【課題】像担持体と中間転写体との間の同期誤差を低減して、色ずれ等の画像不良の発生を低減する。
【解決手段】像担持体と中間転写体とを同期制御する際、同期補償器４４は像担持体の検出位置と中間転写体の検出位置との間の同期誤差に応じて像担持体及び中間転写体を駆動する際の第１及び第２のトルク補償量を求める。ドラム位置制御器４２は像担持体の検出位置とその目標位置との偏差である第１の位置偏差に応じて第１のフィードバック量を生成する。ベルト位置制御器４３は中間転写体の検出位置とその目標位置との偏差である第２の位置偏差に応じて第２のフィードバック量を生成する。加算器５１は第１のトルク補償量と第１のフィードバック量とに応じて像担持体を駆動制御する。減算器５０は第２のトルク補償量と第２のフィードバック量とに応じて中間転写体を駆動制御する。 （もっと読む）

【課題】駆動効率及び動作速度を確保できるとともにコンパクトに構成でき、しかも、製造コストを低減することのできるアライメントステージ及び処理装置を提供する。
【解決手段】本発明のアライメントステージ１０は、第１の回転駆動手段と、第２の回転駆動手段と、第１の回転軸線１１ｘを中心に回転可能に軸支されるとともに第１の回転駆動手段により回転駆動される第１の回転体１１と、第１の回転体に対して第１の回転軸線と平行な第２の回転軸線１２ｘを中心に回転可能に軸支されるとともに第２の回転駆動手段により回転駆動される第２の回転体１２と、第２の回転体と一体に構成され、或いは、第２の回転体に固定若しくは連結された移動ステージ１３と、を具備し、第２の回転駆動手段は、第１の回転軸線を中心に回転する第２の回転駆動軸４と、第２の回転駆動軸と第２の回転体との間に接続された第２の回転伝達機構９と、を有することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】レーザ測長機等の高度な装置や複雑な手間を要することなく、しかも部品実装装置のＸ軸およびＹ軸の座標の補正を行う補正用治具を提供する。
【解決手段】マウントヘッドをＸ軸方向およびＹ軸方向に移動させて目標位置に部品を実装する部品実装装置の、Ｘ軸方向およびＹ軸方向の移動の補正値を求めるための補正用治具７５であって、部品実装装置のＸ軸およびＹ軸にそれぞれ沿って配置される辺を有する矩形状の表面を有するガラスからなる本体部と、表面に形成され、マウントヘッドに搭載されたカメラでそれぞれ認識される、本体部の辺に沿ってＸ軸方向およびＹ軸方向にそれぞれ1列で配置された複数の観測点７７，７８と、を含み、表面内で１列に配置された複数の観測点７７，７８よりも内側の領域には他の観測点が設けられていない。 （もっと読む）

【課題】太陽光集光器を大規模化する為に、各部材の応力と曲げモーメントを低減化する。太陽光集光器は小さな基礎モデルで成り立つ構成でも、大規模化すると構成部材の強度に支障が生じがちである。
【解決手段】反射板重量負荷を支える支持点を反射板列の中心線近傍に複数設ける事によって、各構成部材にかかる重量負荷を分散化させる事を、解決手段とする。主な構成物である反射板１を支えるには、反射板１の中心点で支持するのが最適である。さらに支持点が増えれば増えるほど太陽光集光器全体の重量は分散されるので、大規模化しても重量負荷がかさむことがない。 （もっと読む）

【課題】単純なシステムで位置制御を可能とし、設備費用を低減できる位置検出システム及びケーブルユニットを提供する。
【解決手段】位置検出システムは、所定の移動経路１０に沿って移動可能な移動機２０と、位置情報を記憶するとともに前記移動経路１０に沿って並列配置された複数のＩＣタグ３４と、移動機２０側に設けられ、対応する読取範囲Ａ１に配された前記ＩＣタグ３４の位置情報を読み取る第１アンテナ２６と、を備える。 （もっと読む）

