【課題】簡易な構成で現在位置よりも先の車両位置における車両の旋回曲率を推定する。また、望ましくは推定された旋回曲率を車両挙動の安定化に利用する。
【解決手段】車両（１）に搭載される車両用情報処理装置（１００）は、操舵入力に対応する操舵入力情報、旋回状態を規定する車両状態量及び車速に基づいて、前記車両の将来位置を算出する将来位置算出手段と、前記算出された将来位置を少なくとも一つ含み、且つ前記車両の現在位置に対応する車両位置を含む、前記車両に係る三以上の車両位置に基づいて、前記現在位置よりも先の暫定走行位置における前記車両の旋回曲率を推定する推定手段とを具備する。 （もっと読む）

【課題】推測航法から誘導方式へスムーズに切り替えることができる移動装置、移動装置の制御方法及びプログラムを提供する。
【解決手段】誘導線に対する位置偏差を検出する検出手段と、推測航法に係る仮想誘導線に対する位置偏差を算出する算出手段とを備え、前記検出手段が検出した位置偏差又は前記算出手段が算出した位置偏差に基づいて、移動に係る制御量を算出する移動装置において、前記検出手段が検出した位置偏差及び前記算出手段が算出した位置偏差を結合する結合手段と、該結合手段が結合した位置偏差に基づいて、移動に係る制御量を算出する手段とを備える。 （もっと読む）

【課題】カーブ部分を的確に通過することのできるスポット誘導走行車を提供すること。
【解決手段】複数のマークのそれぞれを検出することのできる検出装置１１０と、検出結果を用いて求められる、第一マークの位置におけるスポット誘導走行車の状態を示す第一状態情報を取得する状態取得部１２２と、第一状態情報と目標状態情報とに基づいて、第一操舵条件を決定する操舵条件決定部１２４と、第一操舵条件に従って、スポット誘導走行車１００の走行を制御する制御部１２０と、第二マークの位置におけるスポット誘導走行車１００の状態を示す予測情報を算出する予測部１２６とを備え、状態取得部１２２は、予測情報と実測情報との差分を示す第二状態情報を取得し、操舵条件決定部１２４は、第二状態情報に示される差分に応じて第二操舵条件を決定し、制御部は、第一操舵条件に代えて第二操舵条件に従って、スポット誘導走行車１００の走行を制御する。 （もっと読む）

【課題】左右の車輪に別個にモータが設けられて独立して車輪を駆動可能な搬送車において、走行挙動を安定化する。
【解決手段】搬送車３において、速度パターン発生部６２は、第１モータ２６および第２モータ２９を制御する。速度パターン発生部６２は、搬送車３が曲線部２０３を走行するときに、速度指令パターンを速度比率テーブル３００を用いて異なる速度指令に変換することで、第１モータ２６および第２モータ２９を制御している。速度比率テーブル３００は、カーブ走行開始テーブル３０４と、カーブ走行継続テーブル３０５と、カーブ走行終了テーブル３０６とを有している。 （もっと読む）

【課題】自動走行時、走行環境に合わせて進路を柔軟に変化させつつ、進路変化前後で連続性・一貫性を保持することで交通秩序の乱れを抑制することができる走行軌道作成装置を提供する。
【解決手段】走行軌道作成装置１１は、環境情報、他車両情報、自車情報も取得するとともに自車両の位置を同定するセンサ部１２と、センサ部１２から出力された情報に基づいて自車両の運行計画を立案し、この運行計画に基づいて１又は複数の定型進路を生成する定型進路生成部１３と、自車両が行動可能な進路案を１又は複数生成する進路生成部１４と、定型進路生成部１３から出力された定型進路と、進路生成部１４から出力された進路案とに基づいて、自車両の進路を選択する進路選択部１５と、進路選択部１５から出力された進路に基づいて、自車両を駆動制御する駆動部１６と、を備える。 （もっと読む）

