【課題】２台の無人走行体を容易かつ安定に遠隔操縦することが可能な無人走行体の遠隔操縦システムを提供する。
【解決手段】第１の表示装置２０２を第２の表示装置３０２の左側に配列し、第１の表示装置２０２の駆動制御画面２１０中に表示される撮影カメラ８５，８６の撮影映像を、駆動制御画面２１０の右側辺に沿って設けられた表示部２１１に表示すると共に、第２の表示装置３０２の駆動制御画面３１０中に表示されるメインカメラ１１３の撮影映像を、駆動制御画面３１０の左側辺に沿って設けられた表示部３１１に表示する。 （もっと読む）

【課題】粉塵、煙又は水蒸気が立ち込める劣悪な環境下においても鮮明な環境情報を取得可能な無人走行体を用いた環境情報の取得システムを提供する。
【解決手段】遠隔操縦装置３０５を用いてオペレータにより遠隔操縦される無人走行体５に、走査式二次元測距装置１０５と、前方監視用の光学カメラ（メインカメラ）１１３を搭載する。また、安全な場所には、遠隔操縦装置３０５を備えた制御装置本体３０１を設置する。制御装置本体３０１は、遠隔操縦装置３０５の操作内容に応じた制御信号を出力して無人走行体５の走行制御を行いながら、走査式二次元測距装置１０５の検出データを１走査毎に、制御装置本体３０１に接続されたＵＳＢメモリ３０６に記憶する。また、光学カメラ１１３の撮影映像もＵＳＢメモリ３０６に記憶する。 （もっと読む）

【課題】通常のカメラによっては鮮明な環境情報を取得することが困難な環境に無人走行体が投入された場合にも、無人走行体を正確、容易かつ高能率に遠隔操縦可能な遠隔操縦システムを提供する。
【解決手段】無線無人走行体５に、レーザ光走査式三次元測距装置１０６と、往路前方カメラ１１２と、メインカメラ１１３と、復路前方カメラ１１５と、俯瞰カメラ１１８とを搭載する。安全な場所に設置された表示装置に、レーザ光走査式三次元測距装置１０６により検出された三次元画像と、各カメラ１１２，１１３，１１８により撮影された映像を表示する。オペレータはこれらの三次元画像及びカメラ画像を参照しながら、無線無人走行体５の遠隔操縦を行う。 （もっと読む）

【課題】簡単かつ安価な構成で、無人走行体の活動範囲を延長可能な無人走行体の遠隔操縦システムを提供する。
【解決手段】ＬＡＮケーブル１を介して接続された第１及び第２の操作卓２，３と、第１操作卓２から出力される制御信号により遠隔操縦される有線無人走行体４と、第２操作卓３から出力される制御信号により遠隔操縦される無線無人走行体５と、第２操作卓３と有線無人走行体４とを接続する通信ケーブル６，７と、通信ケーブル６と通信ケーブル７との間に配置された無線中継装置８と、有線無人走行体４と無線無人走行体５とを接続する無線通信装置９と、通信ケーブル６を巻回したケーブルリール１０とをもって、無人走行体の遠隔操縦システムを構成する。 （もっと読む）

【課題】ロボット掃除機及びその制御方法を提供する。
【解決手段】ロボット掃除機の制御方法は、第１の掃除モードに従って、前記ロボット掃除機の位置を基準にして多数の掃除領域を定義すること；及び定義された前記掃除領域別に順次掃除を行うこと；を含む。本発明のロボット掃除機及びその制御方法によると、繰り返しモードが開始され、ロボット掃除機の位置を基準にして多数の掃除領域を定義し、掃除領域別に順次掃除を行うとき、基準壁面の検出可否によってロボット掃除機が属した掃除領域を再設定し、再設定された掃除領域内で走行経路に沿って移動しながら掃除を行うので、掃除が１回も行われていない領域や掃除の重複領域を減少させることができる。また、掃除が１回も行われていない領域や掃除の重複領域を減少させることによって、ロボット掃除機の掃除効率を向上させることができる。 （もっと読む）

