【課題】機械が実世界の状態に基づき実世界に対し有用な働きかけを行うサービスシステムにおいて、環境条件や目的等が変化したときでも、その働きかけがより適切なものとなるように変化させる。
【解決手段】本発明に係るサービス制御システムは、実世界インターフェースシステムが備える第１観測部とは異なる物理環境を観測する第２観測部を備え、実世界インターフェースシステムが第１観測部の観測結果に基づき動作した場合と第２観測部の観測結果に基づき動作した場合との間の差分が小さくなるように、実世界インターフェースシステムの動作を調整する。 （もっと読む）

【課題】床にテープやガイドライン等を配置する必要が無く、レイアウト変更に対応可能な、重症心身障害者の自立的移動支援装置を提供する。
【解決手段】重症心身障害者の自立的移動支援装置において、移動空間の天井１０や壁面１２に配設された、該移動空間や移動装置２００の進行方向に関する情報を発信するためのマーカ１００と、移動装置２００に配設された、前記マーカ１００からの信号を受信するための受信手段２２０、周囲の壁面１２や障害物１６までの距離と方位を検出するための測位手段２４０、移動先を重症心身障害者２０が指定可能な入力手段２８０、前記測位手段２４０の測定結果や前記マーカ１００からの信号に基づき移動方向を判断して、前記入力手段２８０で指定された移動先まで移動装置２００を移動するよう制御するための制御手段３２０、及び、該制御手段３２０の出力により移動装置２００を駆動する駆動手段３４０と、を備える。 （もっと読む）

【課題】センサの傾きに因む計測誤りの影響を低減して、より正確な位置姿勢推定が行える、移動体および移動体の制御方法を提供する。
【解決手段】移動体の周囲の環境を計測し、そのセンサデータと予め保持する地図データとを比較することにより移動体の前記地図データ上での位置と姿勢を推定し、その推定結果に基づいて目的地に移動する移動体において、前記距離センサの距離データを環境の幾何形状データに変換する距離センサ制御部と、計測点のセンサからの距離に応じて、前記距離センサ制御部で得られた幾何形状データと地図データのマッチング対象のサイズを設定する距離センサ誤差低減部と、前記距離センサ誤差低減部で設定されたマッチング対象のサイズで幾何形状データと地図データをマッチング処理し移動体の位置と姿勢を推定する位置姿勢推定部を備えたことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】任意の機器が接続され、敷設されたダクト状のレールに沿って容易に位置を変更することができる電動式ランナを提供する。
【解決手段】電動式ランナ１は、レール２に走行自在に係合されると共に任意の機器９が接続されるランナ１１と、ランナ１１に設けられランナ１１を自走させるアクチュエータ１２とを備えている。ランナ１１は、ダクト２に係合する係合部１４と、機器９を接続するためのコネクタ１５とを備えている。ランナ１１は、電動式ランナ１にプラグ機能（挿入着脱機能）を付与する。アクチュエータ１２として、衝撃力によってランナ１１を自走させるインパクトアクチュエータを用いることができる。電動式ランナ１は、アクチュエータと共に自走するので、従来の配線ダクト用のプラグと異なり、移動のための着脱が不要であり、容易に位置を変更することができる。 （もっと読む）

【課題】移動体の正確な位置および姿勢を時間遅れなく出力する。
【解決手段】位置姿勢出力装置１０は、移動体のオドメトリを計算する計算部３から、オドメトリを第１の間隔で取得する。オドメトリ及びオドメトリ以外の情報を用いて移動体の位置及び姿勢を推定する推定部５から、移動体の位置及び姿勢の推定結果を第１の間隔より長い第２の時間間隔で取得する。移動体の位置及び姿勢の推定結果が取得された場合に、更新後の移動体の位置及び姿勢の値が、オドメトリの差分に基づく位置及び姿勢と、移動体の位置及び姿勢の推定結果との間に遷移するように、記憶部１３に記憶された移動体の位置及び姿勢を更新する。オドメトリが第１の間隔で取得される度に、当該オドメトリと今回の推定に用いられたオドメトリとの差分を記憶部１３に記憶された移動体の位置及び姿勢に足し合わせた上で出力する。 （もっと読む）

