【課題】本発明は、衛星航法に基づく測位系において、航行衛星から通知され、その航行衛星に搭載された時計が示す時刻の有効期間を延長する測位支援装置に関し、精度よく安定に航行衛星から正常に受信された衛星時刻の有効期間を大幅に延長することができることを目的とする。
【解決手段】時系列ｉの順に、航行衛星によって航法データが送信された時刻ｔｉ以降における前記航行衛星上の時刻Ｔｉを個別に与え、かつ前記航法データで与えられる予測関数Ｆpiを蓄積するログ手段と、前記時系列ｉにおける値が前記時刻Ｔｉの近似値もしくは前記時刻Ｔｉであり、かつ前記時系列ｉの逆順に先行する所定の数Ｎの時点において、前記予測関数Ｆpiに対する偏差が既定の範囲に抑えられ、あるいは最小である予測関数Ｆpi′で前記予測関数Ｆpiを補完する補完手段とを備える。 （もっと読む）

【課題】本発明は、衛星航法に基づく測位系において、航行衛星の位置、速度、加速度の何れかに生じる欠落を補完する測位支援装置に関し、地形や地物の分布に柔軟に適応し、かつ精度よく安定にリアルタイムによる測位を可能とすることを目的とする。
【解決手段】軌道データで時系列ｔの順に定まる航行衛星の速度Ｖt を蓄積するログ手段と、前記航行衛星の速度ｖt0と、前記速度ｖt0に対する誤差が所定の範囲内にある速度ｖt1〜ｖtnとを得る候補取得手段と、前記速度ｖt0、ｖt1〜ｖtnの内、前記時系列ｔの順に前記航行衛星に作用する外力Ｆｔと前記航行衛星の質量ｍとの比の前記時系列ｔの逆順における積分の結果との和の前記ログ手段に先行して蓄積された所定の数Ｎの速度Ｖｔに対する偏差が規定の範囲内にあり、あるいは最小である特定の速度で前記航行衛星の速度を補完する補完手段とを備える。 （もっと読む）

【課題】自立航法軌跡の精度を向上する技術の提供。
【解決手段】時系列の自立航法情報が示す車両の軌跡である自立航法軌跡を取得し、時系列のＧＰＳ情報が示す前記車両の軌跡であるＧＰＳ軌跡を取得し、前記自立航法軌跡と前記ＧＰＳ軌跡とを比較して前記自立航法軌跡と前記ＧＰＳ軌跡との一致度を最も高くするための前記自立航法情報の第１補正量を取得し、当該第１補正量より小さい第２補正量によって前記自立航法情報を補正する。 （もっと読む）

【課題】自立航法軌跡の精度を向上する技術の提供。
【解決手段】時系列の自立航法情報が示す車両の軌跡である自立航法軌跡を取得し、前記自立航法軌跡と地図情報が示す道路の形状とが最も一致する道路を前記車両が走行している道路とみなすマップマッチング処理によって特定される時系列の前記車両の軌跡であるマッチング軌跡を当該マッチング軌跡の信頼度とともに取得し、時系列のＧＰＳ情報が示す前記車両の軌跡であるＧＰＳ軌跡を取得し、前記自立航法軌跡と前記ＧＰＳ軌跡とを比較して前記ＧＰＳ軌跡の信頼度を取得し、前記ＧＰＳ軌跡と前記マッチング軌跡のうち、より高い信頼度の軌跡を補正目標軌跡とし、前記自立航法軌跡と前記補正目標軌跡との相違が減少するように前記自立航法情報を補正する。 （もっと読む）

【課題】自立航法軌跡の精度を向上する技術の提供。
【解決手段】時系列の自立航法情報が示す車両の軌跡である自立航法軌跡を取得し、時系列のＧＰＳ情報が示す前記車両の軌跡であるＧＰＳ軌跡を取得し、前記自立航法軌跡と前記ＧＰＳ軌跡とを比較して、前記自立航法軌跡と前記ＧＰＳ軌跡との相違が減少するように前記自立航法情報を補正する。 （もっと読む）

