【課題】追尾の難易度に応じてアルゴリズムの切り換えを行うことができる多目標追尾装置を得る。
【解決手段】前観測時刻でＭＨＴ追尾処理を実行する第１の条件、及び前観測時刻で追尾が困難であると判定する第２の条件を満たす場合は、センサ１からの複数のフレームに跨る観測値を用いて多次元の相関を取りながら、ＭＦＡ処理で相関解を生成するＭＦＡ追尾処理部４と、前記第１及び第２の条件の何れかの条件を満たさない場合は、センサ１からの最新観測値と既存追尾航跡の２次元の相関を取り、複数の仮説を生成しながら新たな航跡を生成するＭＨＴ追尾処理部２と、ＭＨＴ追尾処理実行中に、生成された仮説の状況から追尾が困難であるかどうかを判定するＭＨＴ仮説監視部３と、ＭＦＡ追尾処理部４で生成された相関解をＭＨＴ追尾処理部２の仮説として置き換えるＭＨＴ仮説設定部５とを設けた。 （もっと読む）

【課題】温度変化や風や騒音があっても傾斜角度を精度よく検知することができる車両傾斜検知装置を得ることを目的とする。また、受信信号レベルの偏位があっても傾斜角度を精度よく検知することができる車両傾斜検知装置を得ることを目的とする。
【解決手段】車両に設置され、所定の周波数、振幅、位相を持つ送信信号を送信アンテナから電波にして放射する送信手段と、地面で反射した電波を２つの受信アンテナで受信し第１の受信信号と第２の受信信号として取り出し送信手段からの送信信号と第１の受信信号で直交検波して得た信号から第１の振幅値と第１の位相値を算出し送信手段からの送信信号と第２の受信信号で直交検波して得た信号から第２の振幅値と第２の位相値を算出する受信手段と、算出された振幅値と位相値に基づいて車両の地面に対する傾斜角度を算出する傾斜角度演算手段を備えたことを特徴とする車両傾斜検知装置。 （もっと読む）

【課題】後段に接続されるシステムにとって不要な対象物と必要な対象物とを確実に判断することのできるレーダー装置を提供する。
【解決手段】測定範囲内に存在する対象物毎の相対速度、相対距離及び上下角度を測定し、相対距離が予め定めた距離閾値以下、且つ、相対速度が予め定めた速度閾値以下である対象物の上下角度を目標上下角度として設定する。そして、設定した目標上下角度と測定範囲内に存在する対象物の上下角度との相関値が基準値以下である対象物を必要対象物と判断し、当該相関値が基準値を越える対象物を不要対象物として判断する。 （もっと読む）

【課題】送信側と受信側の距離が未知であって、かつ、時刻同期をとらなくても目標位置を同定できる安価なバイスタティックレーダ装置を提供する。
【解決手段】目標および第１レーダ装置に向けて電波を送信する第２レーダ装置と第１レーダ装置とを備え、第１レーダ装置は、第２レーダ装置を検出するモノスタティック検出器３ａと、検出された第２レーダ装置までの距離Ｒ０・角度θ０を計測する第１測距器４ａ・第１測角器５ａと、第２レーダ装置からの電波に基づき第２レーダ装置を検出するセミアクティブ検出器７ａと、検出された第２レーダ装置までの距離・角度θ３を計測する第２測距器８ａ・第２測角器９ａと、角度θ０および角度θ３に基づき算出した第１レーダ装置から見た目標の角度θ１、距離Ｒ０と第２測距器で計測された距離との距離差ΔＲおよび距離Ｒ０を用いて目標までの距離Ｒ１を算出して目標位置を同定する目標位置同定器６を備えている。 （もっと読む）

【課題】 ドップラレーダを使用して目標を観測する誘導装置は、目標信号のドップラ周波数とアンテナメインローブによるクラッタ周波数が重なる領域において、メインローブクラッタ信号を誤検出する可能性がある。このため目標信号がメインローブクラッタ周波数範囲外から出てくる待ち受け処理をするが、待ち受け処理中は目標もしくは誘導装置を搭載した飛しょう体自身が機動をし、ビーム領域外とならない限り目標信号を検出することができない。
【解決手段】 誘導装置のクラッタ実測値を使用してメインローブクラッタ電力と広がりを算出し、別途算出した目標信号電力とドップラ周波数を比較して目標の前方もしくは、後方のエネルギロスの少ない方へ誘導弾が回り込むよう、加速度指令値を計算する。 （もっと読む）

