【課題】コストを抑制しつつ、走行経路の変更要求に柔軟に対応できる自動搬送システムを提供すること。
【解決手段】操舵可能な駆動輪を含む駆動ユニット、及び駆動ユニットを制御する制御ユニットを備えた自動搬送車２と、自動搬送車２の位置を検知する位置検知手段と、を備え、予定された経路に沿って自動搬送車２を移動させる自動搬送システム１では、自動搬送車２が移動するエリアとして、位置検知手段による検知位置を利用して自動搬送車２が制御される誘導走行エリア１Ａ、及び自動搬送車２の位置が検知されないエリアであって検知位置を利用することなく自動搬送車２が制御される自律走行エリア１Ｂが設定されている。 （もっと読む）

【課題】コスト高を招くことなく、目視できない状況下でも、移動体を直感的に操縦できるリモートコントロール方法及びリモートコントロールシステムを提供する。
【解決手段】移動体２０、は、常に操縦者ＨＭの視線方向（基準方向）と平行に、その前方を向けており、よって例えば視線方向に対して右に角度δの方向に進行したい場合、それに応じた操舵量だけ進行方向を操作する操縦装置のスティックを視線方向に対して右に角度δの方向に倒せばよい。 （もっと読む）

【課題】環状の軌道上を一方通行で走行する搬送車を備える搬送車システムにおいて実荷状態で走行する搬送車の状況を把握し、搬送車システムの搬送効率を向上させる。
【解決手段】環状の軌道１０１と、搬送車１０２と、ステーション１０３とを備え、さらに、荷物を搬送する計画を示す情報である搬送計画を取得する搬送計画取得部１０４と、ステーション１０３、および、セグメントのレイアウト情報であるマップを取得するマップ取得部１０５と、搬送計画とマップとからセグメント毎に荷物を積載した状態で搬送車が通過する回数である実荷通過度数を算出する度数算出部１０６と、周回方向において実荷通過度数が連続的に増加するセグメントの区間である増加区間を特定する増加区間特定部１０７と、増加区間の実荷通過度数の低いセグメントにおける搬送車１０２の速度を低下させる制御部１０８とを備える。 （もっと読む）

【課題】各搬送車に対する搬送要求の割り当てを効率よく行うことのできる搬送車システムを提供すること。
【解決手段】複数のステーション１２０に沿って設けられた一方通行の経路１０５と、複数の台車１４０と、コントローラ１１０とを備える搬送車システムであって、コントローラ１１０は、数の搬送要求を複数の台車１４０に通知する要求通知部１１２を有し、複数の台車１４０のそれぞれは、複数の搬送要求を受信する要求取得部１４２と、先行搬送車から、複数の搬送要求のうちの、先行搬送車が実行を予定する搬送要求を示す先行車情報を受信する受信部１４４と、先行車情報を参照することで特定される、複数の搬送要求のうちの当該搬送車が実行可能な１以上の搬送要求の中から、当該搬送車が実行する搬送要求である実行要求を決定する決定部１４６と、実行要求を示す情報を、後続搬送車に送信する送信部１４８とを有する。 （もっと読む）

【課題】搬送車両の充電作業が搬送作業に与える影響を従来よりも低減すると共にバッテリの大型化を抑制する。
【解決手段】蓄電池によって駆動され、電力を外部から受電及び外部に給電する複数の搬送車両３と、搬送車両３が走行する複数の走行軌道１Ａ，１Ｂと、ある走行軌道１Ａと他の走行軌道１Ｂとが隣接するエリアであって、ある走行軌道１Ａを走行する搬送車両３と他の走行軌道１Ｂを走行する搬送車両３とが給電／受電する受給電エリアＫａ，Ｋｂとを具備する。 （もっと読む）

