【課題】オペレータの直進操作の負担を軽減することができる自走式作業機の遠隔操作装置を提供する。
【解決手段】それぞれ独立して駆動制御される左側及び右側の走行体を有する自走式作業機の遠隔操作装置であって、遠隔操作装置２０の本体２１と、遠隔操作装置の本体２１の左側面に設けた左前進スイッチ２４と、遠隔操作装置の本体２１の左側面に設けた左後進スイッチ２５と、遠隔操作装置の本体２１の右側面に設けた右前進スイッチ２７と、遠隔操作装置の本体２１の右側面に設けた右後進スイッチ２８とを備える。 （もっと読む）

【課題】特殊なキャスタを使用しなくても、路面の補強にかかる手間およびコストの低減と、失敗のない荷物の受け渡しとを可能にする無人搬送車の走行制御装置、および無人搬送車を提供する。
【解決手段】走行制御装置７は、車体２の走行方向一方側および他方側に各１つ設けられ、走行ガイド１０からの位置ずれに関する信号を出力する２つのガイドセンサ３、４と、各ガイドセンサ３、４から出力された信号に基づいて操舵制御を行う操舵制御部８とを備え、操舵制御部８は、スイッチバック後、所定距離を走行するまでの間または所定時間が経過するまでの間は、走行方向前側にあるガイドセンサ３の位置ずれが予め設定されたゼロ以外の目標位置ずれ量となり、かつ走行方向後側にあるガイドセンサ４の位置ずれが実質的にゼロとなるように操舵制御を行う。 （もっと読む）

【課題】効率的なカバレッジの処理ため、複数のモードで動作させることが可能な移動型ロボット清掃機を提供することを目的とする。
【解決手段】 移動型ロボット清掃機であって、円形のロボット本体を前進／回転させる駆動機構と、ロボット本体に接する障害物を検出する衝突センサと、ロボット本体の支配側の障害物を検出する追従センサと、床面の埃を収集する清掃ヘッドと、衝突センサと追従センサからの出力に基づいて駆動機構を制御するコントローラとを備え、該コントローラは、直線モードとバウンスモードを切り替えることができ、直線モードでは、衝突センサが障害物を検出するまでロボット本体を直線に沿って前進させ、バウンスモードでは、衝突センサが障害物を検出した場合に回転させて障害物から遠ざけ、その後、直線モードにて変更後の向きに前進させるよう制御する構成とした。 （もっと読む）

【課題】自動走行による作業に必要な目標の数量を低減出来、その目標の設置の手間も低減出来る作業車両の自動走行制御装置を提供すること。
【解決手段】トラクタ１に設けられたカメラ部８と、カメラ部８により撮像される予め設置された遠目標２００の画像情報に基づいて、直進走行を行う遠目標制御処理と、カメラ部８により撮像される作業の痕跡の画像情報に基づいて、倣い走行を行う倣い走行制御処理とを有する、トラクタ１の走行制御を行うカメラ制御部２１及び車両制御部２３とを備え、カメラ制御部２１及び車両制御部２３は、遠目標制御処理により直進走行を行わせた後、遠目標制御処理が解除され、トラクタ１が旋回された後、倣い走行制御処理により倣い走行を行わせる、トラクタ１の自動走行制御装置である。 （もっと読む）

【課題】床面の案内手段を必要とせずに簡素な構成で所定経路を自走でき、取り扱いに対して柔軟性を有する無人搬送車を提供する。
【解決手段】本無人搬送車１は、その搬送車本体１ａの前方に突設され、駆動輪５に対して左右方向のいずれか一方にオフセットさせて配置される方向転換用ローラ７と、搬送車本体１ａの側方に前端及び後端の２箇所突設され、壁２０との接触により無人搬送車１を壁２０に沿って自走させる各壁並進用ローラ１０、１１とを備えているので、床面の案内手段を必要とせずに簡素な構成で所定経路を自走でき、取り扱いに対して柔軟性を有するようになる。 （もっと読む）

