【課題】到達時間差法を用いた雷放電位置標定システムにおいて、位置標定精度をさらに高める。
【解決手段】本発明に係る雷放電位置標定システムの代表的な構成は、雷放電に伴う電磁波を含む電磁波を受信し電界の微分信号を出力するアンテナ１０４と、電界信号を出力する積分回路１１４と、雷放電に伴う電磁波の到達時刻を特定する処理部１１２とを有する複数の受信局１０２と、複数の受信局における雷放電に伴う電磁波の到達時刻から雷放電が発生した位置を標定する中央処理部１３４とを備え、処理部１１２は、電界信号のピークの時刻より十分にさかのぼった所定時間幅の微分信号の平均を取ってゼロレベルを決定し、電界信号のピークよりも前の時刻において微分信号のピークを決定し、微分信号のピークよりも前の時刻において微分信号の値がゼロレベルから微分信号のピークまでの４０〜９０％の間の所定値となった時刻を雷放電に伴う電磁波の到達時刻とする。 （もっと読む）

【課題】自己位置の推定の際に使用する距離計測値の精度を向上した位置推定装置を提供する。
【解決手段】移動装置１に搭載して当該移動装置１周囲の障害物Ｓまでの距離を計測する距離計測装置６Ａと、その距離計測装置６Ａによる計測値に基づき上記移動装置１の位置を推定する位置推定手段６Ｅと、を備える。距離計測装置６Ａによる計測結果のうち、距離測定時における移動装置１の姿勢に対してロバストな計測値を選択して、位置推定手段６Ｅで使用する計測値とする。 （もっと読む）

【課題】アンテナで電波強度を受信できない場合でも物品の位置を測定することを可能とする位置検出方法及び装置、プログラムを提供する。
【解決手段】リファレンスタグの識別番号と位置を対応付けて記録する（Ｓ１１）。また、アンテナが受信した電波から、リファレンスタグ又は物品タグの識別番号、及び、受信時刻を測定するとともに、リファレンスタグ又は物品タグの識別番号と受信時刻を対応付けて記録する（Ｓ１３）。また、リファレンスタグ及び物品タグからの電波の受信時刻を、一定間隔ごとに区分し、リファレンスタグ及び物品タグの両方から電波が受信された区分の数を、リファレンスタグのカウント数として計算する（Ｓ１４）。その後、リファレンスタグの位置とカウント数に基づいて、物品タグが存在する位置を算出する（Ｓ１５）。 （もっと読む）