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Fターム[5H303DD01]の内容

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【課題】マスタ軸を駆動するマスタ軸モータとスレーブ軸を駆動するスレーブ軸モータとを正確に同期制御することができる、小型で低価格のモータ制御装置を実現する。
【解決手段】マスタ軸を駆動するマスタ軸モータ14とスレーブ軸を駆動するスレーブ軸モータ54とを同期制御するモータ制御装置1は、マスタ軸の位置データと所定一定周期の基準信号とを出力するマスタ軸位置検出器11と、マスタ軸位置検出器11が出力した位置データと基準信号とを受信するマスタ軸受信回路13と、マスタ軸受信回路13が受信した位置データと基準信号を受信した時点の位置データとの差分を、マスタ軸差分として算出するマスタ軸演算回路13と、マスタ軸差分をマスタ軸モータ14の動作と同期を取るための信号として用いてスレーブ軸モータ54の動作を制御するスレーブ軸モータ制御部55と、を備える。 (もっと読む)


【課題】繰返し学習制御部を持つ位置制御装置において、位置偏差に多様な高調波成分が含まれる場合にも、繰返し学習制御によって、位置偏差の高い減衰性と、迅速な収束性を達成する繰返し学習制御機能を持つ位置制御装置を提供する。
【解決手段】位置偏差を離散フーリエ変換して得られたフーリエ係数ベクトルに、複数の周波数重み係数を乗じることで、周波数帯域別に成分分割し、成分毎に離散フーリエ逆変換した信号データに、最適な位相進み補償を与え加算することで、学習時の補正値データを構成する。 (もっと読む)


【課題】位置指令と位置検出の差演算に基づいて位置制御すると、任意の回転方向を指定しての位置制御ができず、また検出器の分解能によっては安定に位置制御ができない。
【解決手段】位置指令と1サンプリング分遅延させた信号との偏差信号を求め、この偏差信号と回転方向を設定する信号を入力して回転方向に対応して補正された信号を出力する回転方向指定指令補正部を設ける。回転方向指定指令補正
部により補正された信号と位置検出との偏差信号を求めて位置制御信号とする。
また、位置検出器の出力側に位置座標系変換部を設けることで、任意の座標系で位置制御を可能とする。さらに、分解能補正処理部を設けることにより安定性を向上することを可能としたものである。 (もっと読む)


【課題】伝達遅れを抑え且つ分岐回路無しで、一つのマスタ軸に対して一つまたは複数のスレーブ軸を同期させる。
【解決手段】ギア加工機の制御装置(1)は、工具軸コントローラ(22)とワーク軸コントローラ(12)との間を直接的に接続して通信するバス(51)を具備し、工具軸位置検出センサ(25)により検出された工具軸(40)の位置はバスを通じてワーク軸コントローラに供給され、上位コントローラ(10)は所定の同期比と、ねじれ動作を加えるための重畳指令とをワーク軸コントローラに供給するようになっており、ワーク軸コントローラは、バスを通じて供給された工具軸の位置に同期比を乗算して作成された値と重畳指令とを加算して、ワーク軸(30)の移動指令を作成するようにした。 (もっと読む)


【課題】送り軸駆動系の剛性が低下した場合に、低周波の振動が発生せず、安定に動作させる位置制御装置を提供する。
【解決手段】移動平均段数変更器16は、位置偏差Pdifの変動に基づき、移動平均器3の移動平均段数N2を変更する。移動平均段数変更器は、位置偏差をFFT演算器にて周波数解析し、スペクトラム最大値を算出する。算出されたスペクトラム最大値が予め設定した比較値を超えた場合に、移動平均段数変更器は、移動平均段数を増加させる指令を移動平均器3へ出力する。移動平均器3は移動平均段数をN2からN2’へ変更して移動平均処理を行う。 (もっと読む)


