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Fターム[5H301HH02]の内容

移動体の位置、進路、高度又は姿勢の制御 (17,810) | 移動体の操舵態様 (687) | 移動経路からの偏位角を用いた操舵 (28)

Fターム[5H301HH02]に分類される特許

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【課題】撮像手段が2つだけであっても姿勢角を修正しながら全方向に走行可能な無人車両および該無人車両を備えた無人搬送システムを提供する。
【解決手段】無人車両10は、それぞれ領域A、Aの画像データを出力する2つの撮像手段11a、11bと、画像データに基づいて姿勢角を算出する姿勢角算出部と、姿勢角がゼロになるように車輪15の操舵角を制御する操舵制御部とを備える。姿勢角算出部は、第1方向に走行する際は、2つの撮像手段11a、11bから出力される2つの画像データにおける誘導ラインの位置に基づいて姿勢角を算出し、第2方向に走行する際は、1つの撮像手段11aから出力される1つの画像データにおける誘導ラインの位置に基づいて姿勢角を算出するか、または2つの撮像手段11a、11bから出力される2つの画像データにおけるマーカの位置に基づいて姿勢角を算出する。 (もっと読む)


【課題】パレットの脚部の設置状況によることなく、無人搬送車をパレットの脚部間において正確に誘導できる無人搬送システムおよび無人搬送車を提供すること。
【解決手段】進入口Eからパレット100の下方(左右の脚部102の間)へ進入した無人搬送車1は、第1および第2レーザセンサ79a,79bを用いて、パレット100の台部101の下面に設けられている誘導体103までの距離を測定して、その測定値とレーザ測定メモリ72aに記憶される目標値(第1および第2レーザセンサ79a,79bのそれぞれから車体2の前後方向に延びる中心線までの距離)とが一致するように走行方向の制御を行う。ここで、誘導体103は、脚部102の設置状況とは無関係に、台部101の前後方向に延びる中心線に沿って連続して設けられているので、脚部102の設置状況によることなく、無人搬送車1を、パレット100の略中央部において走行させることができる。 (もっと読む)


【課題】走行データを生成するために予め記憶手段に記憶しておくデータの量を抑制できる走行データ生成装置を提供すること。
【解決手段】上位プロコンより行先指令が通知されると、無人搬送車両を走行させるために必要な動作コマンド列が、事前に設定されるテーブルから必要分抽出されて、動作コマンド列全体が生成される。本実施形態では、走行経路R上に配置されるステーションCの中から、隣設する3つのステーションCの組み合わせだけを全て求め、その各組み合わせに対応する動作コマンド列をテーブルに設定している。よって、隣設するもの及びしないものを含む2つのステーションCの各々について、その組み合わせを全て(総当たりで)求め、その組み合わせに対応する動作コマンド列をテーブルに設定するよりも、ステーションCの組み合わせの数を少なくできるので、テーブルのサイズを小さくできる。 (もっと読む)


【課題】設定された軌道を適切に走行する移動体を提供する。
【解決手段】移動体10は、駆動輪130と、現在の位置及び方向を取得する位置情報取得手段110と、位置情報取得手段110により取得された位置情報および移動体の軌道の情報を記憶する記憶手段120と、制御手段140と、を有する。制御手段140は、距離偏差と角度偏差を求め、駆動輪の回転速度と距離偏差および角度偏差の時間変化との関係を算出する演算手段141と、移動体の並進速度としてフィードフォワード値を与える設定手段142と、を備え、距離偏差と、角度偏差と、距離偏差のゲインと同一のゲインを用いた距離偏差の時間変化と、を用いてフィードバック制御を行う。 (もっと読む)