【課題】運動伝達機構の経年劣化等を原因として、運動伝達率の値が変動した場合には、実際の運動伝達率に合わせて設定パラメータの値を変更することができると共に、設備の更新や部品交換等により、運動伝達機構が当初の運動伝達率を回復した場合には、直ちに、設定パラメータの値を初期状態へと簡単に復帰させる。
【解決手段】メモリの設定パラメータ格納領域には、運動伝達機構の初期状態及び経年状態に対応する運動伝達率に対応する単位変換比率の生成に必要な設定パラメータを格納するための第１及び第２の設定パラメータ格納領域が設けられ、それらの領域に格納された設定パラメータを参照することにより、所定の単位変換演算式にしたがって、標準単位系から駆動単位系へと単位変換を行う。 （もっと読む）

【課題】駆動機構の搬送量誤差と原点センサーの位置検出誤差を個別に加味した制御動作を実行する搬送制御装置を提供する。
【解決手段】本発明に係る搬送制御装置は、往復移動体を駆動する駆動機構と、原点センサー５と、駆動機構２の駆動量を検出する駆動量検出手段と、往復移動体が静止状態から移動状態に移行した時点を光学的に検知する移動検知手段とを具え、原点センサー５が第１出力状態から第２出力状態となるまで往復移動体を一方向に移動させた後、原点センサー５が第２出力状態から第１出力状態となるまで往復移動体を逆方向に移動させ、原点センサー５が第２出力状態となった後に往復移動体が静止状態から移動状態へ移行するまでの第１の駆動量と、往復移動体が移動状態へ移行した後に原点センサーが第１出力状態となるまでの第２の駆動量とを取得する。 （もっと読む）

【課題】従来のビルの清掃作業手法に比べ、清掃用ゴンドラを上下駆動できる装置を簡単に設置することができ、しかも、作業が終了すれば簡単に撤去することができ、さらに、清掃用作業員が効率的に清掃作業を行うことができ、そして、安全で、安価に提供できる位置決め制御システムを提供することを目的としている。
【解決手段】位置決め制御システムは、夫々モータ３で回転駆動される複数のプーリー６と、該各プーリー６に夫々巻回されてなる索体７と、該各プーリー６に巻回されてなる少なくとも２本の索体７を使用して上方向に支持されてなる作業装置１２と、前記各モータ３の回転駆動を夫々制御するモータ制御装置２と、前記各モータ制御装置２に前記モータ３の回転駆動量を指令する制御装置１とからなるものとしている。 （もっと読む）

【課題】複数のスライド部が同期してスライド駆動可能なスライド駆動装置を提供する。
【解決手段】スライド駆動装置１では、可動プレート１０６とスライドブロック１１におけるフランジ１１３、１１４との間にワイヤ１３１、１３２が張設されている。また、可動プレート１０６とスライドブロック１２におけるフランジ１２３、１２４との間にワイヤ１４１、１４２が張設されている。ワイヤ１３１、１３２、１４１、１４２は、プーリ１５１〜１５３、１６１〜１６３などを介して張設されている。可動プレート１０６が一の方向に移動するとき、ワイヤ１３１、１４１およびワイヤ１３２、１４２の一方に引っ張り力が作用し、他方が送出されることにより、可動プレート１０６の移動量に応じたストロークをもってスライドブロック１１、１２がＹ軸方向にスライドする。 （もっと読む）

【課題】複数のモータ軸を用いて１つの負荷を駆動する際に、モータ軸同士の干渉を抑えながら、最適な位置決め制御を可能とする。
【解決手段】複数のモータ軸を用いて１つの負荷Ｌを駆動するＸＹ位置決め装置において、各モータ軸の制御系内に設けられた外乱オブザーバ６８Ｌ、６８Ｒと、該外乱オブザーバの出力部分に設けられた、位置偏差を監視し、位置偏差の量に応じて外乱オブザーバの出力を制限するオブザーバ出力調整部７０Ｌ、７０Ｒ、７０と、を備え、位置偏差の量が多い場合には外乱オブザーバの出力を多く戻して積極的に補償を行ない、位置偏差の量が少ない場合には外乱オブザーバの出力を制限する。 （もっと読む）