【課題】移動体の加速度を適切に求めるための新たな手法の提案。
【解決手段】移動体に設置された加速度センサー２が検出したローカル座標系であるＢフレームにおける移動体の加速度が、移動体に設置されたジャイロセンサー３の検出結果を用いて、絶対座標系であるＮフレームにおける加速度（Ｎフレーム加速度）に変換される。すなわち、ジャイロセンサー３の検出結果を積分することで移動体の姿勢が算定され、当該算定姿勢を用いた座標変換処理により、Ｎフレーム加速度が算出される。そして、Ｎフレーム加速度に内在するバイアス値が、当該加速度を観測値とするカルマンフィルター処理を利用して推定され、当該バイアス値を用いてＮフレーム加速度が補正される。 （もっと読む）

【課題】アンテナアレイを用いることなく、平面方向における位置関係を測位して、測位した位置関係を通知する測位装置及び測位方法を提供する。
【解決手段】測位装置１００は、第１アンテナ、第２アンテナ及び第３アンテナのうち、いずれかのアンテナ１４０と、第１アンテナと第２アンテナとの第１距離と、第１アンテナと第３アンテナとの第２距離と、第２アンテナと第３アンテナとの第３距離とのうち、無線通信により測距された第１距離及び第２距離を取得する取得部１１２と、第１〜第３距離に基づいて、各アンテナを結ぶ線から成る三角形の内角を算出し、各アンテナの位置関係を測位する測位部１１３と、第２アンテナにおける第１内角及び第３アンテナにおける第２内角のいずれも鈍角でない場合、位置関係を通知する判定部１１４と、を備える。 （もっと読む）

【課題】ＧＰＳ衛星が不可視である場所についても測量を行わずに高い精度で測位結果を得られるようにすることを目的とする。
【解決手段】交差箇所特定部１２０は普通道路の交差箇所の画像（参照画像）と高架下道路の交差箇所の画像（対象画像）を特定する。交差箇所点群表示部１３０は、参照画像に普通道路で取得されたレーザ点群（参照点群）を重畳して表示し、対象画像に高架下道路で取得されたレーザ点群（対象点群）を重畳して表示する。ランドマーク点特定部１４０は、参照画像と対象画像とに共通して映っているランドマークに重畳するランドマーク参照点とランドマーク対象点とを特定する。交差箇所座標値算出部１５０は、ランドマーク参照点の三次元座標値とランドマーク対象点の距離方位とに基づいて交差箇所座標値を算出する。高架下位置標定部１６０は、交差箇所座標値と慣性データ１９４とに基づいて高架下道路の走行位置を標定する。 （もっと読む）

【課題】ＧＰＳ衛星信号に基づいて現在位置を算出するのに必要な演算時間と、現在位置表示装置の加減速状態とを考慮して、現在位置をより適正な位置に表示する。
【解決手段】過去の複数のＧＰＳ測位位置における現在位置表示装置の速度変化率を取得する速度変化率取得手段と、過去の複数のＧＰＳ測位位置に対する各重み付け係数を記憶する重み付け係数記憶手段と、過去の複数の速度変化率と対応する各重み付け係数とに基づき、最新の前記ＧＰＳ測位位置における現在位置表示装置の速度変化率を予測速度変化率として算出する予測速度変化率算出手段と、最新のＧＰＳ測位位置と予測速度変化率とに基づき、ＧＰＳ受信機によるＧＰＳ測位位置の出力時における現在位置表示装置の位置を推定位置として算出し、地図上の前記推定位置に現在位置マークを表示させる表示制御手段と、を備える。 （もっと読む）

【課題】より精度の高い測位データを得ることが可能なＧＰＳ測位システム及び方法を提供する。
【解決手段】複数のＧＰＳ受信機Ｇ０１〜Ｇ０４によりＧＰＳ衛星からのＧＰＳ測位データを受信し、信頼度判断部５０１では各ＧＰＳ受信機からのそれぞれのＧＰＳ測位データの信頼度を判断して最も信頼度の高い測位データを選択する。また、信頼度判断部５０１によって選択された最も信頼度の高いＧＰＳ受信機の測位データを測位位置表示部５０２で表示する。 （もっと読む）

