入力する。また、i)再投影誤差算出部103が、画像データから検出したランドマークの画像上での位置と、記憶部106に格納された地図情報に含まれる作業空間におけるランドマークの位置を前記画像データに再投影した位置との再投影誤差を算出し、ii)位置誤差算出部108が、レンジデータと地図情報に含まれる形状データとの位置合わせ誤差を算出する。さらに、最適化部109が、これら再投影誤差及び位置合わせ誤差を含む目的関数をロボット1の周囲環境に応じて決定し、決定した目的関数を最適化してロボット1の自己位置を算出する。 (もっと読む)


【課題】会議室などの使用目的及び出席人数に応じて、容易に机や椅子の配置を決定することができると共に、人手を借りることなく、机や椅子を所定の位置に配置することができる自動レイアウトシステムを提供する。
【解決手段】
複数の机又は椅子の脚部にそれぞれ設けられた磁性体40と、室内の床板下に設けられ、その床板を介して磁性体を吸引しながら移動する配置手段30と、レイアウト情報に基づいて机又は椅子を所定の位置に配置するように配置手段を制御する制御手段10と、を有する。 (もっと読む)


【課題】生物の認知地図のメカニズムを模倣して、移動体を誘導する誘導装置を提供する。
【解決手段】進行方向及び速度を含む移動指示に基づいて移動する移動体を誘導する誘導装置であって、移動体の周囲の地形特徴を検知する画像認識部101と、移動目標となる地形特徴の選択を受け付ける移動目標セレクタ15と、移動目標が選択されていない時に進行方向及び速度を時間経過に応じて変化させて移動指示を出力する固有移動指示部103と、移動目標が選択されていない時に移動指示の時間変化の履歴と移動中に検知された画像認識部101の検知結果とを関連付けて認知記憶情報として記録する空間−時間情報生成部111と、移動目標が選択されている時に認知記憶情報に基づいて、移動体を移動目標へ誘導する移動指示を出力する誘導移動指示部113とを備える。 (もっと読む)


【課題】 走行路の誘導標識体を不要として走行路の工事費用を縮小すると共に、車輌コストを低減することができる無人搬送車の誘導装置を提供すること。
【解決手段】 屋外の見晴らしの良い走行路では、GPS信号および第1カルマンフィルタ13に基づいて、慣性航法演算部11で算出された無人搬送車1の位置及び方位(N,E,θ)の誤差を補正し、一方、屋内あるいは遮蔽物などによりGPS信号が切れた場合には、レーザレーダ10および第2カルマンフィルタ15により、無人搬送車1の位置及び方位(N,E,θ)の誤差を補正する。これにより、屋外および屋内を問わず如何なる場所においても、走行路に誘導標識体を必要とせずに、精度良く無人搬送車1を誘導することができる。
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