【課題】地図情報のメモリ容量を効率的に低減させつつ、地図情報の更新を適切に行うことができる移動体マップ装置、その処理方法及びプログラムを提供すること。
【解決手段】移動体マップ装置は、地図情報を記憶する第１記憶手段と、移動体の現在位置を検出する位置検出手段と、移動体の移動状態を検出する状態検出手段と、第１記憶手段の地図情報の中から、移動体の現在位置を含む所定領域を読出す読出手段と、第１記憶手段の地図情報から読み出された所定領域を、一時的に記憶する第２記憶手段と、位置検出手段により検出された移動体の現在位置と、状態検出手段により検出された移動体の移動状態と、に基づいて、移動体が所定領域内から外れるときの移動体の移動位置を予測する移動予測手段と、を備える。読出手段は、第１記憶手段の地図情報の中から、移動予測手段により予測された移動位置を含む所定領域を予め読出し、第２記憶手段に記憶させる。 （もっと読む）

【課題】ガイドレールで規定される軌道上を走行する、複数の車輪を備えた走行台車において、従来は車載コントローラから直接個々の駆動車輪の制御を行っているが、この方式では駆動軸数が増えるほどコントローラの処理能力が必要となる。
【解決手段】モータ駆動装置の制御演算部１０１は、コントローラ部１０２とドライバ部１０３を備えている。コントローラ部１０２は、車載コントローラ４０１から出力された台車位置指令１０４を入力として、指令分周逓倍比１０５で車輪位置指令１０６に変換され、これとモータ位置１１９を入力とする位置制御器１０７で車輪速度指令１０８を生成する。これに速度指令出力ゲイン１０９を乗じた結果が、速度指令出力１１０としてコントローラ部１０２から出力される。 （もっと読む）

【課題】演算コストを低減して自己位置同定を行う。
【解決手段】移動体１０は、自己位置同定手段１２０、周囲の環境を計測する環境計測手段１１０、障害物マップ生成手段１３０、目的地までの移動経路を生成する経路計画手段１４０、経路を走行するための制御信号を生成する追従制御手段１５０、制御信号に基づいて駆動する駆動手段１６０、及び移動体１０の加速度を計測する加速度計測手段１９０を備える。自己位置同定手段１２０は、障害物マップに記録された障害物の位置を通過した場合と、加速度が閾値を超えた場合と、経路の曲率が閾値以上の箇所を通過した場合と、制御信号と駆動手段の駆動状態との比較によりスリップが生じていると判定した場合と、地図とのマッチングによる自己位置の同定から所定の時間が経過した場合または所定の距離だけ走行した場合と、のいずれかに該当した場合に、地図とのマッチングにより自己位置の同定を行う。 （もっと読む）

【課題】搬送車システムにおいて、搬送車システムの搬送効率を向上させる。
【解決手段】搬送車システムは、複数の搬送車３と、複数の搬送車３と順番に通信を行う搬送車コントローラ４７とを備えている。搬送車コントローラ４７は、優先的に通信を行う優先通信搬送車３を記憶する優先通信搬送車記憶部５９を有しており、複数の搬送車３の全てと順番に一度ずつ通信する間に、優先通信搬送車３と複数回通信する。 （もっと読む）

【課題】搬送車の自動走行を継続させつつ、作業用エリアへの搬送車の侵入を防止することが可能な搬送車システムにおいて、作業用エリアでの安全性を向上させる。
【解決手段】搬送車システム１について説明する。搬送車３は、軌道２に沿って走行する。第２光電センサ４８は、搬送車３に設けられている。通行禁止ゲート７１は、軌道２に設置可能であり、第２光電センサ４８によって検出可能なミラー８７を有する。第１リミットスイッチ９５は、軌道２に設けられ、通行禁止ゲート７１が軌道２に設置されたことを検出する。コントローラ本体５４は、第２光電センサ４８からの検出結果によって通行禁止ゲート７１が設置されたことを把握すれば、通行禁止ゲート７１の片側を自動走行許可エリアに設定することを有効にする。 （もっと読む）

