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Fターム[5H301FF08]の内容

Fターム[5H301FF08]に分類される特許

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【課題】通信データ量を軽減して、遠隔操作部での表示遅れを防止する。
【解決手段】遠隔操縦車両100では、点群高さデータaと位置情報Lを基に、三次元マップ生成部104が三次元マップデータcを順次生成して出力する。差分抽出演算部106は、最新の三次元マップデータcと、一つ前の三次元マップデータcとの差分演算をして差分三次元マップデータc1を出力する。差分三次元マップデータc1と位置情報Lは、送受信部107から無線送信され、遠隔操作部200の送受信部201で受信される。差分三次元マップデータc1は、三次元マップ再生部202で順次加算されて再生三次元マップデータc2となる。画面生成部205では、記憶装置203に記憶された再生三次元マップデータc2と、地図データベース204から取り出した地図画面データGとを合成して表示画像データdを生成する。モニタ206には表示画像データdが表示される。 (もっと読む)


【課題】距離計測センサを用いて、観測領域内の移動対象を追跡しつつ、精度よく、対象を識別して分類することが可能な計測装置を提供する。
【解決手段】計測装置100は、対象までの水平方向の距離を計測可能に配置された複数のレーザレンジファインダ10.1〜10.4と、計測結果から、対象の位置および移動速度を推定する追跡モジュール5610と、計測結果に基づいて、対象の形状を表現する特徴ベクトルを算出する特徴抽出演算部5622と、特徴ベクトルに基づいて、対象が予め定められた分類の各クラスに属する確率を事前確率として算出する事前確率計算部5624と、対象が他の対象と同期して移動している同期状態であるかを判別し、算出された事前確率と、同期状態にある対象が各クラスに対応する尤度とに基づいて、対象が属するクラスを判別するラベル割当処理部5628とを含む。 (もっと読む)


【課題】広範囲の地図情報を有し、且つ建物の窪みや行き止まりなどに進入しても脱出可能であり、目的地までの到達を保証する自律移動装置を提供する。
【解決手段】従来の自律移動装置は現時点で観測している障害物マップのみに基づいて局所経路を探索するため、建物の窪みや行き止まりなどに進入した場合、自律移動装置は次の経由点を探索できず、停止してしまう。そこで、障害物マップを保存・累積する機能を設け、累積した障害物マップから局所マップを作成する。こうすることで、前記障害物に進入した場合でも、過去の障害物マップを累積した局所マップを参照することで次の経由点に至る局所経路が探索され、前記障害物から脱出できる。局所マップは次の分岐点に到達するまで消去されないため、確実に次の分岐点に到達でき、結果として目的地までの到達が保証される。 (もっと読む)


【課題】地図情報のメモリ容量を効率的に低減させつつ、地図情報の更新を適切に行うことができる移動体マップ装置、その処理方法及びプログラムを提供すること。
【解決手段】移動体マップ装置は、地図情報を記憶する第1記憶手段と、移動体の現在位置を検出する位置検出手段と、移動体の移動状態を検出する状態検出手段と、第1記憶手段の地図情報の中から、移動体の現在位置を含む所定領域を読出す読出手段と、第1記憶手段の地図情報から読み出された所定領域を、一時的に記憶する第2記憶手段と、位置検出手段により検出された移動体の現在位置と、状態検出手段により検出された移動体の移動状態と、に基づいて、移動体が所定領域内から外れるときの移動体の移動位置を予測する移動予測手段と、を備える。読出手段は、第1記憶手段の地図情報の中から、移動予測手段により予測された移動位置を含む所定領域を予め読出し、第2記憶手段に記憶させる。 (もっと読む)


【課題】効率良く与えられたタスクを行うことができる移動体を提供する。
【解決手段】本発明に係る移動体1は、移動障害物を検出する移動障害物検出手段6,7と、移動障害物と移動体1とが所定間隔以内に接近するか否かを判定する接近判定手段14と、移動障害物と移動体1とが所定間隔以内に接近すると判定した場合に、標準回避動作Cを計画する標準回避動作計画手段15と、標準回避動作Cに基づいて、移動体1が移動障害物を回避する回避動作と移動障害物に回避を促す働きかけ動作とを兼ねる働きかけ回避動作Eを計画する働きかけ回避動作計画手段16と、働きかけ回避動作Eに基づいて移動体1を制御する制御手段13と、を備え、働きかけ回避動作計画手段16は、標準回避動作Cにおける動作変化の速度及び動作変化の変化量のうち少なくとも一方を大きくした回避動作を働きかけ回避動作Eとして計画する。 (もっと読む)