【課題】搬送車両に多数の車軸が設けられている場合でも、その搬送車両を走行経路に沿って円滑に走行させることができる操舵制御装置を提供すること。
【解決手段】本実施形態では、各走行装置５ａ〜５ｌの車軸６ａに対して操舵角θ１〜θ１２を設定する場合に、操舵角設定テーブル７２ｃから、各操舵角θ１〜θ１２を取得している。よって、計算式により各操舵角θ１〜θ１２を算出する場合よりも、演算量を少なくできるので、ＣＰＵ７１の演算時間も短くできる。従って、本実施形態のように、走行装置５ａ〜５ｌの数が多い場合でも、ＣＰＵ７１に掛かる負担が大きくならず、演算時間も長くならない。故に、各操舵角θ１〜θ１２の設定を短い周期で実行することができ、走行経路Ｒ上に沿って無人搬送車両１を円滑に走行させることができる。 （もっと読む）

【課題】屋内エリアの地図データを作成し、作成した地図データに基づいて管理者により指定された経路を自律的に移動しながら電波環境データを測定する。
【解決手段】周囲の壁面までの距離を方位毎に測距する測距センサ207と、屋内エリア内に設置されたアクセスポイントからの電波の受信電力を予め定めた一定の時間間隔で測定する受信電力測定部203と、受信電力測定部203で測定された受信電力データの大きさを判定する受信電力判定部215と、測距センサ207により測距された測距データから屋内エリアの地図データを作成する地図データ作成部217と、サーバから与えられる走行データにより指定される走行経路に沿って自律的に自ロボットを走行させる走行手段208、209と、受信電力判定部215の判定結果に基づいて走行手段を構成するモータ209の回転速度を制御して自ロボットの移動速度を制御するモータ回転制御部216とを備える。 （もっと読む）

【課題】走行速度可変の自走式搬送用走行体１を作業区間ＷＡに一定の作業速度ＶＬまで減速させた状態で進入させること。
【解決手段】各搬送用走行体１には、前後に隣り合う搬送用走行体１間でデータ通信を行うデータ通信手段１３，１４が設けられ、作業区間ＷＡの上手側走行経路中には、計測起点Ｐ１が設定され、作業区間ＷＡへ高速で接近する後ろ側搬送用走行体１Ｚとその前方の作業速度ＶＬで走行する前側搬送用走行体１Ｙには、計測起点Ｐ１からの走行距離に相当する現在位置情報を持たせ、後ろ側搬送用走行体１Ｚでは、自体の現在位置情報と前記データ通信手段を介して受け取った前側搬送用走行体１Ｙの現在位置情報とに基づいて前側搬送用走行体１Ｙとの間の距離を演算させると共に当該距離の漸減変化に基づいて減速制御を行わせ、前記距離が設定値に達したドッキング完了時に後ろ側搬送用走行体１Ｚが作業速度ＶＬで自走しているように制御する。 （もっと読む）

【課題】地上側から作業区間ＷＡ内の全ての搬送用走行体１に対して走行可信号を確実に伝送する手段のコストダウン、実施の容易化を図る。
【解決手段】各搬送用走行体１には、作業区間ＷＡ内において前後に隣り合う搬送用走行体１間でデータ通信を行うデータ通信手段１３，１４と、地上側通信装置との間でデータ通信を行う機上側通信装置１５が設けられ、前記作業区間ＷＡの一端部には、通過する搬送用走行体１の前記機上側通信装置１５に走行可信号を送信する地上側通信装置１８ａ，１８ｂが配設され、この地上側通信装置１８ａ，１８ｂから受信した走行可信号を、作業区間ＷＡ内を走行する他の全ての搬送用走行体１に前記データ通信手段１３，１４を介して伝送し、作業区間ＷＡ内の各搬送用走行体１を、受信した走行可信号に基づいて作業速度で自走させる。 （もっと読む）

【課題】経由点を最適な地点に設定する。
【解決手段】走行経路１０上にあって積込点１２の手前のスイッチバック点１３を、積込点１２の位置移動に応じて位置移動する移動地点としてその初期位置情報を指示する。指示されたスイッチバック点１３の初期位置情報と、積込点１２の位置情報とに基づいて、積込点１２とスイッチバック点１３との相対位置関係Ａの情報を生成する。積込点１２の位置が移動すると、当該位置移動後の積込点１２´の位置情報と、当該積込点１２´における無人車両２０´の向きの情報と、相対位置関係Ａの情報とに基づいて、当該相対位置関係Ａを維持できる位置に新たなスイッチバック点１３´を設定し、新たなスイッチバック点１３´を経て位置移動後の積込点１２に至る走行経路１０´を生成する。 （もっと読む）