【課題】搬送車が横行走行によってステーションに接近する場合の走行精度を高める。
【解決手段】搬送車システム１は、ステーション３と、走行部２０と、被検出部４９と、第１〜第３距離センサ４１、４３および４５と、走行制御部６３とを備えている。ステーション３は、無軌道の第１走行路５に対してＸ方向に交差するＹ方向に離れて配置されている。走行部２０は、縦行走行と横行走行が可能であり、第１走行路５を縦行走行する。被検出部４９は、ステーション３に設けられている。第１〜第３距離センサ４１、４３および４５は、走行部２０に設けられ、被検出部４９を検出する。走行制御部６３は、第１〜第３距離センサ４１、４３および４５からの検出結果に基づいて、走行部２０を横行走行でステーション３に接近させながら走行部２０の位置および姿勢を制御する。 （もっと読む）

【課題】少ない部品数で、台車の向きを保持したまま横方向に移動できる車両を提供する。
【解決手段】車両本体が台車と、台車に相対回転可能に連結された駆動ユニットと、駆動ユニットに配置され、独立駆動かつ正逆回転可能な一対の駆動輪と、駆動ユニット及び台車を相対回転不能に拘束可能な旋回ブレーキと、操舵角度を算出する操舵角度算出部とを備え、台車の向きを保って車両本体を横方向に移動させる際に、一方の駆動輪を正回転し、他方の駆動輪を逆回転させることで、操舵角度算出部で算出した操舵角度が予め設定した角度に至るまで、駆動ユニットを操舵及び旋回するとともに、操舵角度と等しい角度だけ、台車を逆方向に旋回させて、旋回ブレーキで拘束して車両本体を移動する。 （もっと読む）

【課題】指等の入力指示体の最低限の動きで操作情報を入力することができる自走車を提供すること。
【解決手段】電動車椅子１において、車椅子本体１０に対する操作入力に赤外光を利用した光学式の操作入力装置１００を用いているため、指Ｏｂ１の小さな動きで操作入力を行なうことができる。このため、操作レバーを手動操作できない者や、音声入力できない者であっても、車椅子本体１０を操作することができる。また、電動車椅子１には、赤外光を利用した光学式の障害物検出装置２００を設けたため、安全な走行を実現することができる。 （もっと読む）

【課題】操縦者の意図した通りの高速走行を、安全に行うことができるようにする。
【解決手段】測距データに基づいて走行可能エリアを抽出するエリア抽出手段１０ａと、走行状態を取得する走行状態取得手段１０ｂと、走行状態と走行可能エリアとに基づき、操縦限界を示す操縦限界情報を生成する操縦限界情報生成手段１０ｃと、操縦限界情報を遠隔操縦装置に向けて送信する操縦限界情報送信手段１０ｄと、操縦限界情報に基づき制限され、かつ、遠隔操縦装置から送出された操縦情報に従い、半自律型無人車両を走行させる自律走行手段１０ｅとを半自律型無人車両に設けたこと、操縦限界情報を表示部に表示させる操縦限界情報表示手段と、操縦限界情報に基づき制限された操縦情報を生成する操縦情報生成手段と、電気通信回線を通じ、生成した操縦情報を半自律型無人車両に向けて送信する操縦情報送信手段とを遠隔操縦装置に設けている。 （もっと読む）

【課題】計算負荷が低く、移動がスムーズであり環境の動的変化などノイズに強いロバストな移動動作が可能な制御装置を提供する。
【解決手段】障害物回避機能を有する移動制御装置１３は、移動体１と、この移動体１に設けられ、移動体進行方位を検出する検出手段１４−１７と、移動体１に設けられ、障害物の位置およびこの障害物までの実計測距離を計測し、この検出手段１４−１７が検出した移動体進行方位に対する障害物の方位角を出力する計測手段９−１２と、計測手段９−１２が出力した障害物の方位角の大きさに応じて、実計測距離を変化させて疑似距離を生成する疑似距離生成手段と、この疑似距離生成手段が生成した疑似距離に基づき、移動体１が障害物を回避するよう移動体１の動作を制御する制御手段と、備える。 （もっと読む）