【課題】車両を目標位置まで自律走行させる場合に、車両が目標位置へ到着する可能性を向上させることができる走行制御装置を提供すること。
【解決手段】走行制御装置100は、車両1の走行中に、前回の補正が行われた時に設定された直線距離dと、現在の車両1の車両位置から目標とする駐車位置Oまでの直線距離dとを比較し、直線距離dが直線距離dよりも短くなる場合に、目標とする駐車位置Oの再認識を試みる。これにより、車両1が目標位置Oに近づく度に、目標とする駐車位置Oを再認識できるので、再認識された駐車位置O’に含まれる誤差を徐々に(段階的に)低下させることができる。よって、目標とする駐車位置Oの特定精度を徐々に(段階的に)向上させることができるので、車両1が目標とする駐車位置Oに到着する可能性を向上させることができる。 (もっと読む)


【課題】搬送車が横行走行によってステーションに接近する場合の走行精度を高める。
【解決手段】搬送車システム1は、ステーション3と、走行部20と、被検出部49と、第1〜第3距離センサ41、43および45と、走行制御部63とを備えている。ステーション3は、無軌道の第1走行路5に対してX方向に交差するY方向に離れて配置されている。走行部20は、縦行走行と横行走行が可能であり、第1走行路5を縦行走行する。被検出部49は、ステーション3に設けられている。第1〜第3距離センサ41、43および45は、走行部20に設けられ、被検出部49を検出する。走行制御部63は、第1〜第3距離センサ41、43および45からの検出結果に基づいて、走行部20を横行走行でステーション3に接近させながら走行部20の位置および姿勢を制御する。 (もっと読む)


【課題】床面に貼付したテープを検出して進行方向を制御する従来の自動搬送車では、テープを検出できなくなる場合があった。
【解決手段】異なる高さに配置された第1の光センサ30、第2の光センサ31、32、第3の光センサ33を含み、搬送車の側面に取付けられる光センサユニット12を有する光センサ部と、第1の光センサの光が照射される、等間隔で配置された複数の直線状の第1の溝21と、第2の光センサの光が照射される、少なくともいずれかの第1の溝を延伸した位置に配置された直線状の第2の溝22、23と、第3の光センサの光が照射される反射面24とを有し、搬送路に沿って所定の間隔をおいて複数個配置される立体マーカ20とを備える。第2の溝は搬送路における前記立体マーカの位置を表しており、光センサ部は、搬送路における搬送車の位置を検出する位置検出部と、反射面に対する搬送車の傾きを検出する傾き検出部とを有する。 (もっと読む)


【課題】レーザにより位置認識をおこなう無人搬送車において、停止位置で精度よく停止することのできるようにすることができる。
【解決手段】地図データと、走行速度が設定された経路データとを保持し、レーザにより周辺環境の状況を計測して、地図データと計測されたデータとをマッチングして、現在位置を求める無人搬送車において、経路データには、無人搬送車の走行を停止させる終点、予め設定しておく。そして、無人搬送車の現在位置と操舵角により定まる目標停止線が、終点上にのるか、終点を越えたときに、前記無人搬送車を停止させるように制御する。 (もっと読む)


【課題】目標経路及び目標方向に対してオフセットと姿勢ずれが同時に発生した場合に、スムーズですばやく安定して経路修正する。
【解決手段】
複数の走行輪が独立して操舵可能とする無人車両において、走行制御手段は、オフセット量Lとずれ角φとが同時に生じた際に、オフセット量Lをなくす方向に操舵角θを設定し、無人車両の中心1aから操舵角θに直交するずれ角φの反対側に旋回中心Mを設定し、旋回中心Mから各走行輪の中心までを結ぶ直線rに直交するように各走行輪3,4,5,6の方向を設定する。 (もっと読む)