【課題】プリクラッシュ安全装置用のレーダと、車線変更支援装置用のレーダとを共用できるようにする。
【解決手段】送信部１１のアンテナ３６は、第１の方向で、かつ第１の距離近傍の第１の範囲と、第２の方向で、かつ第２の距離近傍の第２の範囲とを含む範囲に電波を照射することにより送信信号を送信し、受信部１２は、送信信号としての電波のうち、反射されてくる電波を受信して、受信した電波より受信信号を生成し、衝突予備動作用信号処理部１３は、受信信号を、第１の所定時間の間でサンプリングして、物体を検出し、検出結果に応じ衝突予備動作制御部１４を制御して衝突に備える動作を実行させ、車線変更警告用信号処理部１５は、受信信号を、第１より長い第２の所定時間の間でサンプリングして、物体を検出し、検出結果に応じ車線変更警告動作制御部１６を制御して、車線変更の危険を警告させる。本発明は、車両安全装置に適用することができる。 （もっと読む）

【課題】同一の目標物に対して処理が重複する冗長性をなくす。
【解決手段】受信信号を時間方向でフーリエ変換しドップラー周波数次元のデータに変換する時間フーリエ変換部１６と、変換後のデータからピーク信号を検出するピーク検出部１７と、ピーク信号に相当するドップラー周波数次元のデータから共分散行列を生成する共分散行列生成手段と、共分散行列に含まれる波の数を抽出する波数推定部１９と、波数推定部１９による演算結果を用いて高分解能により目標物までの距離を算出する距離算出部２２と、当該距離から隣接する距離ゲートからの漏れ込み波かどうかの判定を行う漏れ込み波判定部２３と、漏れ込み波と判定されたデータの処理の優先度を下げる優先度判定部２０とを備えたレーダ信号処理装置で、これらの一連の処理の処理時間が制限時間を超えた場合に途中でその処理を打ち切る。 （もっと読む）

【課題】一つの送信器で、捜索用と妨害用との両方で利用することができるレーダ装置を提供すること。
【解決手段】対象物に対する捜索及び妨害のために、前記対象物に対して電磁波を送信するレーダ装置であって、前記電磁波を送信する送信部３と、前記送信部３に、それぞれ異なる大きさの送信用電源を供給する複数の電源部１０，１１と、前記送信部３に、それぞれ異なるパルス幅のパルス変調信号を供給する複数のパルス変調信号供給部７，８と、前記送信部３と前記複数の電源部１０，１１との間に設けられ、前記送信部３に送信用電源を供給する電源部１０，１１を選択的に切り替える電源切替部９と、前記送信部３と前記複数のパルス変調信号供給部７，８との間に設けられ、前記送信部３にパルス変調信号を供給するパルス変調信号供給部７，８を選択的に切り替えるパルス切替部６とを備えることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】全周波数帯域での方位測定より分解能を向上する。
【解決手段】分解能は、周波数が高いほどビームの収束径が小さくなるので、受信波形に含まれる周波数成分から、高い周波数成分を抽出して方位測定をおこなうことにより高解像度で方位を得る。距離測定については、全周波数帯域を用いて高い距離分解能を得る。偶然高い周波数成分においてスペックルが発生した場合、イメージが乱れることになり重要な問題となる。この問題を回避するため受信波形に含まれる周波数を数帯域に分割して、各々の帯域でイメージ処理し、各帯域のイメージを選択するとともに、任意の帯域のイメージを合成することにより回避する。 （もっと読む）

【課題】到来方向の推定を高速かつ高精度に行うこと。
【解決手段】Ｎ個のセンサが受信した目標からの到来信号より、ｖ_１〜ｖ_Ｎで表されるＮ個のベースバンド信号ベクトルを生成する信号ベクトル生成手段と、１≦ＭかつＭ≦（Ｎ−１）／２なる自然数Ｍを行の次元として優先的に定め、前記信号ベクトルの部分ベクトルｖ_１〜ｖ_Ｎ−１から、（Ｎ−Ｍ）×Ｍ次の行列Ｒ_ｆ１、Ｒ_ｆ２、Ｒ_ｂ１およびＲ_ｂ２のうち、少なくとも１つの行列を生成するＨａｎｋｅｌ行列生成手段と、前記行列Ｒ_ｆ１、Ｒ_ｆ２、Ｒ_ｂ１およびＲ_ｂ２のうち少なくとも１つの行列を用いて行列Ｒを生成し、前記行列ＲをＲ＝［Ｒ_１⊥Ｒ_２］^Ｔによって２つの部分行列Ｒ_１およびＲ_２に分割し、前記部分行列Ｒ_１とＲ_２とから前記到来信号の到来方向を推定する推定手段と、を具備する到来方向推定装置、方法およびプログラムである。 （もっと読む）