【課題】誘導線に対する転舵車輪の内回り走行及び外回り走行に応じて転舵角度の制御量を変更する搬送車及びプログラムに関する。
【解決手段】台車１は、磁気テープ１０の中央線Ｌ１０に対するガイド偏差を検出するガイドセンサ４ａ、４ｂを前後方向に備える。台車１の前方に向かってガイドセンサ４ａ、４ｂの左側に前輪３ａ、後輪３ｂが前後に離間して備えられている。制御部５は、ガイド偏差にゲインを乗じて得られた制御量を用いて前輪３ａ、後輪３ｂの転舵角度を制御することで搬送車が磁気テープ１０に沿って走行する。搬送車が直進時に磁気テープ１０に沿って左旋回する場合、磁気テープ１０に対して前輪３ａ及び後輪３ｂが内回り走行する。制御部５は、前輪３ａ及び後輪３ｂが内回り走行する場合、外回り走行時の制御量よりも大きな制御量に変更する。 （もっと読む）

【課題】カーブ走行時における走行位置の補正を簡単な構成で容易かつ確実に行うことができる自動搬送車を提供すること。
【解決手段】検出手段２１，２２の検出値より得られる走行距離及び方位角を基に現在の走行位置及び進行方位を算出する演算手段２３と、走行位置及び進行方位を補正するための補正値を算出する補正手段２５と、予め備えた走行ルート情報に従って走行制御を行う走行制御手段２７とを有するものであり、複数の情報発信手段１５から情報を受信する情報受信手段２４を車体の進行方向前側に備え、補正手段２５は、現在の走行経路がカーブ経路であるか否かを判別し、カーブ経路であると判別した場合には、検出手段２２、２４の検出により得られた車体方位角と位置情報とを基に補正値を算出し、演算手段２３が前記補正手段の補正値に基づいて補正を行うようにした自動搬送車１０。 （もっと読む）

ミサイルの飛行を制御する方法は、ミサイルの角度の変化率に基づく係数が閾値を超えたときを感知するために、ピッチレートジャイロスコープのようなジャイロスコープを使用することを含む。閾値を超えると、１つ以上の補償スラスタを使用して、角度の変化率を下げることが決定され得る。補償スラスタを使用すると、残留角運動速度が修正され得る。残留角運動速度は、意図した針路にミサイルを置くために使用される軌道修正操縦に起因する。更に、軌道修正操縦後にもたらされる、例えば、ミサイルのメインロケットモータによって与えられるスラストの調整不良によってもたらされる、ミサイルの機首方位における誤差を補償するために、補償スラスタが使用され得る。ピッチとヨーの方向における角度の変化を補償するために、複数の補償スラスタが使用され得る。 （もっと読む）

【課題】搭載メモリを増やすことなく、停止位置数、分岐点数を増やすことができる無人搬送システムを提供する。
【解決手段】搬送ルート１を、２つの搬送路群１_L、１_Rと２つの搬送路群１_L、１_Rが共用する１つの共用路１_cとから形成すると共に、共用路１_Cから２つの搬送路群１_L、１_Rへ分岐する最初の分岐点Ｂ１以降において、分岐路Ｗ１_L〜Ｗ２５_L、Ｗ１_R〜Ｗ２５_R及び停止位置ＳＴ００１〜ＳＴ０５０、ＳＴ１０１〜ＳＴ１５０を、２つの搬送路群１_L、１_R同士で互いに同じ位置関係になるように配置し、最初の分岐点Ｂ１においては、ＨＳ２０からの指示により、２つの搬送路群１_L、１_Rのいずれか一方にＡＧＶ１０を進行させ、各搬送路群１_L、１_Rにおいては、共に、同じ内部データを用いて、左右いずれか一方の分岐路へＡＧＶ１０を進行させる。 （もっと読む）

【課題】移動体の経路計画効率の向上を図ることが可能な移動経路計画装置を提供する。
【解決手段】移動体の進行方向を撮影する撮影手段と、前記撮影手段から得られる撮影画像を基に所定の画像処理を行うことにより、前記撮影画像に存在する通行痕跡を検出する画像処理手段と、前記画像処理手段によって検出された通行痕跡を基に前記移動体の移動経路を計画する経路計画手段とを備える。 （もっと読む）