【課題】技術設備を遠隔操作式および／または自律式に検査するロボット用プラットフォームであって、少なくとも、駆動手段と、検査手段と、位置データを求めるための手段と、通信手段とを備えているものを改良して、公知の検査ユニットの欠点を解消して、様々な検査目的および検査場面に対する適合性を大幅に改善し、著しく簡素化されたトラブルのないデータ通信が得られるものを提供する。
【解決手段】ロボット用プラットフォーム１０，２０は、モジュール方式に形成されており、通信手段１２，１３，１４は、統一規格に従って作動し、測定データおよび位置データは、ストリーミングにより、遅延時間がエラーのない評価にとって十分な程度に小さく、特に１ｍｓより小さくなるように迅速に評価ユニットに伝達される。 （もっと読む）

【課題】作業番地への停止において、精度の高いコンベアへの横付けが可能な無人搬送車および走行制御方法を提供することを目的とする。
【解決手段】コンベア１２に設置されている反射板１１へ光を照射し、反射板１１から反射した信号光を受光することによって物体の存在を検出する光電センサを、無人搬送車１の側面前後にそれぞれ１つづつ備えるとともに、無人搬送車１とコンベア１２とを検知する手段を備え、無人搬送車１の側面前後に備えられている光電センサの双方が反射板から反射した信号光を受光すると、操舵輪をコンベア１２方向へ操舵し、無人搬送車１とコンベア１２との距離が所定の距離となるまで無人搬送車１をコンベア１２方向へ走行させることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】少ない部品数で、台車の向きを保持したまま横方向に移動できる車両を提供する。
【解決手段】車両本体が台車と、台車に相対回転可能に連結された駆動ユニットと、駆動ユニットに配置され、独立駆動かつ正逆回転可能な一対の駆動輪と、駆動ユニット及び台車を相対回転不能に拘束可能な旋回ブレーキと、操舵角度を算出する操舵角度算出部とを備え、台車の向きを保って車両本体を横方向に移動させる際に、一方の駆動輪を正回転し、他方の駆動輪を逆回転させることで、操舵角度算出部で算出した操舵角度が予め設定した角度に至るまで、駆動ユニットを操舵及び旋回するとともに、操舵角度と等しい角度だけ、台車を逆方向に旋回させて、旋回ブレーキで拘束して車両本体を移動する。 （もっと読む）

【課題】走行車両を軌道に沿って走行させる走行制御システムを提供する。
【解決手段】走行車両200は、走行方向と直交する方向の両側において同軸上に配置された左右一対の車輪210、210を有し、これら車輪２１０、２１０にトルク指令を与えることで走行する。摩擦路面には、軌道Lから離れるに従って摩擦が小さくなるように摩擦係数の分布が設定されている。走行車両２００は、左右の車輪２１０、２１０に対し同じトルク指令値を与えながら走行する。 （もっと読む）

【課題】
自律移動体の走行速度をスムーズに変化させることができる自律移動体、速度設定装置および速度設定プログラムを提供することを目的とする。
【解決手段】
自律移動体１００は、移動環境内の所定範囲を計測する視覚センサ２と、視覚センサによる計測結果から所定範囲内の実際に計測された通路面積を算出する第１の通路面積算出部３と、移動体１００の自己位置を推定する自己位置推定部４と、所定範囲に存在する固定された障害物の位置を示す参照マップと自己位置とから算出された通路面積を算出する第２の通路面積算出部５と、第1の通路面積算出部３と第２の通路面積算出部５とから算出された各通路面積の面積比を算出する面積比算出部６と、面積比から移動体１００の速度を設定する速度設定部８と、を備える自律移動体である。これにより、急な速度変化を防止し、スムーズな減速が可能である。 （もっと読む）