【課題】スパイク電圧の発生を防止し、応答速度の低下を防止することができる受信装置を提供することを課題とする。
【解決手段】電波を受信するアンテナ（１０１）と、前記アンテナを介して受信した信号を検波して出力信号を出力する検波器（１１１）と、制御信号に応じて、前記アンテナから受信した信号を前記検波器に入力可能な第１の状態と第２の状態とを制御する状態制御部（１０２）と、前記制御信号のエッジ部を検出した時には、前記制御信号のエッジ部に対応する前記検波器の出力信号を破棄し、前記制御信号のエッジ部を検出しない時には、前記制御信号のエッジ部でない部分に対応する前記検波器の出力信号を残すエッジ部処理部（１１２）とを有する受信装置が提供される。 （もっと読む）

【課題】様々な物体を高精度に認識することのできる物体検知装置、物体検知方法、またかかる物体検知を用いた周辺監視装置および運転支援システムを提供すること。
【解決手段】物体検知波部１０は、カメラ３２が撮影した画像に対する画像認識によって物体候補領域を識別し、当該領域に存在する可能性のある物体の種別、方向、距離、角度に基づいてレーダ検知の閾値を設定した閾値マップを作成する。検知処理部１６は、レーダ３１の反射波強度と閾値マップに示された閾値とを比較して、物体の存在を検知する。 （もっと読む）

【課題】移動目標の検出性能の低下を抑えて、移動目標の検出及び速度推定を実施することができる移動目標検出装置を得る。
【解決手段】プラットフォームの移動方向に分割可能な開口を持つアンテナを用いて取得された２つの受信信号をそれぞれ格納するデータ格納部１、２と、データ格納部１、２に格納されたレーダ画像２枚分の受信信号についてそれぞれ距離方向に圧縮するレンジ圧縮処理部１０Ａ、１０Ｂと、２つのレンジ圧縮後のデータをもとに移動目標を検出する移動目標検出部２０と、検出された移動目標の各観測時刻におけるアンテナとの距離から目標速度を推定する目標速度粗推定部５０とを設けた。 （もっと読む）

【課題】
従来の運動予測方式は、自身が等速直線運動をしている場合は良好な自身と追尾目標の相対針路および相対速度の予測ができ、安定した相対ベクトルの表示ができたが、自身が変針又は変速した場合には応答が非常に遅くなり、自身と追尾目標の相対ベクトルの表示が実際の相対針路や相対速度と大きく異なることがあった。
【解決手段】
対地固定された比較目標を追尾し、メモリに蓄積されたデータより観測時間を変えて追尾情報を演算し、追尾情報から自身の真ベクトルを演算し、自身の真ベクトルの検出装置より得られた自身の真ベクトルと比較し、最適観測時間を演算し、自身と追尾目標の相対ベクトルを演算、表示する。さらに、追尾目標の真ベクトルの変化検出を行い、追尾目標の真ベクトルの変化による自身と追尾目標の相対ベクトルの変化を検出する。 （もっと読む）

【課題】レーダ装置外部から電磁波が作用することに起因するノイズがレーダ信号等に混入した場合に、物体の誤認識を防止する。
【解決手段】所定角度範囲に対し送信されたレーダ信号と物体により反射された前記レーダ信号との周波数差信号に基づき前記物体を認識する物体認識装置は、単位角ごとに前記周波数差信号のレベルのピークを検出するピーク検出処理と、複数の前記ピークから相互に所定の周波数範囲内にあるピーク群を検出し、前記ピーク群のうちピークのレベルが極大値を形成するピーク群を前記物体として認識する物体認識処理とを行い、前記物体認識処理では、前記ピーク群に含まれるピークの数が基準ピーク数以下であり、且つ当該ピークのレベルが基準レベル以上であるという条件が満たされ、当該ピークがノイズによる蓋然性が大きいときには、当該ピーク群を前記物体として認識しないので、誤認識を防止できる。 （もっと読む）