【課題】走行位置及び方位のズレを低減させた無人車両の位置方位測定システムを提供すること。
【解決手段】自らの位置と方位を位置方位演算装置21によって算出しながら走行制御装置28を介して車輪装置を駆動し、指定された走行ルートに沿って無人車両10の走行させるものであって、車体の前後それぞれに搭載された情報受信装置25は、走行ルート上の情報発信素子15を検出した検出時に位置方位演算装置21へ検出信号TPを送信し、位置方位演算装置21は、検出信号TPを受信した時に算出した位置と方位の位置方位データを記憶し、位置方位補正装置27から得られる検出時の検出値に基づく位置方位補正データとを比較して、無人車両10の位置及び方位を補正するようにした無人車両の位置方位測定システム。 (もっと読む)


【課題】無人車両が自身の位置方位を的確に判断して適切な走行を行うようにした無人車両の位置方位測定システムを提供すること。
【解決手段】自らの位置と方位を算出しながら指定された走行ルートに沿った無人車両10の走行を制御するものであって、走行ルート上に複数個が埋設され、各々に固有の識別コード及び埋設された各箇所の位置情報をもった情報発信素子15と、無人車両10の車体の前後それぞれに搭載され、情報発信素子15からの情報を検出する一対の情報受信装置25と、位置方位演算装置21によって走行距離検出器及びジャイロスコープからの検出値によって算出された無人車両10の位置方位を、情報受信装置25によって情報発信素子15からの情報を基に補正データを算出する位置方位補正装置27とを有する無人車両10の位置方位測定システム。 (もっと読む)


【構成】 走行ルートに沿って間隔を置いて配置されたマークを、走行車の前後方向の位置が異なる少なくとも一対のセンサで検出して、走行車の左右方向のマーク位置を求めることにより、走行ルートに対する向きを求める。一対のセンサの内で先にマークを検出したセンサでの、マークの左右方向位置を記憶し、一対のセンサで検出した各々のマークを識別し、一対のセンサで検出した各々のマークの位置情報を読み出し、位置情報と、一対のセンサで検出した各々のマークの左右方向位置とから、走行車の走行ルートに対する向きを算出する。
【効果】 マークの間隔が一対のセンサの間隔と一致しなくても良いので、マークの設置が容易になる。 (もっと読む)


【課題】船体の旋回時の横滑り特性及び/または潮流成分を考慮することによって、計画旋回の軌跡に乗せることができる船舶用自動操舵装置を提供する。
【解決手段】計画航路に従う旋回を行うための参照方位ψRを発生する参照方位発生部30と、参照方位ψRの時間微分である参照角速度rRから舵を切ることによって発生する旋回角速度に対応する参照斜航角βRを求める横滑り修正部32と、推定器で推定された潮流成分を、参照方位発生部で出力する参照方位に基づき座標変換を行って潮流の船体の横方向成分を求める座標変換部40と、該座標変換部40で座標変換された横方向成分から潮流に対抗する修正斜航角βdを求める潮流修正部42と、旋回時に参照方位、参照斜航角βR及び修正斜航角βdに基づき、修正されたフィードフォワード舵角を発生するフィードフォワード舵角発生部46とを備える。 (もっと読む)


【課題】固有のID信号を含む赤外線を検出することにより自己位置を認識可能な自律移動体、およびこのような自律移動体を制御する自律移動体制御システム、およびこのような自律移動体を制御するために用いる位置認識方法において、複雑な設備を用いることなく、その認識する位置精度を向上させること。
【解決手段】移動体本体と、固有のID信号を含む赤外線を照射する赤外線照射部から照射された赤外線を検出する検出部とを備え、検出部で検出した赤外線に関する情報に基づいて自己位置を認識しつつ移動可能な自律移動体において、検出部で検出した赤外線に関する情報に、赤外線の入射方向を特定する情報を含ませることで、照射された赤外線を検出する際に、赤外線照射部に対する移動体本体の相対的な位置を精度よく求めることを可能とする。 (もっと読む)