【課題】様々な作業記号を明示した搬送指示ラインに沿って自動走行する自動搬送車及びその自動搬送車を使用する自動搬送システムを提供する。
【解決手段】部品等を運搬する台を載置可能なフレーム１と、フレーム１の下面に走行面を撮影可能に取り付けられる撮影機２と、撮影機２からの画像信号を受信して画像処理を行う画像処理ユニット３と、画像処理ユニット３から画像処理信号を受信し駆動車輪５を駆動させる駆動モータ６と駆動車輪５の走行方向を回転させるステアリング７とへ制御信号を送る制御ユニット４とを有する。 （もっと読む）

【課題】旋回走行時に無駄のない動きを行わせることができ、且つ障害物を乗り越えるとき、４輪を接地させて安定させる構造を取りながら、障害物の乗り越え時の直進性を向上させることを可能とする。
【解決手段】前輪車台部２９及び後輪車台部３１からなる車台フレーム１と、回転軸心が走行前後方向のベアリング・ケース３３、軸受金具３５，３７、ベアリング・ケース４１，５１に回転自在に支持され車台フレーム１に前後に渡って延設され前後部に連動ベベル・ギヤ３，５を備えた操向連動軸７と、回転軸心が上下方向のベアリング・ケース３９，４５に回転自在に支持され下部に前後横フレーム４９，５１を各別に固定支持し前記前後部の連動ベベル・ギヤ３，５に各別に噛み合う操向ベベル・ギヤ９，１１を各別に固定した前後輪操向軸１３，１５と、前輪１７，１９を回転駆動する駆動部２５，２７とを備えたことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】複数の独立換向式の車輪装置を有する複数の台車を使用して、大型の運搬物を運搬する。
【解決手段】複数台のうち１台をマスタ台車(MC)とし、残りをスレイブ台車(SC)とし、マスタ台車(MC)の操舵コントローラ(M20)に、編成運転モードを判断する単独・編成モード判断部(32M)と、ステアリングホイール(M3,S3)の操舵角から台車群の編成旋回中心を求め、この編成旋回中心から各車輪装置の編成スレイブ軸目標舵角を演算する編成運転制御部(20C)と、車輪装置に舵角指令を出力する舵角指令部(M20B)とを設け、スレイブ台車(SC)に車輪装置に舵角指令を出力する舵角指令部(M20B)を設け、マスタ台車(MC)からスレイブ台車(SC)の舵角指令部(M20B)に編成目標舵角を送信する伝送ケーブル(43A)を設けた。 （もっと読む）

【課題】操舵輪が接地する床等に影響されることなく適切に操舵できる自律旋回装置を提
供する。
【解決手段】自律旋回装置２は、車両が旋回を開始する始点を検知する位置検知手段６と
、車両の走行した距離を検出する距離検出手段８と、操舵輪３６を操舵する操舵装置１０
と、操舵輪３６が操舵される操舵角を検出する角度検出手段１２と、車両の走行する距離
の累積値を車両が旋回するときの操舵輪３６の目標操舵角に対応させた旋回データを記録
した記憶手段１４と、操舵装置１０の動作を制御する制御装置１６とを備える。制御装置
１６は、車両の始点から走行した距離が旋回データの累積値に達した時点で、操舵輪３６
の操舵角が旋回データの目標操舵角に合致するように、操舵装置１０を動作させる。 （もっと読む）

【課題】装置を複雑化することなく、また製造コストを安価に抑えることができる無人搬送車の横行姿勢制御装置及び横行姿勢制御方法を提供する。
【解決手段】車両の前側に設けられた駆動ユニットと後側に設けられた駆動ユニットとが異なる軌道を移動する横行モードを有する無人搬送車の横行姿勢制御装置であって、車両が正しい姿勢であるときは前側の駆動ユニットと後側の駆動ユニットとが同時に通過するように軌道に設けられたチェックポイントを、前側の駆動ユニットと後側の駆動ユニットとが通過する時間差に基づいて車両の横行状態を推定する横行状態推定手段(Ｓ２)を有する。 （もっと読む）

