説明

Fターム[5H303EE03]の内容

位置、方向の制御 (6,897) | 位置の設定内容、設定方法、設定手段 (374) | 位置設定値が変化するもの (232)

Fターム[5H303EE03]に分類される特許

1 - 20 / 232


【課題】位置指令と位置検出の差演算に基づいて位置制御すると、任意の回転方向を指定しての位置制御ができず、また検出器の分解能によっては安定に位置制御ができない。
【解決手段】位置指令と1サンプリング分遅延させた信号との偏差信号を求め、この偏差信号と回転方向を設定する信号を入力して回転方向に対応して補正された信号を出力する回転方向指定指令補正部を設ける。回転方向指定指令補正
部により補正された信号と位置検出との偏差信号を求めて位置制御信号とする。
また、位置検出器の出力側に位置座標系変換部を設けることで、任意の座標系で位置制御を可能とする。さらに、分解能補正処理部を設けることにより安定性を向上することを可能としたものである。 (もっと読む)


【課題】伝達遅れを抑え且つ分岐回路無しで、一つのマスタ軸に対して一つまたは複数のスレーブ軸を同期させる。
【解決手段】ギア加工機の制御装置(1)は、工具軸コントローラ(22)とワーク軸コントローラ(12)との間を直接的に接続して通信するバス(51)を具備し、工具軸位置検出センサ(25)により検出された工具軸(40)の位置はバスを通じてワーク軸コントローラに供給され、上位コントローラ(10)は所定の同期比と、ねじれ動作を加えるための重畳指令とをワーク軸コントローラに供給するようになっており、ワーク軸コントローラは、バスを通じて供給された工具軸の位置に同期比を乗算して作成された値と重畳指令とを加算して、ワーク軸(30)の移動指令を作成するようにした。 (もっと読む)


【課題】送り軸駆動系の剛性が低下した場合に、低周波の振動が発生せず、安定に動作させる位置制御装置を提供する。
【解決手段】移動平均段数変更器16は、位置偏差Pdifの変動に基づき、移動平均器3の移動平均段数N2を変更する。移動平均段数変更器は、位置偏差をFFT演算器にて周波数解析し、スペクトラム最大値を算出する。算出されたスペクトラム最大値が予め設定した比較値を超えた場合に、移動平均段数変更器は、移動平均段数を増加させる指令を移動平均器3へ出力する。移動平均器3は移動平均段数をN2からN2’へ変更して移動平均処理を行う。 (もっと読む)


【課題】 一の入力指令値から複数の制御指令値を高精度かつ安定的に生成するとともにその際の演算負荷を低減することができる制御指令値生成プログラム、制御指令値生成方法および制御指令値生成装置を提供する。
【解決手段】 コンピュータを、所定の入力指令値から当該入力指令値のn階までの微分(n≧0)で表せるn+1個の制御指令値を、入力数が1であり出力数がn+1である状態方程式を用いて生成するn次のデジタルフィルタとして機能させる。 (もっと読む)


【課題】可及的に安価で、モータ制御が簡単なステージ移動装置を提供する。
【解決手段】ステージ移動装置1を、1個の正・逆回転可能なモータ100と、互いに直角に交差して配置され、交差部分にステージ600を保持するX軸方向キャリッジ400X及びX軸方向キャリッジ400Xと、モータ100の回転力をX軸方向キャリッジ400XをX軸方向に移動させる経路に伝達するか、Y軸方向キャリッジ400YをY軸方向に移動させる経路に伝達するかをステージ600の移動目標に応じて切り替える動力伝達経路切替手段と、モータ100の回転軸の回転運動をX軸方向キャリッジ400Xの直線往復運動又はY軸方向キャリッジ400Yの直線往復運動に変換する運動方向変換手段と、X軸方向キャリッジ案内手段及びY軸方向キャリッジ案内手段と、ステージ600の移動目標に応じてモータ100の回転方向及び回転角度を制御するモータ制御装置とで構成した。 (もっと読む)