【課題】経由点を最適な地点に設定する。
【解決手段】走行経路10上にあって積込点12の手前のスイッチバック点13を、積込点12の位置移動に応じて位置移動する移動地点としてその初期位置情報を指示する。指示されたスイッチバック点13の初期位置情報と、積込点12の位置情報とに基づいて、積込点12とスイッチバック点13との相対位置関係Aの情報を生成する。積込点12の位置が移動すると、当該位置移動後の積込点12´の位置情報と、当該積込点12´における無人車両20´の向きの情報と、相対位置関係Aの情報とに基づいて、当該相対位置関係Aを維持できる位置に新たなスイッチバック点13´を設定し、新たなスイッチバック点13´を経て位置移動後の積込点12に至る走行経路10´を生成する。 (もっと読む)


【課題】掃除ロボットを制御する方向装置、およびそれを用いた動作システムを提供する。
【解決手段】掃除ロボットの走行ルートを制御する方向装置であって、前記掃除ロボットによって発せられ、エンコードされた無線信号を受ける受信ユニット、少なくとも1つの無線信号を発する送信ユニット、および前記受信ユニットが前記エンコードされた無線信号を受けた時、前記掃除ロボットの走行ルートを制御する第1の方向無線信号を発するように前記送信ユニットを有効にする制御ユニットを含むことを特徴とする方向装置を採用した。 (もっと読む)


【課題】山林などのGPS技術に用いられる信号を受信しづらい環境、周囲の状況の変化が大きい環境においても、自動で車両を走行させるときの正確性を向上させること。
【解決手段】本発明の実施形態における運搬車は、車体を移動させるための操作を受け付ける操作手段から操作情報を取得する操作取得手段と、車体の傾きを測定する傾斜測定手段と、操作情報に応じて車体が移動するように移動手段を制御する手動制御手段と、手動制御手段の制御において用いられた操作情報、および制御が行われているときに測定された傾きを示す測定情報を取得して記録情報を生成する記録手段と、記録情報に記録された操作情報に応じて車体が移動するように、移動手段を制御する自動制御手段と、記録情報における傾きと測定される傾きとが予め決められた関係を満たすように制御の内容を補正する補正手段とを具備する。 (もっと読む)


【課題】フォークリフトなどの移動体の位置及び向きを簡易に推定する方法を提供する。
【解決手段】複数の柱が平面視で格子状に配置された対象エリア内において、検出感度に指向性を有する複数のRFIDタグを、指向性の向きが該格子方向と一致するように複数の柱に配備する。また、フォークリフト5に、RFIDタグを検出するリーダ装置と、RFIDタグとリーダ装置の間で電波の送受信を行うアンテナとを配備する。さらに、検出されるRFIDタグの対象エリア内における配置とフォークリフト5の対象エリア内における推定位置との関係を示す位置推定パターンを備えておく。複数の柱に配備されたRFIDタグを、アンテナから送受信される電波を介して、リーダ装置で1つ以上検出し、検出されたRFIDタグの対象エリア内における配置に対応する位置推定パターンを判別することで、フォークリフト5の位置を推定する。 (もっと読む)


【課題】自己位置推定の精度を向上することができる自律移動体、自己位置推定方法、地図情報作成システム、及び地図情報作成方法を提供する。
【解決手段】本発明の自律移動体は、周囲の障害物までの距離に応じた距離データを測定するレーザセンサと、記移動環境の異なる測定面での2次元の推定用地図情報を複数記憶する地図情報記憶部22と、自己位置又はレーザセンサの測定角度に基づいて、地図情報記憶部22に記憶された複数の推定用地図情報の中から1つの推定用地図情報を選択する地図情報選択部26と、地図情報選択部26で選択された推定用地図情報とレーザセンサで測定された距離データとに基づいて、自己位置を推定する自己位置推定部23と、を備えた。 (もっと読む)