【課題】被駆動体を電動機によって同一動作パターンの繰り返し制御を行う場合において、被駆動体を停止させるために電動機の位置指令をゼロにしたときに発生し得る被駆動体の振動を抑制することができる電動機の制御装置を実現する。
【解決手段】電動機Mの制御装置1は、被駆動体2の位置を検出する位置検出部11と、電動機Mに与えられる位置指令と位置検出部11で検出した被駆動体2の位置との位置偏差をサンプリング周期毎に取得する位置偏差取得部12と、位置偏差取得部12により取得した位置偏差が所定の不感帯範囲内に含まれる場合は当該位置偏差をゼロに置き換えて出力する不感帯処理部13と、不感帯処理部13から出力された位置偏差がゼロになるような補正量を算出する繰り返し制御部14とを備え、位置偏差取得部12により取得した位置偏差と繰り返し制御部14により算出された補正量とに基づいて、電動機Mを制御する。 (もっと読む)


【課題】 サーボ制御の制御応答性を高め、制御装置の各軸の特性に応じて、制御演算部をサーボアンプ又はサーボコントローラに分配可能なサーボドライブシステムを提供する。
【解決手段】 本発明のサーボドライブシステムは、軸毎にサーボモータを制御するサーボ制御部が、サーボモータの指令を生成するプロファイル生成部と、サーボモータの位置を制御する位置制御部と、サーボモータの速度を制御する速度制御部と、サーボモータのモータ電流を制御する電流制御部と、を有し、プロファイル生成部、位置制御部、速度制御部及び電流制御部は、軸毎にサーボアンプ又はサーボコントローラにそれぞれ分配されている。 (もっと読む)


【課題】停止精度の向上、停止までの所要時間の短縮化及び所要時間のばらつきの低減を、バランス良く実現可能な新しいモータ制御技術を提供する。
【解決手段】モータ制御ユニットは、モータに入力可能な電流上限値を推定し、この上限値に対応する駆動電流でモータを駆動する第一制御処理を実行すると共に(S180)、標準プロファイルに基づく第二制御処理によって駆動対象を減速・停止させるのに必要な搬送量である停止必要量Pnを算出する(S150)。標準プロファイルは、駆動対象10の駆動開始時点から停止時点までの時間が一定で、減速時の加速度ピークが、モータで実現可能な限界値−Apに設定された目標プロファイルである。そして、目標停止位置までの残り搬送量Psが停止必要量Pn以下となった時点で(S170でYes)、第一制御処理に代えて第二制御処理を実行し(S200)、駆動対象を精度よく目標停止位置で停止させる。 (もっと読む)


【課題】高速且つ高精度に駆動対象を目標位置に停止可能とする。
【解決手段】モータ制御ユニットは、モータに入力可能な電流上限値を推定し、この上限値に対応する駆動電流でモータを駆動する第一制御処理(S140,S150)を実行する。また、第二制御処理(S210,S220)では、電流上限値よりも小さい偽の電流上限値を、電流上限値の算出式に用いる係数を切り替えることで算出し、その偽の電流上限値に対応する駆動電流でモータを駆動する。そして、第三制御処理(S300)では、第二制御処理終了時の駆動対象の位置P及び速度Vに基づき、定速区間及び減速区間の目標プロファイルを設定し、駆動対象の位置及び速度が、目標プロファイルが示す位置及び速度を追従するように、モータに対する電流指令値を調整する。これによって第三制御処理の初期に電流指令値が電流上限値を超えないようにモータ制御を実行し、駆動対象を目標位置に停止させる。 (もっと読む)