【課題】複雑な処理を行うことなく搬送車の集中を防ぎ、搬送車を効率良く運用することができる搬送車システムを提供する。
【解決手段】第一ステーションエリア２０と第二ステーションエリア３０との間の搬送経路を走行し物品の搬送を行う複数の搬送車２００と、複数の搬送車２００を制御する制御装置１００とを備える搬送車システム１０であって、制御装置１００は、ステーション２１への物品の搬出に向かう搬送車２００であって、搬送経路内の所定区間を走行する搬送車２００である対象搬送車の台数を計測する計測部１１０と、計測部１１０が計測した台数が所定の値を超えた場合に、対象搬送車に含まれる少なくとも１台の搬送車に、ステーション２１への物品の搬出後に、ステーション２２からの物品の搬入を行わせる搬出入指示部１２０とを備える。 （もっと読む）

【課題】作業番地への停止において、精度の高いコンベアへの横付けが可能な無人搬送車および走行制御方法を提供することを目的とする。
【解決手段】コンベア１２に設置されている反射板１１へ光を照射し、反射板１１から反射した信号光を受光することによって物体の存在を検出する光電センサを、無人搬送車１の側面前後にそれぞれ１つづつ備えるとともに、無人搬送車１とコンベア１２とを検知する手段を備え、無人搬送車１の側面前後に備えられている光電センサの双方が反射板から反射した信号光を受光すると、操舵輪をコンベア１２方向へ操舵し、無人搬送車１とコンベア１２との距離が所定の距離となるまで無人搬送車１をコンベア１２方向へ走行させることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】 搬送車に効率的に充電できるシステムを提供する。
【構成】 蓄電部材を電源として走行する複数台の搬送車を、所定の走行経路に沿って、地上側コントローラの制御下に走行させる。走行経路は搬送車の蓄電部材への充電設備を備えた充電エリアを備え、搬送車は位置と蓄電部材の残容量とを地上側コントローラへ報告する。地上側コントローラは、蓄電部材の残容量が閾値以下の搬送車を充電エリアへ走行させて、蓄電部材に充電させると共に、搬送要求に応じて充電エリア内の搬送車を充電エリア外の位置へ走行させる。 （もっと読む）

【課題】他の通信端末からの発呼があっても機能を維持可能な自律走行体移動システムを提供する。
【解決手段】自律走行体移動システムは、自律走行体と、エレベータ制御装置と、第１中継装置と、を備える。自律走行体は、エレベータが設置された建物において、エレベータ籠に乗降して目的階に移動可能である。エレベータ制御装置は、自律走行体から受信した信号に基づいてエレベータを制御可能である。第１中継装置は、自律走行体とエレベータ制御装置との間で送受信される信号を中継しており、通信端末との接続が確立された時点から予め設定した時間内に特定の信号を受信できない場合に、当該接続を切断する。 （もっと読む）

【課題】送信出力が高い信号を用いることなく、エレベータと自律走行体とを連携して動作させる自律走行体移動システムを提供する。
【解決手段】自律走行体移動システム１は、自律走行体４０とエレベータ制御装置２１と第１中継装置２２と第２中継装置３２とを備える。エレベータ制御装置２１は、自律走行体４０の信号に基づいてエレベータを制御する。第１中継装置２２は、自律走行体４０がエレベータ籠３１の外部に位置するときに当該自律走行体４０と無線による信号の送受信を行い、自律走行体４０とエレベータ制御装置２１との間で送受信される信号を中継する。第２中継装置３２は、自律走行体４０がエレベータ籠３１の内部に位置するときに、当該自律走行体４０と無線による信号の送受信を行う。第２中継装置３２は、更に、第１中継装置２２と有線による信号の送受信を行い、自律走行体４０とエレベータ制御装置２１との間で送受信される信号を中継する。 （もっと読む）