【課題】 機械位置のフルクローズドループ制御でありながら、モータ位置を制御した時と同等の応答性と機械位置を制御したときと同等の精度を得ることができる位置制御装置とその制御方法を提供する。
【解決手段】 位置指令とモータ位置信号とのモータ位置偏差から速度指令を生成する位置制御部（１）と、速度指令とフィードバック速度信号との速度偏差からトルク指令を生成する速度制御部（２）と、トルク指令に基づいてモータを駆動するトルク制御部（３）と、モータ位置信号からモータ速度信号を生成するモータ速度信号生成部（４）と、モータ速度信号をフィードバック速度信号とするフィードバック速度信号生成部（５）と、を備えた位置決め制御装置において、位置指令と機械位置信号との機械位置偏差から補正位置指令を生成する補正位置制御部（６）と、補正位置指令をオンするスイッチと、オンオフされた補正位置指令と位置指令を加算して新たな位置指令を生成する加算器（１７）と、を備えた。 （もっと読む）

【課題】画像形成装置において、温度変化が大きい環境でも、制御誤差の増加を抑えて、各色画像の重ね合わせの精度を高める。
【解決手段】ベルト１のマーク５を、２つのマーク検出手段Ａ、Ｂで検出した２値化信号の位相差を求める。マーク検出手段の固定部材６の周囲温度を測定し、温度変化を計測する。温度変化と固定部材６の線膨張係数とマーク検出手段の間隔と目標速度から、固定部材６の熱膨張による位相差の計測誤差量を計算する。位相差初期値と計測位相差に基づいて、パルス周期の計測結果を補正する。位相差の計測誤差量を用いて、補正されたパルス周期の計測結果をさらに補正する。補正されたパルス周期の計測結果に基づく制御信号を用いて、速度制御や位置制御を行う。 （もっと読む）

【課題】基準信号が異常状態になっても、移動体を直ちに停止させないで目標の位置まで滑らかに、かつ安全に動作させることができるモータ制御装置を提供する。
【解決手段】ライン基準位置指令器４４は、基準信号に基づく経過時間に対する位置の指令信号であるライン基準位置指令を設定し、異常検出器８２は、ライン基準位置指令またはライン基準速度指令が異常であるとき、異常信号を出力する。擬似ライン基準位置指令発生器４９は、異常発生前のライン基準位置指令に基づいて推測した擬似ライン基準位置指令を出力する。第１の切替器５０は、異常が無い場合にライン基準指令信号を出力し、異常が有る場合に疑似ライン基準位置指令を出力する。 （もっと読む）

【課題】Ｘ軸テーブルおよびＹ軸テーブルで原点センサを共用した場合にも、原点復帰処理を短時間に行うことを課題とする。
【解決手段】Ｘ軸スライダおよびＹ軸スライダを原点近傍センサに向かって原点方向に同時に移動させる復帰移動工程と、復帰移動工程の最終段階で、原点近傍センサが「ＯＮ」したら、Ｘ軸テーブルおよびＹ軸テーブルを駆動停止させた後、Ｙ軸被検出子が原点近傍センサから外れるようにＹ軸スライダを反原点方向に所定の距離移動させて待機位置に位置させる停止・往動工程と、停止・往動工程により、原点近傍センサの「ＯＮ」が維持されたら、Ｘ軸テーブルの原点探査およびＹ軸テーブルの原点探査の順でＸ−Ｙ原点探査を実行し、原点近傍センサが「ＯＦＦ」したら、Ｙ軸テーブルの原点探査およびＸ軸テーブルの原点探査の順でＹ−Ｘ原点探査を実行する原点探査工程とを備えた。 （もっと読む）

【課題】 駆動対象を駆動するモータを速度フィードバック制御するにあたり、減速期間中の再加速の発生を防ぎ、再加速発生に起因して生じる騒音の発生を防止する。
【解決手段】 定速駆動状態から減速させて停止させるまでの減速期間において、速度フィードバック制御部へ入力する速度指令として、位置フィードバック制御により得られた速度指令ではなく、減速期間開始時からの経過時間の関数である減速関数を用いて得られた減速指令を用いる。この減速関数は、それ自体が単調減少するものであって、且つ、その導関数が単調関数若しくは定数となるような関数である。このような減速関数に基づいて生成される減速指令によりキャリッジを駆動させると、減速中に再加速することがなく、安定して速度が低下していく。そのため、キャリッジのメカ的なガタに起因する騒音発生も防止される。 （もっと読む）

