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Fターム[5H501LL34]の内容

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【課題】駆動装置側に複数種類の通信プロトコルに応じた通信部及び検出プログラムを備えることで、使用する検出器の選択肢を拡大する。
【解決手段】電動機の可動子の位置または速度を検出するエンコーダの検出データを、エンコーダとの間のシリアル通信により取得し、前記検出データを用いて電動機を駆動する駆動装置において、複数のエンコーダ2a,2b,2cがそれぞれ有する複数種類の通信プロトコルに従って前記検出データを送受信可能な複数の通信部3331a,3331b,3331cと、これらの通信部を介して受信した前記検出データを処理する複数の検出プログラム3342a,3342b,3342cとを備え、各通信プロトコルに従って送信されたデータ要求コマンドに対する応答データが正しいことをもってエンコーダの通信プロトコルを同定する。 (もっと読む)


【課題】高度な制御が実現でき、産業ロボット等に好適な回転駆動装置を提供する。
【解決手段】トラクション方式の減速機30や指令信号に基づいてモータ20の出力を制御する駆動制御機構40を備えた回転駆動装置10である。減速機30の入力側に第1ロータリエンコーダ22、減速機30の出力側に第2ロータリエンコーダ33を有している。駆動制御機構40は、指令信号Scと第1検出信号S1とに基づいてモータ20の出力を制御する制御信号Sdを生成する出力制御部43、制御信号Sdに従うドライバ44、第1検出信号S1と第2検出信号S2とを比較して、減速機30の入力と出力との間の誤差を演算する誤差演算部45を有している。出力制御部43が誤差演算部45の演算結果に基づいて制御信号Scを補正する。 (もっと読む)


【課題】位置指令と位置検出の差演算に基づいて位置制御すると、任意の回転方向を指定しての位置制御ができず、また検出器の分解能によっては安定に位置制御ができない。
【解決手段】位置指令と1サンプリング分遅延させた信号との偏差信号を求め、この偏差信号と回転方向を設定する信号を入力して回転方向に対応して補正された信号を出力する回転方向指定指令補正部を設ける。回転方向指定指令補正
部により補正された信号と位置検出との偏差信号を求めて位置制御信号とする。
また、位置検出器の出力側に位置座標系変換部を設けることで、任意の座標系で位置制御を可能とする。さらに、分解能補正処理部を設けることにより安定性を向上することを可能としたものである。 (もっと読む)


【課題】回転軸の速度制御をしながらトルク限定値を超えないトルクで回転させるモーターの制御装置を提供する。
【解決手段】モーター5の回転軸5aの回転状況を検出する回転検出器19が出力する角度データ信号24及び回転速度信号29を用いてモーター5を制御する。回転軸5aの速度指令27と回転速度信号29とを用いて回転軸5aの回転速度と速度指令27との差に対応するトルク指令信号37を出力する速度制御部31と、回転軸5aに加えるトルクの最大値を示すトルク限定値を設定する限定値設定部46と、トルク指令信号37により駆動される回転軸5aのトルクをトルク限定値以下に制限するトルク限定制御部38と、を備える。 (もっと読む)


【課題】 サーボモータによって駆動される被駆動部の異常部位を特定可能な異常検出装置を提供する。
【解決手段】 本発明の異常検出装置は、サーボモータの位置情報が位置検出器から入力される入力部と、位置情報を周波数変換する周波数変換部と、周波数変換された所定周波数における振幅と被駆動部の異常を判定する閾値とを比較する比較判定部と、を有し、比較判定部は、所定周波数における振幅が被駆動部の異常を判定する閾値以上となる周波数から被駆動部の異常部位を特定する。 (もっと読む)


【課題】高速且つ高精度に駆動対象を目標位置に停止可能とする。
【解決手段】モータ制御ユニットは、モータに入力可能な電流上限値を推定し、この上限値に対応する駆動電流でモータを駆動する第一制御処理(S140,S150)を実行する。また、第二制御処理(S210,S220)では、電流上限値よりも小さい偽の電流上限値を、電流上限値の算出式に用いる係数を切り替えることで算出し、その偽の電流上限値に対応する駆動電流でモータを駆動する。そして、第三制御処理(S300)では、第二制御処理終了時の駆動対象の位置P及び速度Vに基づき、定速区間及び減速区間の目標プロファイルを設定し、駆動対象の位置及び速度が、目標プロファイルが示す位置及び速度を追従するように、モータに対する電流指令値を調整する。これによって第三制御処理の初期に電流指令値が電流上限値を超えないようにモータ制御を実行し、駆動対象を目標位置に停止させる。 (もっと読む)


