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Fターム[5J070BF20]の内容

レーダ方式及びその細部 (42,132) | 衝突防止 (1,451) | 先行車の判別に関するもの (83)

Fターム[5J070BF20]に分類される特許

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【課題】複数の移動体を単一の移動物体であると誤認識してしまう状況の発生を抑制
【解決手段】移動物体検出装置1は、レーダ波を前方に向けて送信し、送信したレーダ波の反射波を観測した結果に基づいて、レーダ波を反射した反射点の位置である反射点位置を連続して検出する。検出された2つの反射点位置のうち、移動物体検出装置1から遠い方の反射点位置である第1反射点位置を移動物体における前端部の位置であるとし、移動物体検出装置1から近い方の反射点位置である第2反射点位置を移動物体における後端部の位置であるとして、第1反射点位置と第2反射点位置との間の距離である反射点間距離の時間経過による変動量が、反射点間距離の変動量が小さいことを示す予め設定された変動判定条件を満たす場合に、第1反射点位置および第2反射点位置がそれぞれ移動物体の前端部および後端部の位置であると判断する。 (もっと読む)


【課題】自車両から見て同一方向に複数の対象物が存在する場合でも対象物の詳細な情報を正確に取得することを可能とする、車両用対象物検出装置、およびその方法を提供する。
【解決手段】車両用対象物検出装置であって、対象物のレーダ情報を取得するレーダ情報取得手段と、画像を撮像する画像撮像手段と、画像撮像手段によって撮像された画像から画像情報を取得する対象となる第1の画像処理領域を設定する第1の画像処理領域設定手段と、自車両から見て同一方向に複数の対象物のレーダ情報が取得された場合、第1の画像処理領域とは異なる第2の画像処理領域を設定する第2の画像処理領域設定手段と、第2の画像処理領域内の画像情報を取得する画像情報取得手段と、レーダ情報と画像情報とに基いて、第2の画像処理領域内の対象物についての詳細な情報を取得する詳細情報取得手段とを備える。 (もっと読む)


【課題】連続性判定おいて検知点を適切に処理することを目的とする技術を提供する。
【解決手段】ピーク信号の組み合わせを誤ったペアリングで検出された可能性のある検知点を特定検知点とし、この特定検知点に特定された過去検知点と、他の過去検知点とで減算する減算値を変更する。これにより、過去検知点が特定検知点に特定された過去検知点か他の過去検知点かに応じてメモリからの削除のタイミングを調整できる。 (もっと読む)


【課題】継続して存在する先行車が一時的に先行車と認識できなくなった場合に、その車両を先行車として早期に再認識することが可能な先行車検知装置の提供。
【解決手段】ECU5は、物体検知センサ2が今回検出した検出物体が前回よりも以前に検出された既検出の物体と同一であると推定した場合、その既検出の先行車の先行車適合情報を今回検出した物体の先行車適合情報として設定する引継ぎ処理を実行し、引き継がれた先行車適合情報に基づいて先行車の認定を行う。 (もっと読む)


【課題】自車の前方に検出されたターゲットの自車に対する相対位置に応じて、当該ターゲットが自車の左側を通過するか、または右側を通過するかを予測し、自車とターゲットとの衝突可能性を適切に推定する衝突予測装置を提供する。
【解決手段】本発明の衝突予測装置は、自車の前方にターゲットを検出するターゲット検出手段と、ターゲットの自車に対する相対位置を算出する相対位置算出手段と、当該相対位置に基づいて、ターゲットが、自車の左側を通過するか、または右側を通過するかを示す通過予測情報を設定する通過予測情報設定手段と、相対位置の変化を監視する相対位置監視手段と、相対位置の変化に基づいて、通過予測情報設定手段によって設定された通過予測情報を変更する通過予測情報変更手段と、通過予測情報に基づいて、自車とターゲットとの衝突可能性を推定する衝突可能性推定手段とを備える。 (もっと読む)


【課題】従来に比して正確に先行車の位置を検出可能な先行車検出装置を提供する。
【解決手段】自車両の前方を走行する先行車の位置を検出する先行車検出装置であって、少なくとも先行車の左右方向の位置情報を検出する先行車位置検出手段と、現時点において検出した位置情報を補正するフィルタ補正手段と、先行車の走行状態を推定する先行車走行状態推定手段と、フィルタ補正手段による補正の度合いを、先行車走行状態推定手段によって推定された先行車の走行状態に応じて変更するフィルタ制御手段とを備える先行車検出装置である。 (もっと読む)


【課題】GPSによる相対距離および相対速度等の位置情報と、自律センサによる位置情報とを比較して先行車両を特定する際に、複数の他車両が存在する場合はGPSによる位置情報の誤差に応じて比較の閾値を変化させることで、より厳密に先行車を特定することができる先行車位置判定装置を提供することを課題とする。
【解決手段】ECUは、自車両と当該自車両前方を走行する他車両との相対位置に関する相対位置情報、および、当該相対位置の誤差に関する誤差情報を取得し、自車両の直前を走行する先行車の位置を検出し、取得された相対位置情報に基づく相対位置と、検出された位置とを比較して先行車の位置を特定し、複数の他車両の相対位置情報が取得された場合、取得された相対位置情報に基づく相対位置と、検出された位置とを、誤差情報に応じて変化させた閾値を用いて比較して先行車の位置を特定する。 (もっと読む)