【課題】自律移動する際に、より少ない検出器で全方位の接触又は衝突を検知することが可能な自律移動装置を提供する。
【解決手段】自律移動装置３は、台車４０と、カバー４１と、第１近接スイッチ及び第２近接スイッチと、電子制御装置３２と、を備える。カバー４１は、台車４０の側面の一部を覆い、かつ、台車４０に対して相対変位可能に該台車４０に取り付けられる。第１近接スイッチは、台車４０に対してカバー４１が所定値変位したときにオン／オフする検出信号を出力し、台車４０の中心部に配置される。第２近接スイッチは、第１近接スイッチがオン状態からオフ状態に切り換わる変位量よりも大きくカバー４１が変位した場合にオン状態からオフ状態に切り換わるように設定されている。電子制御装置３２は、第１近接スイッチ及び第２近接スイッチから出力されるそれぞれの検出信号に応じて前記駆動手段を制御する。 （もっと読む）

【課題】荷物を積載して自動走行する自動搬送車において、旋回走行させる際のスペースを狭くすることができ、かつ走行時間の短縮化を図ることにある。
【解決手段】荷物を積載する荷台を具備する車体１１と、車体１１下側の前位置および後位置のそれぞれに設置され且つそれぞれ独自に駆動操舵される前側駆動操舵装置２０および後側駆動操舵装置３０とを備える。自動走行のうち、前進走行から横走行に切り替わる間の前側駆動操舵装置２０および後側駆動操舵装置３０は、前進走行から横走行に切り替えつつ、車体１１を転回させるように旋回走行させるものとなっている。 （もっと読む）

【課題】タイムロスのない旋回・方向転換に好適なワーク搬送装置およびワーク搬送方法を提供する。
【解決手段】無人搬送車２を搬送台車１に対して旋回可能であり且つ搬送台車１に対して切離し可能な連結手段１２，１３を介して連結し、前記搬送台車１とワーク受入れ装置３との連結後に、無人搬送車２と搬送台車１との連結手段１２，１３を切離し、無人搬送車２の向きを反転させて搬送台車１に連結手段１２，１３により連結し、無人搬送車２のワーク積載装置への曲線状の前進走行により、ワークＷの供給完了後の搬送台車１を旋回させつつ進行方向に牽引するようにした。 （もっと読む）

【課題】キャスタ輪による駆動負荷の低減に好適な無人搬送台車の進路変更装置および進路変更方法を提供する。
【解決手段】一対の駆動手段により夫々独立して駆動される左右の駆動輪１０を備えた駆動ユニット４を車両の前後に配置した支軸６に旋回可能に配置し、駆動ユニット４の前記左右の駆動輪１０の回転により車両を走行させると共に、その相対回転により駆動ユニット４が旋回することにより操舵される無人搬送車３を備え、無人搬送車３を交差する走行ラインの交差点上に停止させ、前記前後の駆動ユニット４を逆方向に進行させることにより車両を旋回させて、一方の走行ライン上から交差する他方の走行ライン上に前後の駆動ユニット４を夫々移行させる無人搬送台車１であり、前記無人搬送車３を交差点上での停止時に、その後の進路変更に伴う旋回方向へ回頭させて停止させるようにした。 （もっと読む）

【課題】製造コストを安価に抑えることができる無人搬送車の走行モード切替制御装置を提供する。
【解決手段】駆動ユニット１１に設けられた軌道検出センサ１１ｂで、床面に敷設された軌道２０を検出しながら走行する無人搬送車１の走行モード切替制御装置であって、走行モードの切り替え指令があったら駆動ユニット１１の方向転換を開始するユニット方向転換手段と、軌道検出センサ１１ｂが軌道不検出状態から軌道検出状態になったら駆動ユニット１１の方向転換完了を判定する方向転換完了判定手段と、方向転換完了を判定したら駆動ユニットの方向転換を停止して切り替え後のモードで走行する走行制御手段と、を有する。 （もっと読む）