【課題】移動装置の位置決め制御の精度の向上と加工速度の向上とを両立できる位置決め装置およびレーザ加工機を提供すること。
【解決手段】座標平面におけるレーザビームBの加工予定軌跡と目標軌跡との間で距離の最も近い2点の組が探索され、その2点間の各々の距離が算出される。算出された各々の距離に基づいて加工予定軌跡を作るための指令が補正されるので、加工予定軌跡を目標軌跡に近づけることができる。これらの処理は被加工物WにレーザビームBを照射する前に実行されるので、レーザ加工時における移動装置の位置決め速度(移動速度)を低下させることなく移動装置の位置決め制御の精度を向上できる。また、変位にヒステリシスをもつピエゾアクチュエータ等の移動装置であっても、ヒステリシスを考慮した補正ができる。 (もっと読む)


【課題】出力を簡易に検出できる太陽追尾装置を提供すること。
【解決手段】太陽の方位に対応して回転可能に構成される第1軸7及び太陽の高度に対応して回転可能に構成される第2軸8により、太陽光を受光する受光部9が支持されている。第1軸7は重力軸Gに対して回転軸心Oが傾斜して配置されているので、第1軸7が回転すると、第1軸7に固定された第1傾斜センサ41は重力軸Gと検出軸Dとの角度を変えながら、即ちセンサ出力を変えながら回転軸心Oの回りを回転する。第1軸7の回転角と第1傾斜センサ41のセンサ出力とを対応させることにより、出力を簡易に検出できる。第1軸7に連係して回転される第2軸8や受光部9に第1傾斜センサ41が固定されるときも同様に、出力を簡易に検出できる。 (もっと読む)


【課題】大きな角速度を必要とせず、全天に渡り目標の自動追尾を可能とする。
【解決手段】追尾装置は、球状胴体と、第1から第3ジンバルと、可動体と、球体駆動部と、駆動保持部と、目標位置認識部と、第1から第4角度センサと、回転バネ駆動部と、制御部と、を備えている。駆動保持部は、第3ジンバルと可動体とを接続し、球体駆動部を球状胴体に押圧した状態に保持する。目標位置認識部は、可動体に支持され、目標の位置データを出力する。第1から第3角度センサはそれぞれ、第1から第3ジンバルの第1から第3回転角度を検出する。第4角度センサは、第3ジンバルに対する可動体の第4回転角度を検出する。回転バネ駆動部は、第3ジンバルを回転中心に戻す。制御部は、位置データ、及び第1回転角度から第4回転角度までを使用して、目標を追尾するように球体駆動部を制御する。 (もっと読む)


【課題】最適なゲイン設定ができるゲイン切換判定手段を有したモータ駆動装置を提供する。
【解決手段】トルク指令25どおりにモータを駆動させるよう制御する電流制御手段3と、ゲイン切換信号34で選択されたゲインで制御する速度フィードフォワード手段4と、ゲイン切換信号34で選択されたゲインで制御するトルクフィードフォワード手段5と、モータ速度30を算出する速度検出手段6と、位置指令速度31を算出する位置指令速度検出手段7と、ゲイン切換信号34をオン/オフするゲイン切換判定手段8と、判定遅延時間設定手段9と、判定閾値設定手段10とを有し、ゲイン切換判定手段8にて判定遅延時間32経過後の位置指令速度31の絶対値が判定閾値33以下であればゲイン切換信号34をオンし、判定閾値33より大きい場合はゲイン切換信号34をオフのままとする。 (もっと読む)


【課題】2つのステージが互いに近づくことができるマルチステージシステムを提供することが望ましい。
【解決手段】マルチステージシステムを制御する方法であって、マルチステージシステムは、第1方向と平行に延びるステータと、ステータに対して移動可能な第1および第2ステージと、を備える。それらのステージは、磁場を生成するマグネットシステムを備える。ステータは複数のコイルを備え、複数のコイルは磁場と相互作用し、ステージをステータに対して位置決めする。本方法は、それらのステージの位置を決定することと、第1ステージ、第2ステージそれぞれの磁場と無視できない相互作用を有する可能性のあるコイルの第1および第2サブセットを選択することと、両方のサブセットの電気コイルを駆動することと、を含む。コイルを駆動することは、両方のサブセットの一部となっているコイルを決定することと、両方のサブセットの一部であるコイルを駆動対象から除くことと、を含む。 (もっと読む)