【課題】巻取装置を使用して急傾斜の階段でも安定した昇降が可能であり、且つ階段の踊り場のような狭い場所でも旋回が可能な走行ロボットを提供する。
【解決手段】階段２００を上昇又は下降するときに、ワイヤ７若しくはケーブル７０の一端を階段２００の上方部に固定し、車体１が階段２００を降下するときはワイヤ７若しくはケーブル７０を送り出し、車体１が階段２００を上昇するときはワイヤ７若しくはケーブル７０を巻取るように巻取装置５を制御し、且つ、角度検出器９が検出した車体１の角度に基づいて巻取りの停止及び巻取りの開始を制御するようにした。 （もっと読む）

【課題】被案内者が手首を捻らずに把持して入力操作を行うことが可能なロボット操作入力用グリップと、そのロボット操作入力用グリップを備える案内用ロボットを提供する。
【解決手段】基体２の上面に取り付けられ、且つ被案内者によるロボット操作入力用グリップ２６への入力操作を検出する入力操作検出部と、入力操作検出部が検出した入力操作に応じて基体２を移動させるための駆動力を発生する移動用アクチュエータを備えた案内用ロボット１であって、ロボット操作入力用グリップ２６が備えるグリップ本体部３０は、入力操作検出部よりも上方に配置されており、グリップ本体部３０が備える十個所のグリップ側凹部３２は、グリップ本体部３０を回転軸の方向から見て、少なくとも案内用ロボット１の前進方向を含む方向へ放射状に伸びている。 （もっと読む）

【課題】自律歩行が困難な歩行者を安全に先導することができる歩行支援装置を提供する。
【解決手段】移動方向を入力する操作入力部１７を有するとともに、走行部を有して任意の方向に走行可能な自走体２と、前記操作入力部で入力された移動方向に基づいて前記自走体の走行を制御する走行制御手段５１と、前記自走体の周囲の障害物の位置を検出する障害物検出手段５２と、前記障害物検出手段で検出した障害物の位置情報と前記走行制御手段の指令値とに基づいて自走体の前記障害物への接触の有無を判定する障害物接触判定手段５３と、該障害物接触判定手段の判定結果に基づいて前記走行制御手段の走行方向を補正する走行方向補正手段５４とを備えている。 （もっと読む）

【課題】補助掃除ユニットの誤作動を検出し、該検出結果に基づいてロボット掃除機の走行を制御し、補助掃除ユニットに誤作動が発生した場合にも隅部分を効率的に掃除できるロボット掃除機及びその制御方法を提供する。
【解決手段】このロボット掃除機は、前記ロボット掃除機の下部に突出及び収納可能に装着される補助掃除ユニット１００と、前記補助掃除ユニットの突出、収納または回転状態を感知する感知部３００と、前記感知部の感知結果に基づいて前記補助掃除ユニットが正常に動作するか否かを判断し、前記判断結果に基づいて前記ロボット掃除機の走行を制御する制御部２００と、を備える。 （もっと読む）

【課題】距離計測部を用いて高精度に位置決めを行う。
【解決手段】周辺物体までの距離と方向を計測する距離計測部３と、前記距離計測部が計測した周辺物体までの距離と方向を用いて目標物体の停止地点に対する当該移動ロボットの相対位置と相対方向を検出する相対姿勢検出部４と、前記相対位置と前記相対方向を用いて、前記移動機能部を制御する制御部５と、を備え、前記相対姿勢検出部は、前記目標物体を特定する線分を求めることにより、前記相対位置と前記相対方向を検出する。 （もっと読む）

【課題】搬送サイクルタイムを短縮することができる搬送車、搬送車の制御方法及びプログラムを提供する。
【解決手段】搬送車は、第一誘導線に対応する方向と異なる方向に対応する第二誘導線を検出した場合、車体に配設された複数の駆動輪の駆動を停止する。搬送車は、複数の駆動輪を第一誘導線に対応する方向から第二誘導線に対応する方向に旋回する。搬送車は、第一誘導線に対する側方向の別と、走行方向前後の複数の位置における第一又は第二誘導線に対する車体の各位置偏差とに基づいて、駆動停止を継続する一つの駆動輪及び駆動を開始する他の駆動輪を決定する。 （もっと読む）