【課題】機械走査方式のレーダ装置における受光素子の数を低減して、装置のコストダウン、小型化を図ることが可能な機械走査方式のレーダ装置を提供する。
【解決手段】アンテナをモータで往復動させて走査する機械走査方式のレーダ装置であって、アンテナの反転、振り角をスリット板８と発光素子と受光素子を備えるエンコーダ７で検出する機械走査方式のレーダ装置において、エンコーダ７には、発光素子と、受光素子２８を設け、スリット板８に設けるスリット４は、スリット板８の中心Ｃに対して左方向と右方向とで、パターンを非対称とした。パターンを非対称とするには、スリット板８の左端と右端でスリット数を変える、スリットの幅を左右で変える、等がある。 （もっと読む）

【課題】アンテナ素子単体の指向性の影響を軽減して高精度の測角が可能な測角装置。
【解決手段】複数のアンテナ素子１１〜１３が配置されたアンテナ装置１と、アンテナ装置に含まれる近接したアンテナ素子からのアンテナ素子信号に基づき位相モノパルス方式またはスクイント測角方式により粗測角を行う粗測角器４と、粗測角器で得られた粗測角の方向に精測角用ビームを指向させるビーム形成部３と、ビーム形成部により指向された精測角用ビームを用いて、アンテナ装置に含まれる離隔したアンテナ素子からのアンテナ素子信号に基づき位相モノパルス方式またはスクイント測角方式により精測角を行う精測角器５を備える。 （もっと読む）

【課題】送信側のレーダ装置と受信側のレーダ装置と距離が未知の場合であっても直接波の影響を排除できるマルチスタティックレーダ装置を提供する。
【解決手段】送信側のレーダ装置から送信された電波を受信側のレーダ装置で受信して目標を検出するマルチスタティックレーダ装置において、受信側のレーダ装置は、送信側のレーダ装置から送信された電波を受信する主アンテナ１と、送信側のレーダ装置から送信された電波を受信する補助アンテナ１１ａと、主アンテナからの信号に基づき生成された主チャンネル信号の振幅と補助アンテナまたは主チャンネルからの信号に基づき生成された補助チャンネル信号の振幅とを比較する振幅比較器６と、振幅比較器により主チャンネル信号の振幅が補助チャンネル信号の振幅より大きい場合に、該主チャンネル信号に基づき目標の検出および測角を行う検出／測角器５を備えている。 （もっと読む）

【課題】処理負荷を低減できるレーダ装置を得る。
【解決手段】周波数の異なる複数のパルスを送信する多周波発信型送信機１及び送信アンテナ２と、受信アンテナ４からの受信パルスに帯域制限等を施して受信信号を出力する受信機５と、Ａ／Ｄ変換器６からのディジタル信号から目標のドップラー周波数を推定し目標信号成分を検出する目標検出処理部７と、ドップラー効果により回転した目標信号成分の位相を補正するドップラー補正処理部８と、ドップラー補正処理部８からの受信信号を蓄えるメモリ回路９と、メモリ回路９からの受信信号に基づき送信周波数方向における受信信号間の相関行列を生成する相関行列生成処理部１２と、相関行列に基づきＭＵＳＩＣ法により目標の測距値を求めるＭＵＳＩＣ処理部１３と、測距値に基づき目標信号成分を信号再構成し目標の測角値を求める信号再構成併用型高精度測角処理部１１を設けた。 （もっと読む）

【課題】障害物と非障害物の判別を容易に行うことが可能な車両用障害物検出装置を提供することを目的とする。
【解決手段】自車両から異なる領域へ向けて検出用波動を照射し、検出用波動に対して応答する反射波をとらえることにより自車両周辺の波動反射点位置情報を検出する検出装置を備え、前記検出装置により検出された波動反射点位置情報に基づき自車両周辺の物体が識別された際に、識別された該物体が障害物であるか否かを判定する障害物判定手段を有する車両用障害物検出装置であって、前記検出装置は、自車両から所定角度で俯角方向に前記検出用波動を照射し、前記障害物判定手段は、前記波動反射点位置情報を基に求められる自車両から前記物体までの距離と前記所定角度の角度値とから算出される前記物体の高さに応じて、当該物体が障害物であるか否かを判定することを特徴とする。 （もっと読む）