【課題】検出磁場と線形運動デバイスの位置とにずれがある場合でも、線形運動デバイスを正確に位置決めすることができる線形運動デバイスの制御装置を提供する。
【解決手段】デバイス11の磁石19が発生する磁場を検出し、検出された磁場の値に応答する出力信号VMOを出力する磁場センサ113、制御信号VCM[2:0]と出力信号VMOの振幅とを関連付けた電圧指令信号VCOを生成する電圧信号生成回路114、出力信号VMOと電圧指令信号VCOとの偏差を増幅して出力信号VEOを生成する差動増幅器115、出力信号VEOの値に応じて線形運動デバイス11を駆動する出力ドライバ112と、出力信号VEOを、磁場センサ113から出力される出力信号VMOの振幅に応じて補正し、出力ドライバ112への入力信号を生成するゲイン補正回路116によって制御装置を構成する。 (もっと読む)


【課題】 送り装置において、移動体の位置や各指令移動位置を補正する制御を的確に行う。
【解決手段】 送り装置の制御において、駆動モータに入力されるトルク値をTとして、移動体を軸方向に往復動させ、一定時間毎又は移動体の予め定められた位置毎の駆動モータの角速度ωを計測し、計測された各角速度ω及びその時の前記入力トルクTを基に、下式に従って、各角速度ω及び入力トルクTに応じたパラメータTdを算出した後、算出したパラメータTdの前記位置への依存が小さくなるように、パラメータJ及びDの少なくとも一方の値を調整して、パラメータTdを再算出し、得られた調整後のパラメータJ、D及びTdの値を該パラメータJ、D及びTdの適正な値と推定する。
(数1)
Td=T−J(dω/dt)−Dω (もっと読む)


【課題】基準軸の位置に同期させたセンサフィードバック制御を可能にするモータ駆動制御システムを実現するための指令生成装置を得る。
【解決手段】機械装置の状態をセンサ5で検出して機械装置を駆動するモータ4をセンサフィードバック制御するモータ制御装置3に対して、基準軸の位置とセンサフィードバック制御の指令値の対応関係を示す指令プロファイルに基づいて、基準軸の位置に対応したセンサフィードバック制御の指令値の詳細を演算して出力する。 (もっと読む)


【課題】 4軸制御の原点復帰動作を駆動軸同士の機械的な姿勢の相互干渉を抑えた状態で可能にする。
【解決手段】 XYθガイドとボールねじ直動機構からなる駆動ユニットを4台備えた4軸アライメントステージにて、各駆動ユニットに仮の原点位置を設定して(S1)、それを基準に4軸制御による原点復帰動作を行う(S3)。次いで、全軸同時サーボオフを行い(S4)、その直後に生じる各駆動ユニットのガイドブロックの移動量を計測し(S5)記憶させる(S6)。その後、移動量の計測値を補正量として各駆動ユニットの仮の原点位置を補正し(S7)、補正後の仮の原点位置を基準とする原点復帰動作と、全軸同時サーボオフ直後の移動量の計測及び記憶と、移動量の計測値を補正量とする仮の原点位置の補正を繰り返し、全軸同時サーボオフ直後の移動量が収束したときの仮の原点位置を、4軸制御による実際の原点復帰動作用の原点位置に設定する。 (もっと読む)


【課題】加減速の影響により送り速度が過渡的に変化するような場合でも軌跡誤差を抑制できる軌跡制御装置を得ること。
【解決手段】軌跡制御装置は、機械の可動部が複数の可動軸により駆動され、前記複数の可動軸を同時制御することにより前記可動部の軌跡を制御する軌跡制御装置であって、与えられた指令経路に対して補間・加減速を行う補間・加減速演算部と、前記補間・加減速された指令経路に応じて、前記複数の可動軸の位置指令を生成する軸分配部と、前記複数の可動軸の位置指令と前記補間・加減速された指令経路とに基づいて、軌跡誤差を補正するための補正ベクトルを演算する補正ベクトル演算部と、前記演算された補正ベクトルを用いて前記複数の可動軸の位置指令を補正する位置指令補正部と、前記複数の可動軸の位置が前記補正された複数の可動軸の位置指令に追従するように、前記複数の可動軸を同時制御するサーボ制御部とを備えている。 (もっと読む)