地面に置かれた飼料(3)を水平に移動させるための無人走行車輌(1)は、別々の駆動手段により別々に駆動される二つの車輪と、その車輌から壁部への距離を測定する距離測定手段(6)と、その壁部に対する車輌の中心線の向きを測定する向き測定手段(9)と、車輪間のトルク差を測定するトルク差測定手段(10)と、その車輌を走行方向に移動するよう制御する制御装置(11)と飼料(3)を水平に移動させる飼料移動手段と、を備え、前記制御装置(11)が、動作中に前記距離測定手段(6)により測定された壁部までの距離を、初期設定の最小距離以上に維持するようプログラムされ、さらに、飼料移動手段の最下点(19)の高さと又は位置を調整する調整装置を備えている。
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【課題】 制御性が良い走行軌道をオンボードで生成することによって、移動体の制御がスムーズになり高精度の走行を可能とすると共に、あらかじめ地図や軌道作成などの付帯作業の必要がなく、安価で応用性が高い移動体を提供する。
【解決手段】 移動した移動軌跡を記憶する記憶手段と、前記記憶手段に記憶された移動軌跡を編集して自走行軌道を生成する走行軌道生成手段と、前記走行軌道生成手段により生成された自走行軌道に基づいて走行する走行手段と、前記走行手段により実際に走行した軌道である自走行軌跡と、前記走行軌道生成手段により生成された自走行軌道とに基づいて、前記自走行軌跡と前記自走行軌道との誤差が少なくなるように、前記走行手段に補正値を与える走行誤差補正手段とを備える。 (もっと読む)


【課題】追跡目標が急激に進路を変更しても追跡を継続できる飛しょう体誘導装置提供する。
【解決手段】目視線変化率λ’の絶対値|λ’|が増加するとき有効航法定数N’を大きくして大きい旋回加速度を得る。また、目視線変化率λ’の絶対値|λ’|が減少するとき有効航法定数N’を小さくして比例航法を用いて飛しょう体を追跡目標に誘導する。目視線変化率λ’の絶対値|λ’|が増加するとき単調増加する非線形関数によって算出することもできる。 (もっと読む)


【課題】運動場等に競技用等のラインを引く作業は、複数人による事前準備から最終的なラインを引くまでの間に多くの手間隙が必要であった。また、ラインを引く作業においても、人の手による熟練の度合いにより出来上がりに違いが出てしまう問題があった。
【解決手段】予め作成された競技用等のラインを引く為のデータを、本体内に格納し、ラインカー本体自身がその格納された事前のラインを引くデータを元に自律して走行することにより運動場等に競技用等のラインを正確に引くことができるようにする。 (もっと読む)


【課題】 目標地点や目標経路に誘導する際に、誘導則によって算出される機体のバンク角を達成するための制御方式の設計準備を簡略化させ、飛行環境や機体状態の変化によるゲインの切り替えを最小限に抑えてシステムを簡略化させる。
【解決手段】 フィードバック制御器4は、誘導システム1からの目標バンク角2と機体6からの機体バンク角7との誤差に従い、フィードバック制御信号5を生成する。人工脳神経網3は、急変緩和フィルター9からの出力に従いフィードバック制御信号5を最小化するように修正し、目標バンク角2に応じた制御命令を出力し、出力監視装置10を経て人工脳神経網制御信号11とフィードバック制御信号5に基づき求められた制御信号12を機体6に与えて、機体バンク角7を制御する。 (もっと読む)


【課題】横行走行時における車体のねじれを修正することができる無人搬送車を提供すること。
【解決手段】無人搬送車1によれば、比較的長い距離を横行走行する場合でも、一対の直進用センサ4(第1センサ4a及び第2センサ4b)が直進用誘導体Xを検知する度に、車体2を直進用誘導体Xに対し平行に近づけることができる。よって、例えば、各駆動輪3LF,3LR,3RF,3RRの僅かな速度差や路面Gの状態に影響を受けることで、車体2の前後における走行進度のバランスが崩れ、車体2が直進用誘導体Xに対し傾斜した(ねじれた)場合でも、その車体2の傾斜(ねじれ)を修正することができる。 (もっと読む)


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