【課題】低コストで障害物の存在方向を検出可能な障害物検出装置を提供する。
【解決手段】車両に搭載され、当該車両周囲の障害物を検出する障害物検出装置であって、車両の周辺に検出波を照射し、当該車両の周辺に存在する障害物から反射された反射波に基づいて当該障害物までの距離、当該物体と車両との相対速度、および当該反射波の位相を検出するレーダー装置と、異なる第1の時点、および第2の時点においてレーダーによって検出された障害物が同一であるか否かを、当該第1の時点および第2の時点各々において検出された距離および相対速度に基づいて判定する同一性判定手段と、第1の時点および第2の時点において検出された障害物の存在方向を、当該第1の時点および第2の時点各々において検出された位相に基づいて算出する方向算出手段とを備える、障害物検出装置である。 (もっと読む)


【課題】物体の誤検知を抑制する。
【解決手段】物体検出装置10は、自車両からの所定角度範囲の検知領域を複数の垂直角度領域および水平角度領域に分割する。物体検出装置10は、複数の垂直角度領域毎に、複数の水平角度領域毎に向けて発信された電磁波に対応して検出された複数の反射点を、反射点の位置に基づき複数のセグメントに分類するセグメント生成部32と、所定位置範囲内に存在するセグメントからなり、かつ固有の物標を有する物標対象を生成する物標対象生成部33と、物体検出部37とを備える。物体検出部37は、物標対象生成部33によって生成された物標対象のうち、単一の垂直角度領域でのセグメントのみで構成された物標対象により物体を検知する。 (もっと読む)


【課題】車載レーダの反射の検出パターンから車両、モータバイク、自転車、人(歩行者)等を区別して認識する認識精度の向上を図ることができる技術を提供する。
【解決手段】複数フレームのレーザレーダ2による対象物体の反射の検出パターンを重ねてつなぎ合わせることにより、対象物体の輪郭を明りょうに示す合成検出パターンが生成されて、対象物体の形状を明りょうに示す合成検出パターンに基づく、対象物体の形状およびサイズ、自車両1と対象物体との相対位置や相対速度、対象物体の動きのベクトルなどの特徴から、パターン認識が行われて対象物体の種別が識別されるため、物体の形状の一部を示す検出パターンに基づいてパターン認識が行われるのに比べ、レーザレーダ2の反射の検出パターン30から車両、モータバイク、自転車、人(歩行者)等を区別して認識する認識精度の向上を図ることができる。 (もっと読む)


【課題】車両と認識対象である物体との距離が変化しても、車載レーダの反射の検出パターンから車両、モータバイク、人(歩行者)等を区別して精度よく認識することができる技術を提供する。
【解決手段】探査対象となる物体とレーザレーダ2との距離に応じて変化するレーザレーダ2の反射の検出パターンが、距離ごとの特徴パターンとして物体の種類別に記憶部7に記憶されており、レーザレーダ2の反射の検出パターンと、記憶部7に記憶された特徴パターンとが認識処理部4により照合されて検出パターンの物体の種類が識別されるため、車両と認識対象である物体との距離が変化しても、レーザレーダ2の反射の検出パターンから車両、モータバイク、自転車、歩行者(人)等を区別して精度よく認識することができる。 (もっと読む)


【課題】車載レーダの反射の検出パターンから車両、自転車、人(歩行者)等を区別して精度よく認識する新規な物体認識装置を提供する。
【解決手段】特徴抽出部8、分類スコア算出部9により、フレーム毎のレーザレーダ2の反射の検出パターンを、物体毎に用意した複数の特徴パターンのいずれかに分類し、さらに、物体属性推定部10により、段の時系列の複数フレームのパターン認識の分類結果を累積することで、物体の移動の方向や姿勢等の時間変化を吸収し、それらの影響を排除して物体を正確に認識する。 (もっと読む)


【課題】道路構造物を障害物として誤検出することを防止可能な障害物検出装置を提供する。
【解決手段】障害物検出装置1は、ECU2、実測データ生成部3および車両状態計測部4を備える。ECU2は、データベース5、予測データ生成部6および障害物検出部7を有する。実測データ生成部3は、車両周辺の所定領域に存在する物体からのレーダ反射に基づいて物体を検出し、検出結果を示す実測データを生成する。データベース5は、所定領域に存在する道路構造物に関する道路構造物データをあらかじめ保持する。車両状態計測部4は、車両の現在位置および現在姿勢を含む車両状態を計測する。予測データ生成部6は、車両状態および道路構造物データに基づいて、道路構造物からのレーダ反射を予測して予測結果を示す予測データを生成する。障害物検出部7は、実測データおよび予測データに基づいて障害物を検出する。 (もっと読む)