【課題】正確な制御が可能なデジタル速度制御装置を提供する。
【解決手段】デジタル速度制御装置１０は、搬送ベルト３０１の変位量を標本化周期に対応する最小単位の変位量の整数倍によって取得する移動距離検出装置５００と、標本化時刻に基づいて搬送ベルト３０１の目標速度を算出する目標速度算出部１０１と、搬送ベルト３０１の現在速度を変位量および標本化時刻の差分で算出する現在速度算出部１０２と、目標速度が所定値よりも小さいか否かを判定する目標速度判定部１０５と、目標速度は所定値よりも小さく、かつ、現在速度は標本化周期あたり最小単位の変位量であると算出された場合、現在速度を設定値に置き換える速度補正部１０６と、置き換えた設定値と目標速度との誤差を算出する速度誤差算出部１０３と、速度誤差に基づいて駆動モータ２００を制御する調節計部１０４と、を備える。 （もっと読む）

【課題】種々の移動パターンにおいて最適な位置決め制御を行うことのできるガントリ型ＸＹ位置決め装置を提供する。
【解決手段】 Ｘ軸フレーム１６のＹ軸フレーム１４Ａ、１４Ｂ上の位置及び移動対象１８のＸ軸上の位置を制御することにより、該移動対象１８をＸ−Ｙ平面内で移動・位置決め可能としたガントリ型ＸＹ位置決め装置ＧＰ３において、前記Ｘ軸フレーム１６のＹ軸フレーム１４Ａ、１４Ｂ上の位置を制御するためのＹ軸モータ２０Ａ、２０Ｂの制御系内に、Ｘ軸フレーム１６上での移動対象１８の移動等に起因してＹ軸モータ２０Ａ、２０Ｂが受ける外乱トルク相当分を推定するオブザーバ演算部８０Ａ、８０Ｂを備え、該オブザーバ演算部８０Ａ、８０Ｂでの推定値Ｔｅに基づいて、Ｙ軸モータ２０Ａ、２０Ｂの駆動指令値Ｉｔｐ（Ｉｔ）を補正する。 （もっと読む）

【課題】 電動機による負荷の駆動系の剛性が低い場合でも、負荷位置信号をフィードバックして行う負荷の位置制御を、電動機位置信号だけをフィードバックするセミクローズ制御と同等の安定性で行えるようにすることで、高精度の負荷の位置制御を可能とする。
【解決手段】 負荷２０の現在位置の計測値である負荷位置信号ｘ_lに対して、位相遅れに対する補償を安定化補償回路８０において行ったあと、位置信号合成回路９０において高調波部分は電動機２０の現在位置の計測値である電動機位置信号ｘ_mに置き換て制御対象位置信号ｘ_fbとして、この制御対象位置信号ｘ_fbを位置制御回路１１０にフィードバックして、電動機３０が負荷２０を駆動するトルクの目標値を示すトルク指令信号を出力するように構成した。 （もっと読む）

【課題】状態フィードバック制御により駆動ローラまたは用紙搬送ベルトの高速且つ確実な位置決めが可能な位置決め制御装置を提供する。
【解決手段】この位置決め制御装置は、用紙搬送ベルト駆動機構の位置決め制御を行うものであり、モータと減速機構を含む駆動側慣性体と、用紙搬送ベルトとこれを支えるローラ群とを含む従動側慣性体とが柔結合される２慣性体近似で構成される機構の場合に、従動側慣性体の軸に角度検出器を設けて、この角度検出器の出力を基に用紙搬送機構を状態フィードバック制御するものである。 （もっと読む）

【目的】 エンコーダのディスク偏心により発生する無端移動部材の回動速度変動の安定化を簡易な構成で確実に行えるようにする。
【構成】 制御コントローラ部４０は、目標角変位生成部３０から受け取った目標角変位とエンコーダ３１から出力合成回路７００経由で受け取った検出角変位（実際にはエンコーダ３１の出力信号に基づいて算出する）との差ｅ（ｎ）をとり、その差ｅ（ｎ）に基づいてパルス出力器３７経由で駆動モータ３２を駆動制御する。出力合成回路７００は、エンコーダ３１内の２つのセンサ（１８０度ずれた位置関係にある）の出力信号を合成し、その合成信号を１／２逓倍して出力する。 （もっと読む）