【課題】信頼性又はロバスト性を向上したアクチュエータ、モータ制御システム、及びモータ制御方法を提供する。
【解決手段】アクチュエータは、モータと、モータの回転角を検出する回転角センサと、モータの回転を所定の変位に変換する被駆動機構と、被駆動機構の変位を検出する位置センサと、モータを制御する制御装置と、を含み、制御装置は、正常時における回転角センサの回転角信号及び位置センサの変位信号の相対関係情報を記憶しており、変位信号を取得し、相対関係情報に基づいて回転角を推定した推定回転角信号を演算し、推定回転角信号に基づいてモータを制御する。 (もっと読む)


【課題】高速且つ高精度に、駆動対象を目標停止位置に停止可能とする。
【解決手段】モータ制御ユニットは、モータに入力可能な電流上限値を推定し、この上限値に対応する駆動電流でモータを駆動する第一制御処理を、駆動初期において実行する。一方、駆動対象の現動作状態に基づき、第二制御処理に対応するパターンで駆動対象を減速・停止させるのに必要な搬送量である停止必要量Pn=Pc+Pdを算出する。そして、目標停止位置までの残り搬送量Psが停止必要量Pn以下となった時点で、第一制御処理に代えて第二制御処理を実行する。この動作により、第一制御処理を長めに実行して駆動対象を高速に搬送し、第二制御処理では、上記パターンに対応する目標軌跡に追従するように駆動対象の位置P及び速度Vを制御して、駆動対象を精度よく目標停止位置で停止させる。目標軌跡は、減速時の加速度ピークが、モータで実現可能な限界値−Apに設定されてなる。 (もっと読む)


【課題】目標位置が変更された場合であっても、可動軸に発生する衝撃や励起する振動を可及的に抑制しながら前記変更された目標位置までの補間動作を実行すること。
【解決手段】目標位置Xと可動軸の現在位置Cとの間を補間するように速度指令計算値vrを可動軸毎に算出する指令速度演算部と、直前に出力された速度指令出力値voと速度指令計算値vrとの差分である速度変更量Δvを可動軸毎に算出する速度変更量演算部と、可動軸毎の速度変更量Δvの全てが許容速度変更量Vmを越えない値となるように速度変更量Δvを制限する1つの補正ゲインRを算出する補正ゲイン演算部と、速度変更量Δvを補正ゲインRで制限した値と直前に出力された速度指令出力値voとを加算して次に出力する速度指令出力値voを可動軸毎に算出する指令速度出力部を備える。 (もっと読む)


【課題】移動体を精度良く駆動する。
【解決手段】 ウエハステージWSTの位置情報は、ウエハX干渉計18X,18X、ウエハY干渉計18Y等と、該干渉計に比べて計測値の短期安定性が優れるエンコーダ50A,50B等とを用いて計測される。エンコーダ50A,50B等は、計測値の短期安定性が良好であるので、ウエハステージWSTの2位置情報が精度良く計測される。ウエハステージWSTは、エンコーダ50A,50B等の計測範囲内では、それらの計測結果に基づいて精度良く駆動される。 (もっと読む)


【課題】動作履歴や経年変化による案内面抵抗の変化に影響を受けにくくして誤差の発生を抑制し、加工面品位を向上させると共に、様々な運転条件にも対応可能とする。
【解決手段】サーボモータ制御装置1は、反転動作の開始と終了とを判断する反転動作判定装置20と、位置指令値Xiと検出位置情報との間の位置誤差を算出する減算器14と、算出された位置誤差から補正量を演算して記憶する補正量演算記憶装置23と、補正量演算記憶装置23に記憶された補正量で検出位置情報を補正する検出位置補正装置24と、を備え、検出位置補正装置24は、反転動作の開始判断に伴い、補正量演算記憶装置23に記憶された補正量で検出位置情報を補正する一方、補正量演算記憶装置23は、当該補正後のテーブル7の移動制御によって得られる検出位置情報と位置指令値Xiとの間の位置誤差から新たな補正量を演算して次回の反転動作の際に用いる補正量を更新する。 (もっと読む)


1 - 20 / 232