【課題】前回のマップマッチング結果に関わらず、正しいマップマッチング結果を得ることができるナビゲーション装置を提供する。
【解決手段】自車両の前方に分岐道路がある場合、分岐点の手前において、現在走行中の道路に対応するリンクと絶対推定位置２１との間の距離を算出し、これを基準オフセットとして設定する。自車両が分岐点を通過すると、絶対推定位置２２〜２８を所定時間ごとに順次検出し、各絶対推定位置２２〜２８に対して、基準オフセットに基づいてマップマッチング候補とするリンクをそれぞれ探索する。リンクＡが所定時間以上探索された場合、リンクＡをマップマッチング対象道路に設定し、絶対推定位置２８に対応するマッチング候補位置３８を分岐点通過後のマッチング位置とする。 （もっと読む）

【課題】簡単な構成で列車の走行位置を車上で高精度に検出する。
【解決手段】速度発電機３からの信号によるＴＧ位置とＧＰＳ受信機４からのＧＰＳ位置を比較して列車の位置を検出するとともに、検出した列車の位置を、加速度センサ５から出力する列車の上下振動信号と集音装置６から出力する音響信号の両方の波形特徴を抽出して車上装置２がレール継ぎ目や分岐部等の特異点を通過したときの特異点通過信号により補正して、ＧＰＳ受信機４の測位精度が変化した場合、あるいは速度発電機３からの信号が車輪の空転や滑走などにより不正確になっても列車位置を補正して高精度に列車位置を検出する。 （もっと読む）

【課題】フォークリフトなどの移動体の位置及び向きを簡易に推定する方法を提供する。
【解決手段】複数の柱が平面視で格子状に配置された対象エリア内において、検出感度に指向性を有する複数のＲＦＩＤタグを、指向性の向きが該格子方向と一致するように複数の柱に配備する。また、フォークリフト５に、ＲＦＩＤタグを検出するリーダ装置と、ＲＦＩＤタグとリーダ装置の間で電波の送受信を行うアンテナとを配備する。さらに、検出されるＲＦＩＤタグの対象エリア内における配置とフォークリフト５の対象エリア内における推定位置との関係を示す位置推定パターンを備えておく。複数の柱に配備されたＲＦＩＤタグを、アンテナから送受信される電波を介して、リーダ装置で１つ以上検出し、検出されたＲＦＩＤタグの対象エリア内における配置に対応する位置推定パターンを判別することで、フォークリフト５の位置を推定する。 （もっと読む）

【課題】ＧＰＳによる相対距離および相対速度等の位置情報と、自律センサによる位置情報とを比較して先行車両を特定する際に、複数の他車両が存在する場合はＧＰＳによる位置情報の誤差に応じて比較の閾値を変化させることで、より厳密に先行車を特定することができる先行車位置判定装置を提供することを課題とする。
【解決手段】ＥＣＵは、自車両と当該自車両前方を走行する他車両との相対位置に関する相対位置情報、および、当該相対位置の誤差に関する誤差情報を取得し、自車両の直前を走行する先行車の位置を検出し、取得された相対位置情報に基づく相対位置と、検出された位置とを比較して先行車の位置を特定し、複数の他車両の相対位置情報が取得された場合、取得された相対位置情報に基づく相対位置と、検出された位置とを、誤差情報に応じて変化させた閾値を用いて比較して先行車の位置を特定する。 （もっと読む）

【課題】衛星測位と推測航法とに基づいて車両の推定自車位置を算定する際に、その推定自車位置の誤差範囲をできるだけ正確に算定できる技術の提供。
【解決手段】衛星測位と推測航法とに基づいて車両の推定自車位置を算定する自車位置算定部と、推定自車位置を基準として推定自車位置の存在可能範囲を基本誤差範囲として算定する誤差範囲算定部とを備えた自車位置認識システム。車両走行方向を基準方向として当該基準方向に対する誤差の発生方向に偏りを有する方向性誤差要因の１つ又は２つ以上について、誤差の発生量の推定値である推定誤差量を算出する推定誤差量演算部と、方向性誤差要因毎の誤差の発生方向及び推定誤差量に基づいて、前記基本誤差範囲を修正する誤差範囲修正部とを備えている。 （もっと読む）