【課題】アドミッタンス制御の不安定化を緩和できる制御装置を提供する。
【解決手段】ロボット制御装置1は、推力を発生させるアクチュエータ12とエンコーダ15と力覚センサ11とを有したアーム10を制御する力制御手段3の内部に、アームの質量よりも小さな0でない質量を有した仮想物体について予め定められた、仮想質量md、仮想粘性cdおよび仮想物体に加えられる仮想的な力としての目標力fdの各パラメータを含む運動方程式を力覚センサ11で検出された接触力fを入力として用いて解くことで目標位置pdを算出する仮想物体運動算出手段7と、目標位置pdとエンコーダ15で検出されたアームの位置pとを入力としてプロクシベーストスライディングモード制御を用いてアームに加える推力gを算出し、これをアクチュエータ12への指令値とする位置制御手段8とを備える。 (もっと読む)


【課題】車両燃費改善のため車両のエネルギーを有効に活用するための機構及びその制御方法で、PID制御に代わる新たな制御手法として、より簡便な方法で制御結果が得られるアクチュエータの制御方法及びアクチュエータの制御装置を提供する。
【解決手段】制御対象の運動エネルギーと制動可能仕事を比較し、前記制御対象の運動エネルギーと前記制動可能仕事が等しくなった時点で駆動から制動に切り替えると共に、前記制御対象の運動エネルギーと前記制動可能仕事の比較を予め設定した時刻毎に繰り返し行う「エネルギー評価制御」を行う。 (もっと読む)


【課題】容易かつ遅れなしにカム曲線の切替が可能な同期制御装置を提供する。
【解決手段】カム曲線記憶部64は、第1のカム曲線および第2のカム曲線を記憶する。制御部66は、カム曲線の切替え前は、各制御タイミングで、第1のカム曲線上の値に基づいて、従動側部材への位置指令値を求め、カム曲線の切替え後は、各制御タイミングで、第2のカム曲線上の値に基づいて位置指令値を求め、カム曲線の切替期間は、各制御タイミングで、第1のカム曲線または従動軸の位置に基づく第1のデータと、第2のカム曲線に基づく第2のデータとを加重平均した値に基づいて従動側部材への位置指令値を求める。 (もっと読む)


【課題】二つの電動機間の機動力が互いに干渉することによって生じうる振動を抑制するために、二つのプロセッサで二つの電動機を制御することができる制御装置を提供する。
【解決手段】DSP11aは、取得した回転サーボモータ3aの速度値をDSP11bに送信するとともに回転サーボモータ3bの速度値をDSP11bから受信し、回転サーボモータ3aへのトルク指令に対する補正量を、回転サーボモータ3aの速度値と回転サーボモータ3bの速度値との速度値差に基づいて計算する。DSP11bは、取得した回転サーボモータ3bの速度値をDSP11aに送信するとともに回転サーボモータ3aの速度値をDSP11aから受信し、回転サーボモータ3bへのトルク指令に対する補正量を、回転サーボモータ3aの速度値と回転サーボモータ3bの速度値との速度値差に基づいて計算する。 (もっと読む)


【課題】出力を簡易に検出できる太陽追尾装置を提供すること。
【解決手段】太陽の方位に対応して回転可能に構成される第1軸7及び太陽の高度に対応して回転可能に構成される第2軸8により、太陽光を受光する受光部9が支持されている。第1軸7は重力軸Gに対して回転軸心Oが傾斜して配置されているので、第1軸7が回転すると、第1軸7に固定された第1傾斜センサ41は重力軸Gと検出軸Dとの角度を変えながら、即ちセンサ出力を変えながら回転軸心Oの回りを回転する。第1軸7の回転角と第1傾斜センサ41のセンサ出力とを対応させることにより、出力を簡易に検出できる。第1軸7に連係して回転される第2軸8や受光部9に第1傾斜センサ41が固定されるときも同様に、出力を簡易に検出できる。 (もっと読む)