【課題】ロータの回転を機械的に停止させて基準位置を求める突当学習時の突当トルクの精度を高める。
【解決手段】通電開始時にロータが回転する状態で電動モータを通電して励磁相の飽和電流値を検出し、検出した飽和電流値に応じて突当学習の実行時のデューティ比を算出して、突当学習を実施する際における電動モータの出力を「予め設定した目標トルク」に低減させる。これにより、諸条件により電動モータの電流の流れ易さが変化しても、突当トルクを目標トルクにコントロールすることができ、突当トルクの精度を高めることができる。突当トルクが与えられる電動アクチュエータの出力系や、パーキング切替機構のディテント機構等の機械的な負担の変動を抑えることができ、シフトバイワイヤ(パーキングバイワイヤ)の耐久性を高めることができる。 (もっと読む)


【課題】駆動機構における慣性モーメント又は慣性質量、及び多慣性モデルのいずれも未知もしくは変動し得る場合でも、各種パラメータを調整することなくロバスト性の高い電動機の駆動制御を可能にする。
【解決手段】電流制御系ループにおいて、慣性変動抑制部3が第1外乱オブザーバ31を用いて推定した電動機200の外乱トルクを、第1トルク指令に加算して第2トルク指令を出力する。また、慣性変動抑制部3において外乱トルクを推定する第1外乱オブザーバ31が、電動機200の電動機速度に対応して駆動機構500の機械共振の影響を抑制した理想電動機の加減速トルク信号を出力する共振抑制モデル43を備えている。第1外乱オブザーバ31が、この理想電動機の加減速トルク信号を利用して外乱トルクを推定することで、慣性変動抑制部3は駆動機構500の機械共振に起因する振動を生じることなく駆動機構の慣性モーメントの変動を抑制する。 (もっと読む)


【課題】モータまたは負荷の慣性モーメントの値がずれても振動状態を精度良く検出し、素早く異常を察知して騒音や機械系の損傷等を防止することができるフィードバック制御系の振動検出装置および振動検出装置を備えたモータ制御装置を提供する。
【解決手段】負荷を連結したモータを制御対象とする制御装置の振動検出装置であって、制御装置は、制御対象をフィードバック制御してモータを制御する制御器部と、制御装置の出力の上下限ピーク値とそれらの発生時刻に基づいて、振動の発生を判断する振動状態判断部と、を備えた。 (もっと読む)


【課題】共有メモリに調整用データとモニタデータとをこの順に排他的に保存する場合にユーザに特別な操作を要求することなく、自動的に共有メモリへの保存データの切り替えが行えるモータ駆動制御装置を得ること。
【解決手段】データ入出力装置10を用いた制御機能の調整設定時において、スイッチ7に調整用データ取得部5aの出力端と共有メモリ8のデータ入力端とを接続させ、その後、データ入出力装置10が出力する制御機能の調整設定の完了通知に応答してスイッチ7にモニタデータ取得部6の出力端と共有メモリ8のデータ入力端とを接続させるスイッチ切替信号17を発生する手段を備えた。 (もっと読む)


【課題】速度制御から位置制御への切替をシームレスに行い、機械伝達系に衝撃を与えないモータ駆動装置を提供する。
【解決手段】モータ駆動装置から前記上位コントローラ1への伝送遅れ時間の間のモータ移動量と、前記上位コントローラからモータ駆動装置への伝送遅れ時間の間のモータ移動量と、前記上位コントローラ1からモータ駆動装置への伝送遅れ時間の間のモータ移動量とを現在位置35に加算して前期の速度制御時指令位置37とし、速度制御から位置制御への切替時において、前回の前記速度制御時速度指令28から算出される位置偏差量を位置偏差24の初期値とするとともに、前記位置指令生成手段2において、前記位置偏差量を現在位置35に加算したものを位置制御時指令位置36の初期値として設定した後、前記目標位置指令21による位置制御を行うモータ駆動装置である。 (もっと読む)


【課題】総合的に電動機器全体のシステムの設計を行なうことが難しい。
【解決手段】システム設計支援装置は、解析手段10と、プログラム実行手段20と、記憶手段30と、入力手段40と、動作結果と設計要素を選択的に一覧表示する表示手段50と、システム設計モデルを有機的に結合させるモデル結合手段60と、設計要素を調整または変更する変更手段70と、を備える。解析手段10は、リニアモータ6の変動推力Frを減じた推力Fmを演算する推力演算手段11と、変位δを減じた検出位置Xiと検出速度Viとを演算する移動量演算手段12と、位置と速度の誤差を補正した移動指令に従う制御量Hcを演算する制御量演算手段13と、制御量Hcに対応する電流振動Irを減じた駆動電流Iiを演算する駆動電流演算手段14と、指令位置Pjと指令速度Vjを演算する指令値演算手段15と、を含んでなる。 (もっと読む)