【課題】 自車両の自動運転を行うにあたり、自車両の周囲における交通環境に応じた走行制御を行うことにより、自車両の周囲における交通環境の妨げを防止することができる自動運転装置を提供する。
【解決手段】 自動運転装置における自動制御ECU1は、走行中の道路に対して道なりに走行させる自動運転制御を行うにあたり、自車両が走行する車線の状態を検出し、検出した車線の状態に基づいて、自動運転制御を行う。たとえば、自車両が走行する道路に自車走行車線が道なり走行可能である道なり車線があるにも係わらず、自車両が道なり車線でない車線を走行している場合には、自車両を道なり車線に移動させる進路を生成する。また、自車両が走行する道路に道なり車線が複数ある場合には、道なり走行に好適となる道なり車線に自車両を移動させる進路を生成する。 (もっと読む)


【課題】移動経路の探索において、移動装置の設定進行方向変化速度を考慮することで、移動装置が、より確実に移動経路に沿って走行できるようにする。
【解決手段】自律移動する移動装置の移動経路を生成する経路生成装置10であって、移動開始位置から目標到達位置までの間に設定され移動経路の生成の指標となる複数の経由位置を記憶した記憶装置3と、移動装置の現在位置を検出する位置検出装置5と、移動装置の移動中において、現在位置に基づいて、複数の経由位置のうち移動装置が次に通過する経由位置に向かうための移動経路を所定の経路探索条件の下で探索し生成する経路探索装置9と、を備える。経路探索条件は、移動装置の設定進行方向変化速度が、移動経路の曲率と移動装置の移動速度とにより定まる必要進行方向変化速度以上であるという進行方向変化速度条件を含む。 (もっと読む)


【課題】移動ロボットの前方領域を走行可能領域及び走行不能領域に正しく区分けし得るうえ、隣接して存在する走行可能領域間の境界部分の段差をも検出して走行の可否を判定し得る走行領域判定装置及び方法を提供する。
【解決手段】移動ロボットRの前方側を走行可能及び走行不能の各領域に分ける処理部30では、外界計測部10のレーザレンジファインダ11を用いて取得した移動ロボットRの前方側プロファイルデータの幾何的特徴量から領域の分割を行い、分割後の領域内の計測点データから勾配や表面粗さなどの幾何的特徴量を評価して、分割した領域を走行可能領域及び走行不能領域に区分けし、加えて、区分けによる走行可能領域G1,G2が隣接している場合、走行可能領域G1,G2間の境界部分Nのデータから、段差Hなどの幾何的特徴量を評価することで、移動ロボットRの境界部分Nでの走行の可否を判定処理する。 (もっと読む)


【課題】自律移動ロボットの操作を通じて、高い移動速度や複雑な移動経路であっても、
それらに適応させた移動を次第に行うことができるようにする。
【解決手段】
自律移動ロボットBの移動態様を指示するための指示情報を生成する指示情報生成手段
65cと、生成した指示情報を自律移動ロボットBに向けて送信するための指示情報送信
手段を遠隔操作装置Cに設ける一方、遠隔操作装置Cからの指示情報の入力頻度を算出す
る指示情報入力頻度算出手段70bと、算出した指示情報の入力頻度に基づき、自律移動
ロボットBの自律移動に関わる自律移動用パラメータを変更する自律移動用パラメータ変
更手段70cと、変更した自律移動用パラメータに基づき、駆動機構によって自律移動ロ
ボットBを移動させる自律移動手段10mとを自律移動ロボットBに設けている。 (もっと読む)


【課題】小型かつ安価な装置を用いて、高速走行時に検出が必要な検出必要距離内に存在する平面及びある程度小さな障害物も検出することができ、かつ走行路に対して前方の走行可能領域が傾いており、検出必要距離内に存在する障害物を検出できない場合でも、走行安全性を確保することができる移動ロボットの遠方環境認識装置及び方法を提供する。
【解決手段】移動ロボット10に走行経路の生成に必要な環境地図データ5を出力する遠方環境認識装置。移動ロボット10に固定して配置され前方の平面領域を含む相互に重複する領域の画像を撮像する一対の車載カメラ22と、移動ロボットに固定して配置され前方正面及び所定の検出必要距離に相当する下向き角度でレーザ光を前方左右に走査しその反射光から障害物の位置を検出するレーザセンサ24と、車載カメラとレーザセンサの出力から単一の座標系に定義された平面領域1及び障害物4を含む環境地図データ5を生成するコンピュータ26とを備える。 (もっと読む)