高レベル（オペレータ入力）プリミティブ４２、６４から低レベルプリミティブ４６、７０への可変マッピングを用いることによって、ロボットクローラ１０の種々の動作モードが与えられる。そのマッピングは、ロボットクローラ１０によって検知される環境データ７４、９４の関数であり、それにより、動作モードを環境に合わせることができるようになる。 （もっと読む）

【課題】車両自動運転システムにおいてよりフレキシブルに目的地を設定することを可能とする。
【解決手段】本発明による車両自動運転システムは、目的地の指示を受信する目的地指示受信手段（３１０）と、車両の現在位置から目的地までの経路を探索する経路探索手段（４１０）と、車両の周辺状況を検出する周辺状況検出手段（３２０）と、前記目的地指示受信手段を介して指示された目的地に対して前記経路探索手段により探索された経路が、所定の条件を満たさない場合に、前記周辺状況検出手段により検出された車両の周辺状況に応じて、該指示された目的地に代わる第２の目的地を決定する第２目的地決定手段（４２０）と、前記第２目的地決定手段により第２の目的地が決定された場合に、車両の駆動手段、操舵手段及び制動手段を制御して、該決定された第２の目的地まで車両を導く走行制御手段（４３０）とを備えることを特徴とする。 （もっと読む）

一つまたは複数の移動駆動ユニットを作業スペース内で動かす方法が、第一の移動駆動ユニットから、第一の方向に動くために第一の経路セグメントの使用を要求する予約要求を受信する段階を含む。本方法はさらに、前記第一の経路セグメント上に第二の移動駆動ユニットが現在位置されていることを判定する段階と、前記第二の移動駆動ユニットが前記第一の方向に動いているかどうかを判定する段階とを含む。さらに、本方法は、前記第二の移動駆動ユニットが前記第一の方向に動いているのではないと判定するのに応答して、前記予約要求が拒否されることを示す予約応答を送信する段階を含む。本方法はまた、前記第二の移動駆動ユニットが前記第一の方向に動いていると判定するのに応答して、前記予約要求が承認されることを示す予約応答を送信する段階を含む。

（もっと読む）

【課題】無駄な走行距離を短くして効率的に作業を行なうことが可能な自走装置およびその制御方法を提供する。
【解決手段】自走装置Ｒは、駆動輪ＷＬおよびＷＲと、自走装置Ｒと前方の物体との距離である前方離間距離ＬＦを検出する前方距離検出部ＳＦと、自走装置Ｒと側方の物体との距離である側方離間距離ＬＳを検出する側方距離検出部ＳＳと、所定周期で、検出された前方離間距離ＬＦに基づいて自走装置Ｒを旋回させるか否かを決定し、旋回させると決定した場合には検出された前方離間距離ＬＦおよび側方離間距離ＬＳに基づいて自走装置Ｒの瞬間旋回中心ＲＣを算出し、算出した瞬間旋回中心ＲＣに基づいて駆動輪ＷＬおよびＷＲの速度を決定する制御部ＣＯＭとを備える。 （もっと読む）

【課題】 簡単な教示作業で、走行方向による走行距離誤差の補正を行い、作業領域内を、正確に隈なく作業することのできる自走式作業ロボットを提供する。
【解決手段】 駆動輪を回転させて本体１の移動と方向操舵を制御する走行制御手段と、本体１の走行方向および左右方向にある障害物Ｈの有無を検出する障害物センサと、本体の走行方向を検知する方位センサと、前記本体に設けられ床面に所定の作業を行う作業手段と、実際に走行した往路Ｘ１，Ｙ１の第１距離を測定する第１直進距離計測手段と、実際に走行した復路Ｘ２，Ｙ２の第２距離を測定する第２直進距離計測手段とを備え、前記測定した往路の第１距離と前記測定した復路の第２距離との関係に基づいて、現在または次回以後の実走行距離を制御することを特徴とする。 （もっと読む）