【課題】高速且つ高精度に、駆動対象を目標停止位置に停止可能とする。
【解決手段】モータ制御ユニットは、モータに入力可能な電流上限値を推定し、この上限値に対応する駆動電流でモータを駆動する第一制御処理を、駆動初期において実行する。一方、駆動対象の現動作状態に基づき、第二制御処理に対応するパターンで駆動対象を減速・停止させるのに必要な搬送量である停止必要量Pn=Pc+Pdを算出する。そして、目標停止位置までの残り搬送量Psが停止必要量Pn以下となった時点で、第一制御処理に代えて第二制御処理を実行する。この動作により、第一制御処理を長めに実行して駆動対象を高速に搬送し、第二制御処理では、上記パターンに対応する目標軌跡に追従するように駆動対象の位置P及び速度Vを制御して、駆動対象を精度よく目標停止位置で停止させる。目標軌跡は、減速時の加速度ピークが、モータで実現可能な限界値−Apに設定されてなる。 (もっと読む)


【課題】稼働率の低下を抑えること。
【解決手段】サーボ制御部17が、サーボモータ21の回転を制御し、異常検出部18が、サーボ制御部17への電源供給遮断状態(すなわち、サーボ制御部17によるサーボモータ21の制御が非制御の状態)において、エンコーダ23によって検出されたサーボモータ21の回転位置(エンコーダ値)を取得するとともに、取得したエンコーダ値に基づいてブレーキ22の異常を検出するように制御装置1を構成する。 (もっと読む)


【課題】モータの回転動力を作動部に伝達する駆動伝達機構の不具合を装置自身で解消し得るようにする。
【解決手段】演算・制御部11は、動力伝達機構4に不具合が生じたときに動力伝達機構4に衝撃を与えてその不具合を解消するための振動手段16を備えている。振動手段16はモータ6の駆動を開始してから所定時間内にエンコーダ8のカウント数が収束状態にならないときに振動動作を実行するよう構成されている。 (もっと読む)


【課題】操舵系にアシスト力を付与するモータについて、実際のモータの抵抗と算出されるモータの抵抗とが乖離することを抑制することのできる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】この電動パワーステアリング装置は、抵抗マップによりモータ抵抗Rmを算出する。モータ電流とモータ電圧とに基づいて推定誘起電圧を算出する。そして、推定誘起電圧が、電流の大きさに応じて設定される判定値以下の旨判定されるとき、モータ抵抗(推定モータ抵抗Rma)を算出し、この推定モータ抵抗Rmaに基づいて抵抗マップを更新する。 (もっと読む)


【課題】動作中に振動特性が変化する制御対象に対する振動抑制制御の精度を向上できるモータ制御装置を得ること。
【解決手段】モータ1a及び振動可能要素1bを有する制御対象1の動作を制御して、制御対象の動作を動作目標値に追従するようにモデルトルクτaを生成するフィードフォワード制御部111と、モデルトルクに応じてトルク指令τMを発生させる発生部とを備え、フィードフォワード制御部は、制御対象の振動関連情報に応じて、振動特性を表す振動パラメータθを生成する生成部と、振動パラメータに応じて、動特性を模擬した数式モデル121を変更し、モデルトルクから変更された数式モデルにより、制御対象の動作状態を含むモデル変数を演算する第1の演算部と、モデル変数が一定の追従特性で動作目標値に追従するように、振動パラメータに応じて特性を変化させた演算によりモデルトルクを演算する第2の演算部とを有する。 (もっと読む)


【課題】動作中の進行方向に対する振動や偏差を抑えることにより、整定時間を短くすることが可能なモータ制御装置およびモータ制御方法を提供することにある。また、本発明により、理想的な軌跡でモータを動作させることができ、さらに、現在の位置を常にモニタリングすることができるため、複数の軸を同期させて動作させることが容易となる。
【解決手段】進行方向に対する振動に大きく影響する加加速度データからの指令波形を生成する手段と、偏差量に応じて、常に加加速度制限しながら今後の指令波形を再生成するリアルタイム実位置制御を行う手段とを備え、これにより高速でモータが動作する際の進行方向に対する振動や偏差を抑える。 (もっと読む)


【課題】簡便な方法で電気機械装置の移動量や位置を検知する。
【解決手段】電気機械装置10あって、電磁コイル100と、ローター磁石200と、前記ローター磁石の電気角を検知するためのn個(nは2以上の整数)の磁気センサー300と、前記磁気センサーと前記原点センサーの出力を用いて、前記被駆動部材の現在位置を検知するための位置検知部760と、を備え、各磁気センサーは、前記電気機械装置の電気角2πを周期とした曲線状波形を有するセンサー出力信号を生成し、前記n個の磁気センサーはそれぞれ電気角でπの整数倍以外の位相差のセンサー出力信号を生成するように配置され、前記位置検知部は、前記n個の磁気センサーからの前記センサー出力信号を用いて、前記ローター磁石の移動量を算出する。 (もっと読む)


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