【課題】走行位置検出におけるノイズの影響を受けにくく、トラブル発生時の再発車等も容易な自動走行車を用いた自動走行システムを提供する。
【解決手段】自動走行車１は、走路上の走行が可能な車台部１０と、走路上に設けられた誘導線２１を検出する誘導線センサ２と、誘導線センサにより検出された誘導線に沿って車台部を走行させるとともに、誘導線に設けられた制御情報２４，２５を読み取る情報読み取り部を備えたコントローラ４と、走路上に誘導線とは別に設けられた色ガイド３１，３２の色を検出する色センサとを有する。コントローラは、色センサにより検出された色ガイドの色と情報読み取り部により読み取った制御情報とに応じて車台部の制御を行う。 （もっと読む）

【課題】効率的な搬送作業を実現するための搬送車システムを提供すること。
【解決手段】複数のステーション１２０に沿って設けられた経路１０５と、経路１０５に沿って走行する台車１４０と、台車１４０の制御を行うコントローラ１１０とを備える搬送車システム１００であって、台車１４０は、走行方向に並べて配置された第一載置台１４１と第二載置台１４２とを有し、方向転換することで、第一載置台１４１および第二載置台１４２のいずれをも走行方向における前方とすることが可能であり、コントローラ１１０は、荷物の移載作業の内容と荷物の載置状況とを用いて、第一載置台１４１および第二載置台１４２のいずれを前方にすべきかを決定する決定部１１２と、台車１４０の走行を制御することで、台車１４０を、決定された第一載置台１４１または第二載置台１４２が前方である状態で、目的ステーションに到着させる走行制御部１１４とを有する。 （もっと読む）

【課題】自動走行時、走行環境に合わせて進路を柔軟に変化させつつ、進路変化前後で連続性・一貫性を保持することで交通秩序の乱れを抑制することができる走行軌道作成装置を提供する。
【解決手段】走行軌道作成装置１１は、環境情報、他車両情報、自車情報も取得するとともに自車両の位置を同定するセンサ部１２と、センサ部１２から出力された情報に基づいて自車両の運行計画を立案し、この運行計画に基づいて１又は複数の定型進路を生成する定型進路生成部１３と、自車両が行動可能な進路案を１又は複数生成する進路生成部１４と、定型進路生成部１３から出力された定型進路と、進路生成部１４から出力された進路案とに基づいて、自車両の進路を選択する進路選択部１５と、進路選択部１５から出力された進路に基づいて、自車両を駆動制御する駆動部１６と、を備える。 （もっと読む）

【課題】旋回制御に用いるソフトウェアのプログラムの作成を容易に行うことができるとともに、無人搬送車の旋回走行動作を円滑に行うことができる無人搬送車の走行制御装置を提供する。
【解決手段】メイン誘導テープ１２に沿って無人搬送車を直線走行動作する際には、誘導センサ２３の中心位置Ｏ２が誘導テープ１２の中心位置Ｏ１に一致するように無人搬送車の一対の駆動輪の回転速度を制御する。無人搬送車が分岐誘導テープ１３に沿って右方向へ旋回動作される場合には、誘導センサ２３の中心位置Ｏ２を前記分岐誘導テープ１３の旋回方向の内側の端縁１３ａに一致するように無人搬送車の旋回動作を制御する。 （もっと読む）

【課題】搭載メモリを増やすことなく、停止位置数、分岐点数を増やすことができる無人搬送システムを提供する。
【解決手段】搬送ルート１を、２つの搬送路群１_L、１_Rと２つの搬送路群１_L、１_Rが共用する１つの共用路１_cとから形成すると共に、共用路１_Cから２つの搬送路群１_L、１_Rへ分岐する最初の分岐点Ｂ１以降において、分岐路Ｗ１_L〜Ｗ２５_L、Ｗ１_R〜Ｗ２５_R及び停止位置ＳＴ００１〜ＳＴ０５０、ＳＴ１０１〜ＳＴ１５０を、２つの搬送路群１_L、１_R同士で互いに同じ位置関係になるように配置し、最初の分岐点Ｂ１においては、ＨＳ２０からの指示により、２つの搬送路群１_L、１_Rのいずれか一方にＡＧＶ１０を進行させ、各搬送路群１_L、１_Rにおいては、共に、同じ内部データを用いて、左右いずれか一方の分岐路へＡＧＶ１０を進行させる。 （もっと読む）

