説明

Fターム[5H301GG09]の内容

Fターム[5H301GG09]に分類される特許

1 - 20 / 462


【課題】移動体が移動する際の安全を確保するための画像処理装置を提供する。
【解決手段】移動体の予測軌道と、三次元モデルにおける移動体の位置及び大きさと、三次元モデルにおける立体物の大きさ及び位置とに基づいて、三次元モデルにおいて予測軌道上で移動体が立体物に接触するか否か判定する接触判定部260を備える。また、ステレオカメラの画像に基づいて距離を測定し、立体物の位置及び大きさを算出する。さらに、算出した横幅の接触量に基づいて予測軌道を変更した上で接触するか否か判定する。 (もっと読む)


【課題】粉塵、煙又は水蒸気が立ち込める劣悪な環境下においても構築物内の環境を正確に取得可能な環境情報の取得システムを提供する。
【解決手段】遠隔操縦装置を用いてオペレータにより遠隔操縦される無人走行体5に、走査式二次元測距装置105と、放射線検出器116を搭載する。また、安全な場所には、遠隔操縦装置を備えた制御装置本体を設置する。制御装置本体は、遠隔操縦装置の操作内容に応じた制御信号を出力して無人走行体5の走行制御を行いながら、走査式二次元測距装置105の検出データから生成される三次元画像と、放射線検出器116の検出データを合成し、制御装置本体に接続された表示装置に表示する。 (もっと読む)


【課題】2台の無人走行体を容易かつ安定に遠隔操縦することが可能な無人走行体の遠隔操縦システムを提供する。
【解決手段】第1の表示装置202を第2の表示装置302の左側に配列し、第1の表示装置202の駆動制御画面210中に表示される撮影カメラ85,86の撮影映像を、駆動制御画面210の右側辺に沿って設けられた表示部211に表示すると共に、第2の表示装置302の駆動制御画面310中に表示されるメインカメラ113の撮影映像を、駆動制御画面310の左側辺に沿って設けられた表示部311に表示する。 (もっと読む)


【課題】誘導ラインが途中で断線していたとしても、姿勢角を修正しながら安定して走行し続けることができる無人車両を提供する。
【解決手段】本発明に係る無人車両10は、車長方向に延びる車体中心線上に離間して設けられ、路面の画像データをそれぞれ出力する第1撮像手段11aおよび第2撮像手段11bと、画像データに基づいて姿勢角を算出する姿勢角算出部13と、姿勢角が目標値になるように車輪15の操舵角を制御する操舵制御部14とを備える。姿勢角算出部13は、第1撮像手段11aおよび第2撮像手段11bから出力された2つの画像データにおける誘導ラインの位置に基づいて姿勢角を算出する第1算出動作、および第1撮像手段11aまたは第2撮像手段11bから出力された1つの画像データにおける誘導ラインの位置に基づいて姿勢角を算出する第2算出動作を選択的に行う。 (もっと読む)


【課題】通常のカメラによっては鮮明な環境情報を取得することが困難な環境に無人走行体が投入された場合にも、無人走行体を正確、容易かつ高能率に遠隔操縦可能な遠隔操縦システムを提供する。
【解決手段】無線無人走行体5に、レーザ光走査式三次元測距装置106と、往路前方カメラ112と、メインカメラ113と、復路前方カメラ115と、俯瞰カメラ118とを搭載する。安全な場所に設置された表示装置に、レーザ光走査式三次元測距装置106により検出された三次元画像と、各カメラ112,113,118により撮影された映像を表示する。オペレータはこれらの三次元画像及びカメラ画像を参照しながら、無線無人走行体5の遠隔操縦を行う。 (もっと読む)


【課題】粉塵、煙又は水蒸気が立ち込める劣悪な環境下においても鮮明な環境情報を取得可能な無人走行体を用いた環境情報の取得システムを提供する。
【解決手段】遠隔操縦装置305を用いてオペレータにより遠隔操縦される無人走行体5に、走査式二次元測距装置105と、前方監視用の光学カメラ(メインカメラ)113を搭載する。また、安全な場所には、遠隔操縦装置305を備えた制御装置本体301を設置する。制御装置本体301は、遠隔操縦装置305の操作内容に応じた制御信号を出力して無人走行体5の走行制御を行いながら、走査式二次元測距装置105の検出データを1走査毎に、制御装置本体301に接続されたUSBメモリ306に記憶する。また、光学カメラ113の撮影映像もUSBメモリ306に記憶する。 (もっと読む)


【課題】各ロボットからの情報を融合して環境地図全体を生成できる装置を提供する。
【解決手段】地図を作成しようとする探索範囲を自律走行する各ロボット間の相対位置を検出204、検出された相対位置に基づいて各ロボット別の探索区域を分割206、各ロボットから地図の生成のために用いられる探索区域に対するローカル情報をそれぞれ獲得208した後、これらの情報を融合して環境地図全体を生成210するようにすることで、インフォーマルな環境で地図の作成のための探索範囲を縮小して探索時間が過度にかかるのを効果的に抑制でき、選択的なマッチングを通じて各ロボットから獲得したローカル情報202の併合時間を低減できる。 (もっと読む)