【課題】移動体の現在位置を、複雑な計算を伴わずに正確に検出でき、位置検出のための情報を登録する必要のない位置検出装置、位置検出システム及び無線通信システムを提供する。
【解決手段】隣り合うものの共振周波数が異なるように移動体が移動する移動路に沿って等間隔に順に配置される複数種類の共振タグのそれぞれに専用のアンテナと、このアンテナの各々を介して共振タグを読み取る共振タグ読取部と、共振タグ読取部により読み取った共振タグの数に基づいて移動体の位置を検出する位置検出部と、を備える。 （もっと読む）

【課題】移動体の現在位置を、複雑な計算を伴わずに正確に検出でき、位置検出のための情報を登録する必要のない位置検出装置、位置検出システム及び無線通信システムを提供する。
【解決手段】移動体が移動する移動路に沿って等間隔に順に配置される共振タグに専用のアンテナと、このアンテナを介して共振タグを読み取る共振タグ読取部と、共振タグ読取部により読み取った共振タグの数に基づいて移動体の位置を検出する位置検出部と、を備える。 （もっと読む）

【課題】人などの動的な遮蔽物により生じる死角の監視効率を向上することが可能である。
【解決手段】遮蔽物抽出手段４６が、監視カメラ１０Ａ〜１０Ｄから取得された映像から遮蔽物を抽出し、遮蔽物位置推定手段４８が遮蔽物の位置を推定する。そして、死角算出手段５０は、推定された遮蔽物の位置から監視カメラの死角の位置を算出し、その死角の位置に基づいて、ロボット目標位置姿勢決定手段５４などが、移動ロボット２０の位置姿勢を制御するので、死角の位置を的確に算出したうえで、移動ロボットを死角に向けて移動させたり姿勢を変更させたりすることができる。これにより、移動ロボットが撮影機能を有している場合には、死角の撮影を行うことができ、移動ロボットが人を移動させる機能を有している場合には、死角が長時間同一位置に留まらないように、人を移動させることができる。 （もっと読む）

【課題】サイドブラシが壁面等の障害物に接触してもサイドブラシ装置等の破損を招くことなく円滑な床面清掃が得られるサイドブラシ装置を備えた自走式清掃ロボットを提供する。
【解決手段】走行装置を備えたロボット本体２に設けられるサイドブラシ装置３０Ｌ、３０Ｒが、基端が揺動自在にロボット本体２の下面に支持されて前方に延在すると共に先端部にサイドブラシモータによって回転駆動されるサイドブラシ４７Ｌ、４７Ｒを支持するサイドブラシ支持装置３１Ｌ、３１Ｒを備え、サイドブラシ４７Ｌ、４７Ｒと同軸上の環状の回転バンパ６２を設ける。清掃作業中に回転バンパ６２が障害物に接触した際に、回転バンパ６２が障害物に押圧付与されて回転バンパ６２がサイドブラシ装置３０Ｌ、３０Ｒを障害物から離反する方向に誘導する。 （もっと読む）

【課題】対象物に対する乗用移動体の走行を適切に支援する。
【解決手段】乗用移動体１は、姿勢のピッチ方向の角度を検出するジャイロセンサ２１と、ジャイロセンサ２１が検出したピッチ方向の検出角度に基づいた倒立振子制御により、各車輪３ｒ，３ｌの駆動トルクを制御するＣＰＵ４４と、周囲に存在する対象物と乗用移動体との距離を検出する対象物検知センサ３２と、走行速度を検出するエンコーダ２４ｒ，２４ｌと、を備え、ＣＰＵ４４が、対象物と乗用移動体との距離に応じた筐体のピッチ方向の角度補正成分を算出し、算出した角度補正成分をピッチ方向の検出角度に加算してピッチ方向の角度を補正し、補正したピッチ角度である加算値に基づいた倒立振子制御を行い、各車輪３ｒ，３ｌの駆動トルクを制御する。 （もっと読む）