【課題】キャスタ輪による駆動負荷の低減に好適な無人搬送台車の進路変更装置および進路変更方法を提供する。
【解決手段】一対の駆動手段により夫々独立して駆動される左右の駆動輪１０を備えた駆動ユニット４を車両の前後に配置した支軸６に旋回可能に配置し、駆動ユニット４の前記左右の駆動輪１０の回転により車両を走行させると共に、その相対回転により駆動ユニット４が旋回することにより操舵される無人搬送車３を備え、無人搬送車３を交差する走行ラインの交差点上に停止させ、前記前後の駆動ユニット４を逆方向に進行させることにより車両を旋回させて、一方の走行ライン上から交差する他方の走行ライン上に前後の駆動ユニット４を夫々移行させる無人搬送台車１であり、前記無人搬送車３を交差点上での停止時に、その後の進路変更に伴う旋回方向へ回頭させて停止させるようにした。 （もっと読む）

【課題】低コストで進行方向を制御する無人搬送車の交差点分岐制御方法を提供する。
【解決手段】本発明は、交差点通過時にカウントするカウンタと、搬送時の進行方向を制御する制御手段８ｂからなるコントローラ８を備えた無人搬送車において、制御手段は、カウント数毎に対応する交差点と、この各交差点での進行方向を記憶し、交差点通過中に前記カウンタがカウントしたカウント数に対応する、無人搬送車が次に通過する交差点の進行方向を読み込み（Ｓ８）、現在通過中の交差点を通過後に、読み込んだ次に通過する交差点の進行方向に応じて、無人搬送車の進行方向を案内する軌道に沿って走行するように無人搬送車の進行方向を制御する（Ｓ１３）無人搬送車の交差点分岐制御方法である。 （もっと読む）

【課題】 台車の台数や、走行ルートにおける分岐部、交差部が増加しても、各台車の制御を容易に行うことができる搬送システムを提供すること。
【解決手段】 移送装置１によるワークの移送と台車２によるワークの搬送とを組み合わせて行い、前記台車２が、所定の走行経路を走行すると共にワークの受け渡しを行うステーション３で停止し、ステーション３に停止した台車２と前記移送装置１との間でワークが受け渡しされる搬送システムであって、前記台車２の走行経路に関する情報を記憶し、前記走行経路の分岐部近傍に配置される分岐部用記憶体１１と、前記台車２に設けられ、前記分岐部用記憶体１１に記憶された情報を読み取る読み取り手段８とを備え、台車２が前記分岐部に接近する際に前記台車２に設けられた読み取り手段８が前記分岐部近傍に設けられた分岐部用記憶体１１から台車２の走行経路に関する情報を読み取り、台車２はその情報に基づいて分岐部から延びる複数の分岐路の一つに進入するように構成されている。
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【課題】 構成の複雑化を招くことなく、デッドロック状態を極力早く回避すること。
【解決手段】 管理部５は、複数の移動経路１のすべてから複数の移動体２が交差点Ｄ２に向けて同時に進入する場合には、退避対象の移動体２ａに対して、退避用運行指令情報Ｔ１を移動制御手段４に指令し、かつ、退避対象の移動体２ａ以外の移動体２に対して、停止用運行指令情報Ｔ２を移動制御手段４に指令し、次に、退避対象の移動体２ａ以外の移動体２の一つに対して、指定通過用運行指令情報Ｔ３を移動制御手段４に指令する形態で、退避対象の移動体２ａ以外の移動体２に対して、通過用運行指令情報を移動制御手段４に順次指令し、その後、退避対象の移動体２ａに対して、復帰通過用運行指令情報を移動制御手段４に指令するように構成されている。 （もっと読む）

【課題】 搬送台車同士の衝突を防止しつつ、搬送効率を向上することができる搬送システムを提供する。
【解決手段】 交差エリアに属する支線軌道２２の入口に入口用バーコードリーダ１５を設置し、読み取った搬送台車１ｂのバーコード４をコントローラ１１の台車管理記憶部１２に記憶する。また、交差点２３に出口用バーコードリーダ１７を設置して、読み取った搬送台車１ｂのバーコード４をコントローラ１１の台車管理記憶部１２から消去する。コントローラ１１では、台車管理記憶部１２にバーコード４が記憶されていない場合に、交差エリアに属する本線軌道２１上に設置されている減速投光器１４を作動させて、交差エリアに属する本線軌道２１上を交差点２３に向かって走行する搬送台車１ａに対し、交差エリアに属する支線軌道２２上に搬送台車１ｂがないことを告知して高速走行させる。 （もっと読む）

【構成】 カーブ区間で、走行レールの中心線４４と同心に櫛歯マーク２８を設け、天井走行車の櫛歯センサで櫛歯を読み取り、中心線４４の曲率半径Ｒと櫛歯マークの曲率半径ｒの比で補正し、歯と歯の間をエンコーダで補間して、カーブ区間での位置を求める。
【効果】 カーブ区間でも天井走行車の正確な位置を認識でき、カーブ区間にロードポートを設けることができる。 （もっと読む）