【課題】ロボット掃除機及びその制御方法を提供する。
【解決手段】ロボット掃除機の制御方法は、第1の掃除モードに従って、前記ロボット掃除機の位置を基準にして多数の掃除領域を定義すること;及び定義された前記掃除領域別に順次掃除を行うこと;を含む。本発明のロボット掃除機及びその制御方法によると、繰り返しモードが開始され、ロボット掃除機の位置を基準にして多数の掃除領域を定義し、掃除領域別に順次掃除を行うとき、基準壁面の検出可否によってロボット掃除機が属した掃除領域を再設定し、再設定された掃除領域内で走行経路に沿って移動しながら掃除を行うので、掃除が1回も行われていない領域や掃除の重複領域を減少させることができる。また、掃除が1回も行われていない領域や掃除の重複領域を減少させることによって、ロボット掃除機の掃除効率を向上させることができる。 (もっと読む)


【課題】自動改札機でICカードをうまく使えない利用者に対して再タッチ行為を行えるように迅速に、丁寧に、分かりやすく応対できる改札案内ロボットを提供する。
【解決手段】改札案内ロボット10は、自律移動型の装置構成(12,43,44)と案内情報提供部(22)とロボット制御装置41を備え、必要が生じたときに自動改札機31に接近してその改札機能を補助・支援する。自動改札機の無線通信装置37と間で相互に情報の送受を行う無線通信装置42と、ICカードリーダ・ライタと、ICカード処理装置45とを備える。自動改札機でICカード処理未了が生じたとき、自動改札機からの出動指令に基づいて自動改札機に接近し、通行不能状態にある利用者に対し案内情報提供部を介して自身のICカードリーダ・ライタへのICカードタッチ行為を促す。 (もっと読む)


【課題】基体の傾斜や転倒を抑制することが可能な、車輪型ロボットを提供する。
【解決手段】被案内者が把持する把持部を取り付けた基体の水平面に対する傾斜角度を検出する基体傾斜角検出部112と、基体と把持部への入力に応じて基体を移動させる移動部とを、基体傾斜角検出部112が検出した傾斜角度が減少するように、平面視で直交する二つの軸回り方向へ相対移動可能に連結するロールピッチ機構を駆動させるロールピッチ機構駆動部の駆動状態を制御するロールピッチ機構駆動制御部114と、把持部への入力に応じて基体を移動させる駆動輪が走行する走行路の路面と基体との距離である路車間距離が予め設定した許容距離を超えていると判定すると、駆動輪を駆動させる走行用モータの駆動状態を駆動輪が停止するように制御する走行用モータ駆動制御部110を備える。 (もっと読む)


【課題】補助掃除ユニットの誤作動を検出し、該検出結果に基づいてロボット掃除機の走行を制御し、補助掃除ユニットに誤作動が発生した場合にも隅部分を効率的に掃除できるロボット掃除機及びその制御方法を提供する。
【解決手段】このロボット掃除機は、前記ロボット掃除機の下部に突出及び収納可能に装着される補助掃除ユニット100と、前記補助掃除ユニットの突出、収納または回転状態を感知する感知部300と、前記感知部の感知結果に基づいて前記補助掃除ユニットが正常に動作するか否かを判断し、前記判断結果に基づいて前記ロボット掃除機の走行を制御する制御部200と、を備える。 (もっと読む)


【課題】走行経路上で障害物が感知されても、それがロボット掃除機システムを構成する付加装置領域である場合は、補助掃除ユニットが突出しないように制御するロボット掃除機及びその制御方法を提供すること。
【解決手段】ロボット掃除機は、床を走行する本体、前記本体に近接する障害物を感知する障害物感知部、前記本体の下部に突出及び収納可能に装着された補助掃除ユニット、及び、前記障害物が感知されると、前記補助掃除ユニットが突出または収納されるように制御し、充電器領域を認知し、前記充電器領域では前記補助掃除ユニットが突出しないように制御する制御部を備える。 (もっと読む)


【課題】物体の衝突を回避しつつ、車両を物体に近づけることができる走行制御装置および車両を提供すること。
【解決手段】車両1の速度が大きいほど長い第1バンパー距離71を設定する。これにより、車両1が低速走行する場合には高速走行する場合に比較して、第1バンパーより71が短いので、物体80が近くまで迫った場合に第1反発力Fが仮想的に車両に加えられる。すなわち、車両1が低速走行する場合、車両1と物体とが遠い間は、第1反発力Fが車両1に加えられないか、若しくは、小さな第1反発力Fが車両1に加えられる。よって、車両1を物体80に近づけることができる。 (もっと読む)