【課題】車両の走行中において、先行車の検知と消費電力低減とを両立すること。
【解決手段】車両の前方の先行車を検知する先行車検知手段と、前記先行車検知手段の駆動及び駆動停止を制御する制御手段と、を備えた車両の制御装置において、前記制御手段は、前記車両が規定速度以上で走行中に、前記先行車検知手段が先行車を検知しない場合は前記先行車検知手段の駆動を停止し、その後、予め定めた復帰条件が成立した場合は前記先行車検知手段を再駆動することを特徴とする。 (もっと読む)


【課題】対向車からのレーダを直接受信するような強い干渉電波が生じる場合においても、干渉波の影響を最小限に抑えて、正確な測距や測角ができるレーダ装置を提供する。
【解決手段】レーダ装置の送受信部100は、アンテナ素子101と、アンテナ素子101に対する信号の位相又は振幅の少なくとも一方を調整するウエイト調整部102と、加算部103とを備え、制御部104は、アンテナ部におけるレーダの送信又は受信を切り替える送受信制御部104cと、アンテナ部が受信した干渉波を検出する干渉波検出部104aと、干渉波検出部104aにおいて干渉波が検出された場合には、ウエイト調整部102を制御してアンテナ部における指向性のヌル点の方向を調整するヌル方向制御部104bとを備える。 (もっと読む)


【課題】 個々のピーク信号グループが目標物体ごとに検出されたか否かを判断し、目標物体の誤検出や検出もれを回避する。
【解決手段】 周波数変調したレーダ信号を探索領域内の方位角ごとに送受信し、送受信信号の周波数差を有するビート信号を生成するレーダ送受信機の信号処理装置は、方位角ごとにビート信号の周波数スペクトルにおけるピーク信号を検出し、隣接する複数の方位角で周波数が一致または近似し、かつ極大値を形成するピーク信号グループを検出し、前記ピーク信号グループに基づき相対距離もしくは相対速度、及び方位角を含む目標物体情報を検出する際に、前記探索領域の撮影画像から認識された前記目標物体の方位角に複数のピーク信号グループの方位角が対応する場合には、当該複数のピーク信号グループにおける代表ピーク信号グループに基づき前記目標物体情報を検出する。 (もっと読む)


【課題】 観測対象物体とノイズ、固定観測対象物体と移動観測対象物体、および互いに近接し合った観測対象物体同士を容易に区別することができる、自動車における観測対象物体を検出する方法を提供する。
【解決手段】 この方法は、与えられたサイクル数にわたって、自動車の移動量に基づいて、自動車と相対的な、少なくとも1つの観測対象点の位置を補正するステップと、少なくとも1つの観測対象点から開始して、第1の与えられた特性を満たす、隣接する観測対象点とともに一次グループを形成するステップと、第2の与えられた特性に基づいて、一次グループが同質的であるか否かを検証するステップと、与えられたサイクル数にわたって、自動車と相対的に、単一の観測対象物体に対応して構成されていると判断されるグループの位置を計算するステップとを含んでいる。 (もっと読む)


【課題】 FM・CW型の物体検知装置でターゲットを一旦ミスペアリングした場合に、正しいペアリングのデータを遅滞なく出力して制御の応答性を高める。
【解決手段】 今回ペアリング候補選定手段S9は、今回相対関係および前回相対関係が同一の物体に基づくものか否かを判定し、同一の物体に基づくものと判定された場合に、今回相対関係の算出および前回相対関係の算出に用いられたペアリング候補を正しいペアリング組み合わせとして確定する。ペアリングフィードバック処理手段S10は、今回相対関係および前回相対関係が同一の物体に基づくものではないと判定された場合に、組み合わせが確定していないペアリング候補に基づいて前回相対関係を更新する。このように、今回相対関係および前回相対関係が同一の物体に基づくものではないと判定された場合に、前回相対関係に遡って今回相対関係の正誤を検証するので、正しい今回相対関係を速やかに確定させて制御の応答性を高めることができる。 (もっと読む)


【課題】反射強度のピークが3つ以上存在する場合において、対象物が車両であるか否かを精度良く判定することができる対象物検出装置を提供する。
【解決手段】制御回路11は、窪みの強度の所定倍(例えば0.5倍)となる基準強度を算出し、左右端ピークから物体端部(左右端ピークの左脇および右脇)に向かって、この基準強度に相当する走査方向(左側基準方向および右側基準方向)を求め、これらの基準方向間の幅(広がり幅Ws)が車両と判定できる所定幅(例えばWs_max=5.0[m])に収まっている場合、車両らしいとして判定する。 (もっと読む)


【課題】反射強度のピークが3つ以上存在する場合において、物体が車両であるか否かを精度良く判定することができる対象物検出装置を提供する。
【解決手段】制御回路11は、反射強度のピークが3つ以上存在する場合、反射強度の高い順に、上位3つのピークを抽出する。これら3つのピークのうち、両端の2つのピークと、これら2つのピーク間の窪みのうち、最低強度に基づいて、前記対象物が車両であるか否かを判定する。また、ピークの強度に対して窪みの強度がある程度落ち込んでいる場合に停止車両であると判定する。 (もっと読む)


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