【課題】 サーボモータに同期して稼動する外部装置に対して作動を指示するトリガ信号を高精度に出力することが可能なトリガ発生装置を提供する。
【解決手段】 位置検出器のサンプリング開始からトリガ信号を発生させるタイマ設定時間を算出するまでに要する時間をサーボ側遅延時間とし、トリガ発生装置がトリガ信号を出力してから外部装置が作動を開始するまでに要する時間を外部装置側遅延時間とするとき、本発明のトリガ発生装置は、サーボモータの位置情報から算出された外部装置が作動開始位置に到達するまでの到達所要時間からサーボ側遅延時間及び外部装置側遅延時間を減算してタイマ設定時間を算出するタイマ設定時間算出部と、タイマ設定時間に基づきトリガ信号を出力するトリガ信号出力部と、を有する。 (もっと読む)


【課題】精密測定装置に振動等が発生した場合に位置決め制御装置の制御ゲインを調整する際、その調整時間の短縮化、及び、ゲイン調整に掛かる労力の軽減化を図ること。
【解決手段】位置決め制御装置100は、位置補償部10、速度補償部20、電流補償部30、設定テーブル40及びゲイン選択手段50を有する。位置補償部10は目標位置及び検出位置の位置偏差を得て、これに基づき目標速度を制御する。速度補償部20は、目標速度及び検出速度の速度偏差を得て、これに比例ゲインKpを掛けた値及び速度偏差の積分に積分ゲインKiを掛けた値の加算値をモータの目標電流として出力する。電流補償部30は、目標電流及びモータの検出電流の電流偏差を得て、これに基づいて駆動電流を制御する。ゲインKp、Kiの設定値の組合せが複数通り設定テーブル40に記憶されており、選択手段50で選択された組合せに各ゲインが書き換えられるようになっている。 (もっと読む)


【課題】従動軸に加わる衝撃を緩和し、かつ同期開始位置で確実に同期制御を開始することができる同期制御装置、同期制御方法、同期制御プログラム、および同期制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体を提供する。
【解決手段】ユーザ指令部62は、主軸と従動軸とが同期を開始する同期開始位置を指定する。カム曲線作成部64は、カム曲線を作成する。検出部65は、毎制御周期ごとの主軸の位置情報を検出する。制御部66は、同期開始位置までは、カム曲線と主軸の位置情報とに基づいて、制御周期ごとに従動軸に対する速度指令値を算出し、同期開始位置以降は、主軸と従動軸とのギア比に基づいて、制御周期ごとに従動軸に対する速度指令値を算出し、算出した速度指令値で従動軸を制御する。 (もっと読む)


【課題】送り装置の加速性能を損なうことなく、位置決め精度を高めることができ、従来に増して高精度な位置決めを行うことができる位置決め制御装置、工作機械を提供する。
【解決手段】移動体と、移動体を送り軸方向に案内する案内機構部及び移動体を移動させる駆動機構部を有する送り装置と、送り装置を支持する構造体2と、駆動機構部の作動を制御して、工作機械上の基準位置に対する移動体の移動位置を制御する制御装置20とを備え、更に、前記構造体の変位に起因した前記基準位置に対する前記送り装置の前記送り軸方向における変位を導出する導出部11,28と、導出部11,28により測定された変位データを受信して、この変位を打ち消すための修正データを、制御装置20における制御信号に加算する加算部27とを備える。 (もっと読む)


【課題】最適なゲイン設定ができるゲイン切換判定手段を有したモータ駆動装置を提供する。
【解決手段】トルク指令25どおりにモータを駆動させるよう制御する電流制御手段3と、ゲイン切換信号34で選択されたゲインで制御する速度フィードフォワード手段4と、ゲイン切換信号34で選択されたゲインで制御するトルクフィードフォワード手段5と、モータ速度30を算出する速度検出手段6と、位置指令速度31を算出する位置指令速度検出手段7と、ゲイン切換信号34をオン/オフするゲイン切換判定手段8と、判定遅延時間設定手段9と、判定閾値設定手段10とを有し、ゲイン切換判定手段8にて判定遅延時間32経過後の位置指令速度31の絶対値が判定閾値33以下であればゲイン切換信号34をオンし、判定閾値33より大きい場合はゲイン切換信号34をオフのままとする。 (もっと読む)


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