【課題】移動体が外部環境との衝突を回避しながら走行するのに必要となる計算コストを抑制する技術を提供する。
【解決手段】自立走行ロボット１の走行を制御する走行制御部６は、進行方向側に存在する外部環境と、基準点Aと、の間の距離を計測して複数の距離データを生成する距離データ生成部６０と、複数の距離データのうち、基準点Aから見て進行方向右側に分類されるものであって、最も小さい距離データを右側最短距離データD_minRとして抽出し、複数の距離データのうち、基準点Aから見て進行方向左側に分類されるものであって、最も小さい距離データを左側最短距離データD_minLとして抽出する、最短距離抽出部６１と、自立走行ロボット１が外部環境との衝突を回避するのに必要となる旋回角θ_RAを決定する旋回角決定部６２と、を備える。 （もっと読む）

【課題】倒立型移動体の操作性を向上させること。
【解決手段】倒立型移動体１は、搭乗者の重心移動に応じて倒立状態を維持して走行する。倒立型移動体１は、搭乗者が把持し上下方向へ伸縮可能なハンドル２と、ハンドル２の伸縮動作をロック状態及びロック解除状態にする第１ロック手段と、倒立状態を維持しつつ所望の走行を行うように制御する通常制御モードと、倒立状態を維持しつつ目標位置に停まるように制御する位置制御モードと、を有する制御手段と、第１ロック手段のロック状態及びロック解除状態の切替えと、前記制御手段のモード切替えと、を連動して実行させる切替手段と、を備える。 （もっと読む）

【課題】簡単に操作でき、自動的に環境内を掃除する掃除ロボットを提供する。
【解決手段】本発明は、コンピュータ１８により駆動制御する走行制御部３４と、車輪センサ３６と、環境との接触を検出する接触センサ３８を有し、環境を掃除する掃除ロボットにおいて、環境地図を保存する環境地図記憶部２５と、オドメトリ情報から得られるロボット座標を保存するロボット座標記憶部２１と、多数のパーティクルの座標を保存するパーティクル座標記憶部２２と、前記環境地図とパーティクル軌道を保存するパーティクル掃引地図記憶部２３と、前記多数のパーティクルの尤度を演算して最適軌道を導出する最適軌道導出手段と、前記最適軌道を前記掃除ロボットの軌道として保存するロボット掃引地図記憶部２３と、小尤度のパーティクルを消去するリサンプリング手段と、前記掃除ロボット及び前記パーティクルを回転反射させる反射手段を有する掃除ロボットである。 （もっと読む）

【課題】自動搬送車や移動ロボットを用いる搬送システムにおける搬送の効率を向上するために、システム中の自動搬送車や移動ロボットに被搬送物として台車を連結し、牽引させた場合、自動搬送車ないし移動ロボットの本体と台車が接触するなどの干渉をおこし、従来よりも搬送の効率を低下させる場合がある、という問題がある。本発明では、上記の問題を解決することを課題とする。
【解決手段】上記課題を解決するために、本発明の自動搬送車１００は、自機を移動させる移動機構１０１と、台車２００と連結および切り離しができる連結機構１０６と、台車２００が連結されているか否かを検出する連結検出センサ１０７と、自機の周囲の情報を取得する外界センサ１０４と、上記移動機構１０１の制御を行う制御装置１０５と、を備え、台車２００が連結されている場合には、台車２００が連結されていない場合と異なる走行経路を走行することを特徴としている。 （もっと読む）

【課題】倒立型移動体の安全性を向上させる。
【解決手段】倒立型移動体の状態量を検出する状態検出手段１２３と、操作情報に応じた操作指令値を算出する指令入力手段１２２と、倒立型移動体の状態量に基づいて搭乗者の姿勢状態を推定する状態推定手段１３１と、倒立型移動体の状態量と駆動手段に対するトルク指令値とに基づき走行状態を判定する判定手段１３２と、推定された搭乗者の姿勢状態と判定された走行状態とに基づき走行状態毎に状態量、姿勢状態及びトルク指令値を調整する際の優先順位を設定し、優先順位に応じて制御パラメータの重みを算出する重み演算手段１３３と、判定された走行状態と算出された操作指令値とに基づいて判定された走行状態毎に検出される状態量の目標値となる指令値を算出する指令演算手段１３４と、算出された操作指令値と指令値と制御パラメータの重みとに基づいてトルク指令値を算出するトルク指令演算手段１３５とを備える。 （もっと読む）