【課題】アンテナの動揺による速度測定値の誤差を遅延無く除去することが可能であり、しかも特別な設定作業等を行う必要が無いＧＮＳＳ受信機を提供する。
【解決手段】本実施形態のＧＰＳ受信機２は、ＧＰＳアンテナ４と、ＧＮＳＳ位置・速度算出部１１と、磁気方位センサ５と、傾斜センサ６と、動揺速度除去部１５と、を備えている。ＧＰＳアンテナ４は、船舶に取り付けられ、ＧＰＳ衛星からの測位用信号を受信する。ＧＰＳ位置・速度算出部１１は、測位用信号に基づいて、ＧＰＳ速度を算出する。磁気方位センサ５は、船舶の船首方向の絶対方位を検出する。傾斜センサ６は、ＧＰＳアンテナ４の傾斜角を検出する。動揺速度除去部１５は、絶対方位及び傾斜角に基づいて、ＧＰＳアンテナ４の動揺による誤差を算出してＧＰＳ速度から除去する。 （もっと読む）

【課題】効率的な位置決定のための方法及び装置を提供する。
【解決手段】この方法及び装置において、１つ又はそれ以上のアプリケーション２０１、２０２は、測位方法選択装置２０４に測位データを要求する。測位方法選択装置は、アプリケーション及び／又はユーザーによって規定される設定に従い、１つ又はそれ以上の測位方法２０５−２０９を使用して、このアプリケーションに測位データを提供する。測位方法選択装置２０４は、アプリケーション２０１、２０２から測位要求を受け取り、このアプリケーションによって要求される測位の質を表すパラメータ（１つ又はそれ以上）を形成し、測位方法によって提供される測位データの質をアプリケーションによって要求される測位の質と比較し、測位要求に応答してアプリケーション２０１、２０２に測位データを送る。 （もっと読む）

【課題】センサによって供給される相対位置パラメータに基づいて、オブジェクトの絶対位置を決定する。
【解決手段】オブジェクトの集合のうちの２つのオブジェクト間の相対配置パラメータをそれぞれ取得するステップ（２１０；２１０＊）と、受信したそれぞれの相対配置パラメータに相対配置パラメータの信頼性と呼ぶ値を関連付けるステップ（２１１；２１１＊）と、相対配置パラメータの信頼性に応じて、作業用部分集合を選択するステップ（２１４；２１４＊）と、作業用部分集合に属するオブジェクトと作業用部分集合外のオブジェクトとの間の新たな相対配置パラメータをそれぞれ決定するステップ（２３０；２３０＊）と、決定した新たな相対配置パラメータのそれぞれに、作業用部分集合のオブジェクトの相対配置パラメータの信頼性に基づいて計算した信頼性を関連付けるステップ（２３２；２３２＊）のループ（２１２；２１２＊）を少なくとも１回実施する。 （もっと読む）

【課題】車載通信機から送信されて来る位置情報の精度の良否を、路側通信機側で把握できるようにする。
【解決手段】地上からＧＰＳ衛星までの距離は路側通信機と車載通信機との距離に比べて非常に長いため、ＧＰＳ測位精度に関するＧＰＳ情報（捕捉数、ＤＯＰ値等）に関して、車載通信機３と路側通信機２とは同じ条件であると解される。そこで、ＧＰＳ衛星Ｓ１〜Ｓ５から送信される信号を路側通信機２が受信してＧＰＳ測位精度に関するＧＰＳ情報を取得し、取得したＧＰＳ情報に基づいて、車載通信機３のアップリンク信号に含まれる位置情報の精度を推定する。 （もっと読む）

【課題】簡単で且つ経済的な構成の多帯域ＧＮＳＳ受信機を提供する。
【解決手段】単一のチップ４５と少数の外部構成部分とで構成されているＧＮＳＳ信号（ＧＰＳ、Ｇａｌｉｌｅｏ、Ｇｌｏｎａｓｓ）用無線周波数受信機４０に、各々が別個の中間周波数段と基底帯域周波数逓降変換器１６０とを含む一群の独立している信号経路１８０ａ−１８０ｃがある。外部中間周波数フィルタ１１０ａ−１１０ｃの選択によって各信号経路が特定の中間周波数帯域に同調されている。中間周波数への変換は共通の局部搬送波発生器１０２を必要とする。 （もっと読む）