【課題】ＧＰＳが使用できない場所でも無人走行車両を精度良く目標地点へ到達させることができる誘導装置及び誘導方法を得ることを目的とする。
【解決手段】誘導装置は、ステップ１０２において、無人走行車両が有するカメラで撮影された撮影画像から指定された複数の教示点Ｐ_ｎ、及び無人走行車両が移動する移動領域を平面で示した移動地図から指定された複数の教示点Ｑ_ｎに基づいて無人走行車両の現在位置を導出する。そして、誘導装置は、ステップ１１６において、無人走行車両が導出された現在位置を起点として目標地点まで自律走行している途中で、計測手段による計測誤差の累積値が所定値に達した場合に、無人走行車両が有するカメラで新たに撮影された撮影画像から指定された複数の教示点Ｐ_ｎ、及び移動地図から指定された複数の教示点Ｑ_ｎに基づいて無人走行車両の現在位置を再び導出する。 （もっと読む）

【課題】移動体が移動する移動領域内の障害物を検出する際に、人や他の自律移動ロボットなど、移動経路上から移動する移動体を障害物として抽出することなく、移動体が目的地まで効率良く移動することができる移動経路を生成するための移動可能領域抽出装置および移動可能領域抽出方法を提供する。
【解決手段】第１の距離センサが観測した距離の情報に基づいて、障害物の領域を表す第１の障害物領域を検出する第１の障害物検出手段と、第２の距離センサが観測した距離の情報に基づいて、障害物の領域を表す第２の障害物領域を検出する第２の障害物検出手段と、第２の障害物領域に基づいて継続的に移動している障害物を移動物として検出し、第１の障害物領域から、該検出した移動物の領域を表す第１の障害物領域を除いた領域を、移動体が移動することができる移動可能領域として抽出する障害物領域抽出手段と、を備える。 （もっと読む）

【課題】掃除又は走行時に作成した掃除地図を提供し、特定の位置又は領域の監視画像を提供するロボット掃除機を備えることにより、掃除地図上の特定の位置又は領域にロボット掃除機を移動させたり、該当領域の掃除を行わせたりするように制御することができ、該当領域の監視画像を提供することにより、遠隔監視効率及びシステムの運用効率を向上させ、ユーザの利便性を向上させることができるロボット掃除機、並びにそれを用いた遠隔監視システム及びその遠隔監視方法を提供する。
【解決手段】ロボット掃除機１００は、掃除領域を撮影して監視画像を生成する少なくとも１つの監視カメラ１１０と、ロボット掃除機１００を駆動し、掃除領域を探索して掃除地図を作成する制御ユニット１３０と、監視画像及び掃除地図を外部装置に送信し、外部装置から制御命令を受信する通信サーバ１２０と、を有する。 （もっと読む）

【課題】合流点や交差点での無人搬送車の待ち合わせの発生を抑えることができる無人搬送車走行方法及び無人搬送車走行システムを提供する。
【解決手段】無人搬送車走行システム１は、複数台の無人搬送車（ＡＧＶ）２と、コントローラ６と、メモリ８とを備えている。無人搬送車２は、予め決められた走行経路に沿って走行し、移載装置に荷物を搬送する。メモリ８には、無人搬送車２が走行する走行経路を複数のブロックに分割してなる走行経路ブロックデータが設定記憶されている。コントローラ６は、無人搬送車２により搬送される荷物が移載装置に到着する予定時刻を計算し、出発地ブロックから目的地ブロックまでの各ブロックにおける無人搬送車２の通過時刻を、目的地ブロックから出発地ブロックに向かって順次予約していき、無人搬送車２が走行を開始する時刻を求め、その走行開始時刻のデータを当該無人搬送車２に送信する。 （もっと読む）

【課題】低コストの簡易な制御手段であっても制御できるように制御条件を簡素化することができる物品搬送装置を提供すること。
【解決手段】複数台のトラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃが同一のレール５に沿って走行されるとともに、このレール５の複数箇所に設けられるコンベヤ１４〜１８にて、各トラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃにコンテナ２が移載されるようになっており、所定の制御条件に基づいて、トラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃをコンベヤ１４〜１８に移動させる制御を行う制御手段が設けられる物品搬送装置１であって、制御条件によって、各コンベヤ１４〜１８が各トラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃの配置に対応させて予めグループ化されており、制御手段は、各トラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃが対応するグループＳ１〜Ｓ３のコンベヤ１４〜１８に向かう動作を互いに同期させる制御を行う。 （もっと読む）