【課題】キャスタ輪による駆動負荷の低減に好適な無人搬送台車の進路変更装置および進路変更方法を提供する。
【解決手段】一対の駆動手段により夫々独立して駆動される左右の駆動輪１０を備えた駆動ユニット４を車両の前後に配置した支軸６に旋回可能に配置し、駆動ユニット４の前記左右の駆動輪１０の回転により車両を走行させると共に、その相対回転により駆動ユニット４が旋回することにより操舵される無人搬送車３を備え、無人搬送車３を交差する走行ラインの交差点上に停止させ、前記前後の駆動ユニット４を逆方向に進行させることにより車両を旋回させて、一方の走行ライン上から交差する他方の走行ライン上に前後の駆動ユニット４を夫々移行させる無人搬送台車１であり、前記無人搬送車３を交差点上での停止時に、その後の進路変更に伴う旋回方向へ回頭させて停止させるようにした。 （もっと読む）

【課題】カーブ周辺に障害物が設けられ走行スペースに制約がある場合でも、障害物と車体との接触を回避することができる無人搬送車を提供すること。
【解決手段】無人搬送車１によれば、慣性航法装置７８により算出された車体２の位置座標に基づいて、その車体２の位置座標において操舵すべき操舵角となるように各駆動輪３ＬＦ，３ＬＲ，３ＲＦ，３ＲＲをそれぞれ個別に操舵することができる。よって、カーブ入口側や出口側に障害物Ｏ１，Ｏ２が設けられ走行スペースに制約がある場合でも、カーブ走行中における車体２の姿勢を考慮し、車体２が走行スペースからはみ出さないように各駆動輪３ＬＦ，３ＬＲ，３ＲＦ，３ＲＲの操舵角をそれぞれ設定しておくことで、障害物Ｏ１，Ｏ２と車体２との接触を回避することができる。 （もっと読む）

【課題】目標排土点のみを教示することで走行コースを作成できるようにして、教示作業の効率向上等を図り作業効率を向上させる。また無人車両同士の干渉を確実に防止し、しかも精度よく目標に到達できるようにする。
【解決手段】目標排土位置４１を、目標進行方向４３とは逆向きとなるホッパ坑４０から遠ざかる方向に、無人車両１０の車体がホッパ坑４０に干渉しなくなる位置までずらした位置が、補正目標排土位置４２として求められる。つぎに、ホッパ坑４０の領域６１が、無人車両１０との干渉が禁止されるホッパ迂回領域６０として作成される。つぎに、このホッパ迂回領域６０と、補正目標排土位置４２と、前記目標排土位置４１における目標進行方向４３とに基づいて、無人車両１０が、ホッパ迂回領域６０と干渉しないで、補正目標排土位置４２に目標進行方向４３で進入するように、無人車両１０を誘導走行させる補正走行コース７０´が作成される。 （もっと読む）

【課題】低コストで進行方向を制御する無人搬送車の交差点分岐制御方法を提供する。
【解決手段】本発明は、交差点通過時にカウントするカウンタと、搬送時の進行方向を制御する制御手段８ｂからなるコントローラ８を備えた無人搬送車において、制御手段は、カウント数毎に対応する交差点と、この各交差点での進行方向を記憶し、交差点通過中に前記カウンタがカウントしたカウント数に対応する、無人搬送車が次に通過する交差点の進行方向を読み込み（Ｓ８）、現在通過中の交差点を通過後に、読み込んだ次に通過する交差点の進行方向に応じて、無人搬送車の進行方向を案内する軌道に沿って走行するように無人搬送車の進行方向を制御する（Ｓ１３）無人搬送車の交差点分岐制御方法である。 （もっと読む）