【課題】制御コストの低減を図ったうえで、所定の移動経路に沿って確実に往復移動し得る移動ロボット及び移動ロボットの制御方法を提供する。
【解決手段】移動ロボット本体２と、移動ロボット本体２を全方向に移動させると共に超信地旋回させる駆動機構４と、移動ロボット本体２の前部及び後部にそれぞれ配置されて、移動面に設定された移動経路Ｒを検出する前部センサ部５Ｆ及び後部センサ部５Ｒと、往路移動時において、前部センサ部５Ｆの３個のセンサ５Ｆｌ，５Ｆｃ，５Ｆｒと移動経路Ｒとの位置関係に応じて駆動機構４を制御することで、移動ロボット本体２を移動経路Ｒにトレースさせ、復路移動時において、後部センサ部５Ｒの３個のセンサ５Ｒｌ，５Ｒｃ，５Ｒｒと移動経路Ｒとの位置関係に応じて駆動機構４を制御することで、移動ロボット本体２を移動経路Ｒにトレースさせる制御部１０を有している。 （もっと読む）

【課題】倒立車輪型走行体において、必要最小限のセンサを用いて、倒立状態及び補助輪接地状態の両状態における重心角（搭乗者や搭載物と倒立車輪型走行体との合成重心角）を推定する方法を提供する。
【解決手段】補助輪が接地せず駆動輪のみで倒立する倒立状態と補助輪が接地する補助輪接地状態とを有する搭乗可能な倒立車輪型走行体について、倒立状態及び補助輪接地状態の各運動方程式に基づいて状態オブザーバを設計し、補助輪接地状態の状態オブザーバの状態方程式にはアフィン項を導入し、倒立状態及び補助輪接地状態の各状態オブザーバを用いて、両状態での搭乗者又は搭載物に起因する倒立車輪型走行体全体の重心角の変動分及び外乱、及び補助輪接地状態での床反力を推定する。 （もっと読む）

【課題】自車両の走行を自動で制御しつつ、搭乗者の意思に沿って走行経路を決定できる車両および車両制御プログラムを提供すること。
【解決手段】車両１が、予め設定された走行軌道に沿って自動走行を行っている場合に、搭乗者がジョイスティック１３を傾斜操作すると、走行制御装置１００は、その傾斜方向（操作角度δ）に基づいて進行すべき道路を選択し、その道路へ進入するための走行軌道を走行軌道メモリ９３ｂに格納する。これにより、搭乗者の意思に基づいて指示された車両１の進行すべき方向に基づいて走行軌道が設定され、その走行軌道に沿って車両１の走行を制御できる。よって、自車両の走行を自動で制御しつつ、搭乗者の意思に沿って走行軌道を決定できる。 （もっと読む）

【課題】 目標物の捕捉が中断された場合であっても、確実に特定の目標物の追従を再開することができるようにする。
【解決手段】 移動する目標物に追従して自律的に移動する自律移動装置において、第１の認証情報を入力する第１の入力手段と、第１の認証情報を記録する認証情報記録手段と、目標物を捕捉する捕捉手段と、捕捉された目標物に追従するように走行させ、捕捉手段による目標物の捕捉が不能となった場合に停止させる走行制御手段と、目標物の捕捉が不能となった場合に、第２の認証情報を入力する第２の入力手段と、第２の認証情報と認証情報記録手段により記録された第１の認証情報とが一致するかを照合する照合手段とを具備し、走行制御手段は、照合手段により第２の認証情報と第１の認証情報とが一致すると照合された場合に、再度、捕捉手段により捕捉された目標物に追従するように走行させる。 （もっと読む）