【課題】自機又は周囲の状況を検出するための複数の検出手段を有する移動体を、設定された経路に沿って自律的に移動させるべく制御する。
【解決手段】移動体を監視する監視者によって利用される遠隔監視端末130と、遠隔監視端末130と電波を介して通信接続され、一の移動体に搭載されて当該移動体を制御する車載コントローラ110aとを備え、車載コントローラ110aは、移動体が自律的な移動を継続することができるか否かを判定する移動継続可否判定部114aと、遠隔監視端末130と通信することができるか否かを判定する監視装置間通信判定部115aと、遠隔監視端末130と通信することができた位置を特定する通信可能位置特定部116aと、当該位置へ移動体を自律的に移動させるべく制御する移動体制御部125aとを有する。 (もっと読む)


【課題】 障害物を円滑に回避する自律移動体を提供する。
【解決手段】 移動体に水平面内での並進と鉛直軸回りの回転とが自在な移動機構を設け、障害物センサにより方位角毎に障害物までの距離を求める。長軸方向の両端に弧を備え、弧と弧の間を前記長軸方向に沿った線分で接続し、さらに自律移動体を内部に包含するモデルを用い、障害物にモデルが干渉しないように、並進と回転とを組み合わせて移動機構を駆動する。 (もっと読む)


【課題】複数の積載体(例えば台車)が、互いの隙間を詰めて置かれたり、乱雑に配置されていたりする場合であっても、高度な制御を必要とすることなく、積載体を保持(例えば連結)でき、かつ、所望の搬送先へ自律移動できる自律移動装置を提供する。
【解決手段】搬送物が積載される積載体1を保持した状態で自律移動することで該積載体を搬送する自律移動装置10。積載体1と分離した状態から該積載体を保持可能な保持機構3と、所望の搬送先へ保持機構3を移動させる移動機構5と、受動モードと自律モードとの間で切換可能な制御部7と、を備える。制御部7は、受動モードにある時に、外部からの動作指令に従って保持機構3と移動機構5を動作させ、自律モードにある時に、移動機構5を自律制御して所望の搬送先へ保持機構3を移動させる。 (もっと読む)


【目的】軌道を正確に最小分散推定して未清掃の空白領域が無い清掃効率の高い掃除ロボット及び掃除方法を提供する。
【構成】本発明に係る掃除ロボットは、センサの信号を用いてコンピュータにより演算される時々刻々の位置と、前記位置を格納するデータ記憶部と、清掃領域の境界に分散配置された位置情報発信部と、前記位置情報発信部に接近したときに位置情報を受信する位置情報受信部と、受信された前記位置情報により現在位置から最適推定された現在推定位置と、前記現在推定位置を用いて過去位置から最適推定された過去推定位置と、前記現在及び過去の推定位置からなる推定軌道を格納する軌道記憶部と、軌道データから清掃領域内で軌道の無い及び/又は少ない再掃引領域を導出する再掃引領域導出手段と、前記再掃引領域内を走行させて前記再掃引領域を清掃する再掃引領域行走行手段を有することを特徴とする。 (もっと読む)


【課題】簡単な操作によって高速走行を行うことができるとともに、走行の可否判別できない領域と識別されたときにも必要に応じて進入走行することができるようにする。
【解決手段】半自律型無人車両Bにおいては、走行可否識別不能領域a2への進入の許可情報を受信したときには、走行可能領域a1及び進入が許可された走行可否識別不能領域a2内における走行経路を生成して走行するとともに、走行可否識別不能領域a2を含む走行領域の画像を遠隔操縦装置に向けて送信する。一方、遠隔操縦装置では、走行可否識別不能領域a2を含む走行領域の画像を表示部に表示するとともに、走行可否識別不能領域a2への進入が許可されたか否かを判定し、走行可否識別不能領域a2への進入を許可されたと判定したときには、走行可否識別不能領域a2への進入の許可情報を半自律型無人車両に向けて送出する。 (もっと読む)


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