【課題】衝突回避対象の物体の種別に応じて、安全に物体の衝突回避を行うことができる走行制御装置および車両を提供すること。
【解決手段】対象物の種別に応じて、その対象物に接触されているバネ73のバネ定数を設定し、そのバネ定数を使用して、収縮したバネ73から車両に加えられる反発力を算出する。これにより、対象物の種別に応じて適宜バネ定数を定義することにより、対象物の存在によって車両に加えられる反発力Frを、対象物の種別に合わせて大きくしたり、逆に、小さくしたりすることができる。よって、優先的に衝突を回避しなければならない物体については、より強い反発力が車両に加えられるようにすることができるので、衝突回避対象の対象物の種別に応じて、安全に物体の衝突回避を行うことができる。 (もっと読む)


【課題】移動可能なノードが複数存在する空間において、位置認識の確実性を向上させる。
【解決手段】作業空間内の各ロボット100は、3つの他のロボット100からの光を受けて、当該他のロボット100の絶対位置の情報を取得することにより、自己の絶対位置を判別する。また、作業空間内の各ロボット100は、2つの他のロボット100からの光を受けて、当該他のロボット100の絶対位置の情報と、当該他のロボット100の位置から自ノードであるロボット100への絶対方位の情報とを取得することにより、自己の絶対位置を判別する。 (もっと読む)


【課題】車両の進行先の影響を考慮しつつ、運転者に安心感を与えながら物体の衝突回避を行うことができる走行制御装置および車両を提供すること。
【解決手段】車両1の進路方向における仮想バンパー領域71を広く設定する。これにより、車両1の進行先にある物体80との衝突回避を確実に行うことができる。一方、車両1の進行方向とは異なる方向においては、仮想バンパー領域71が車両1の進行方向と比して相対的に狭く設定されるので、車両1の進行方向とは関係のない場所にある物体との衝突回避動作を抑制できる。よって、車両1の進行先の影響を考慮しつつ、運転者に安心感を与えながら物体80の衝突回避を行うことができる。 (もっと読む)


【課題】車両が狭い領域を走行する場合においても、物体の衝突回避を行いつつ、車両を安定して走行させることができる走行制御装置および車両を提供すること。
【解決手段】仮想バンパー領域71が道路幅Wrを超えている場合、仮想バンパー領域71の適用仮想バンパー幅を基準形状の仮想バンパー幅(以下「基準仮想バンパー幅」と称す)である2Wvbから縮小し、道路幅Wrとする。これにより、仮想バンパー領域71は、道路幅の内側に存在することになるので、道路端81にある壁やガードレール、縁石などから大きな反発力が車両1の左右方向もしくは前後方向に加えられることを抑制できる。よって、車両1が前進可能であるにもかかわらず停止してしまったり、車両1の操舵が左右に振られてしまうといった問題が生じることを抑制し、安定して車両1を走行させることができる。 (もっと読む)


【課題】走行経路の詳細な位置データやティーチングが不要であり、走行経路を設定する手間が大幅に軽減される自動走行車両を提供する。
【解決手段】本発明に係る自動走行車両1は、車両本体2と、少なくとも車両本体2の両側方に位置するオブジェクトを検知する検知部3と、車両本体2の動作パターンを記憶する記憶部と、車両本体2の動作を制御するコントローラであって、少なくとも、車両本体2の一の側方に位置するオブジェクトを中心とした弧を描くように車両本体2を走行させ、車両本体2の他の側方を通過するオブジェクトの個数をカウントし、カウントされた前記オブジェクトの個数に基づいて、前記動作パターンにしたがって車両本体2の動作を変更するコントローラと、を有する。 (もっと読む)


【課題】自己位置を正確に推定することが可能な自己位置推定装置、自己位置推定方法およびプログラムを提供する。
【解決手段】自己位置推定装置は、撮影部、距離算出部、ランドマーク位置取得部、自己位置推定部、移動位置予測部、観測尤度計算部、視野内ランドマーク抽出部、撮影角度変更部、撮影制御部を有している。ランドマーク位置取得部は、各ランドマークの位置を取得する。自己位置推定部は、取得された画像、算出された距離、および上記位置に基づき自己位置を推定する。移動位置予測部は、推定された自己位置に基づき予測位置を算出する。撮影角度変更部は、視野内ランドマーク抽出部が抽出した視野内ランドマークについて観測尤度計算部が計算した観測尤度と、視野内ランドマークの観測角度とに応じて撮影角度を変更する。撮影制御部は、変更後の撮影角度で撮影した画像に基づき自己位置を更新する。 (もっと読む)


【課題】走行位置検出におけるノイズの影響を受けにくく、トラブル発生時の再発車等も容易な自動走行車を用いた自動走行システムを提供する。
【解決手段】自動走行車1は、走路上の走行が可能な車台部10と、走路上に設けられた誘導線21を検出する誘導線センサ2と、誘導線センサにより検出された誘導線に沿って車台部を走行させるとともに、誘導線に設けられた制御情報24,25を読み取る情報読み取り部を備えたコントローラ4と、走路上に誘導線とは別に設けられた色ガイド31,32の色を検出する色センサとを有する。コントローラは、色センサにより検出された色ガイドの色と情報読み取り部により読み取った制御情報とに応じて車台部の制御を行う。 (もっと読む)


1 - 20 / 462