【課題】
強い海底反射波などが入ってきた場合においても、エコー信号のＳ／Ｎの低下を抑制することができる、アクティブソーナー装置、アクティブソーナー装置における信号正規化方法およびそのプログラムを提供する。
【解決手段】
本発明のアクティブソーナー装置１０は、所定時間長さを有するエコー信号を生成し、音波として送信する送信手段２０と、目標物から反射されたエコー信号を含む反射波を受信信号として受信する受信手段３０と、受信信号を所定方向に切り出し、切り出した区間内に含まれる信号を複数セルに分割する区分手段４０と、区間内においてセル内に含まれる信号のレベル順にセルを並びかえ、エコー信号の長さに対応する範囲に位置するセル内の信号を抽出する抽出手段５０と、抽出した信号を用いて正規化する正規化手段６０と、を備える。 （もっと読む）

【課題】検知した水中音波に基づき水中目標物の正確な位置を示す音響画像を生成するシステムを提供する。
【解決手段】水中の反射音を捕捉する音響センサ部５とこの反射音に基づき水中の物体の位置を示す音響画像を生成する画像データ生成部とを備え、反響音の水平方向の指向性を示すビームを合成する指向性合成部１０と、反射音を捕捉した受信時刻と各反響音ビームの指向性に基づき船舶からの方位および距離として特定される各地点における反響音のレベルを導出する信号強度導出部１１と、各位置情報に対応して導出した異なる反響音のレベルを積分して得た値に色情報を割り当てて表示する表示器１４を備えた。 （もっと読む）

【課題】所望の周波数分解能力を維持しながらフーリエ変換におけるサンプリング周波数を低くしてサンプル数を少なくし、複素乗算回数を減らす。
【解決手段】周波数ｆ_cを含む所定の周波数帯域幅Δｆ_p内で受信信号の周波数解析を行う装置は、受信信号の周波数変換を行う変調器３と、変調器３の出力に接続したアナログフィルタ４と、アナログフィルタ４の出力をオーバーサンプリングでデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器６と、Ａ／Ｄ変換器６の出力から周波数帯域幅Δｆ_pに相当する成分を抽出するデジタルＢＰＦ（バンドパスフィルタ）７と、周波数ゼロからΔｆ_pに相当する帯域幅内に配置されるように、デジタルＢＰＦ７から出力される信号をダウンサンプリングするダウンサンプリング部８と、ダウンサンプリング部８の出力に対して高速フーリエ変換を行うＦＦＴ処理部９とを備える。 （もっと読む）

【課題】アクティブソーナー装置において、目標をより確実に検出できるようにする。
【解決手段】アクティブソーナー装置における信号処理方法は、第１の時間幅を有する音波信号を媒質に送波することと、媒質を伝播してきた音波信号を受波音波信号として受波することと、受波音波信号の時間軸を第１の時間幅よりも短い第２の時間幅で区切ったものをそれぞれ時間セルとして、各時間セルごとに、受波音波信号の到来方位と強度とを求めることと、各時間セルごとに、その時間セルを含む複数の連続する時間セル内での到来方位の方位集中度を算出し、その時間セルでの強度に方位集中度を重み付けしたものを検出値とすることと、を有する。 （もっと読む）

【課題】アクティブソーナー装置において、移動速度が小さな目標物であっても残響等から分離して確実に検出できるようにする。
【解決手段】音響信号を受波信号として受波することと、受波信号に対して周波数解析を行うことと、検出における単位周波数幅及び単位時間幅の領域をセルとして、周波数解析の結果に基づきセルごとに受波信号の到来方位と強度とを求めることと、強度が第１のしきい値を超えているセルが周波数方向または時間方向に隣接する場合に、その隣接するセルにおける到来方位の差が第２のしきい値以内かどうかを判定し、第２のしきい値以内である場合に、隣接するセルを１つの検出として連結することと、実行する。 （もっと読む）

【課題】送信器から発せられる検出波による物体の検出を支援すること。
【解決手段】設定部１１０と、送信レベル取得部１２０と、設定部１１０に保持されている送信器５１０及び受信器の各位置情報に基づいて、伝播損失を受信器から見た方位と距離の関数で表す伝播損失関数として算出する伝播損失関数推定部１３０と、設定部１１０に保持されている物体情報の物体について、外部のデータベース６００から当該物体のターゲットストレングスを抽出するターゲットストレングス取得部１４０と、送信レベル取得部１２０が取得した送信レベル情報と、伝播損失関数推定部１３０が算出した伝播損失関数と、ターゲットストレングス取得部１４０が抽出したターゲットストレングスとに基づいて、信号レベルを受信器からの方位と距離の関数で表す検出信号レベル関数を求め、外部の表示手段７００に表示させる検出信号レベル関数推定部１５０とを備える。 （もっと読む）

【課題】 反射波から残響を高精度に除去できる残響フィルタ等を提供する。
【解決手段】 残響フィルタ１０は、反射波のレベルＬがレベル閾値Ｌthを越えたか否かを検出する反射波検出手段１０１と、反射波のレベルＬがレベル閾値Ｌthを越えたことを反射波検出手段１０１が検出した場合に、反射波のレベルＬがレベル閾値Ｌthを越え続ける継続時間Ｔを計測する継続時間計測手段１０２と、継続時間計測手段１０２で計測された継続時間Ｔが継続時間閾値Ｔthを越えたか否かを検出し、継続時間Ｔが継続時間閾値Ｔthを越えた反射波を残響であると判定し、継続時間Ｔが継続時間閾値Ｔthを越えない反射波を目標エコーであると判定する目標エコー判定手段１０３と、を備えたことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】目標物からの反射音がドップラー付でも目標物の正確な位置を特定すること。
【解決手段】扇状の送波ファンビーム音を目標物に向けて送受信信する送波器２０及び受波器３０と、反射音の受信方位を受波器３０に設定する受信方位設定部３４と、反射音から目標物を特定する受信信号処理手段３７とを有する。送波器２０及び受波器３０は相互に９０°ずらして設置。又各送波素子用の励振信号を生成する生成回路部２２を備え、この励振信号を一定周期のバルク波とし、このバルク波を異なった周波数の二以上の単位励振信号が並んだ周波数ホッピング信号ｄで構成、目標物からの反射受信信号を方位毎に特定するサンプルホールド回路３９と、このサンプルホールドされた反射受信信号を成す複数の単位励振信号を対象としてドップラーシフトされた複数のレプリカ信号で相関をとるレプリカ相関部４０と、その結果を画像表示用として記憶する記憶部とを備えたこと。 （もっと読む）

【課題】水中物体がとり得るあらゆる回避行動パターンを想定した上で、水中物体を効率良く捜索する捜索計画を立案すること。
【解決手段】本発明は、海洋内に潜在する水中物体を捜索する捜索計画の立案を支援する、水中物体捜索計画立案支援装置が行う水中物体捜索計画立案支援方法に適用される。本方法は、前記水中物体の複数の回避行動パターンと、前記複数の回避行動パターンの各々の発生確率と、を記憶部に設定する設定ステップと、捜索領域内に前記水中物体が一様に分布する状態を初期状態として、前記発生確率に応じた回避行動パターンに従って前記水中物体を回避行動させるシミュレーションを開始するシミュレーションステップと、シミュレーション後における前記捜索領域内の前記水中物体の存在分布を表示部に表示する表示ステップと、を有する。 （もっと読む）

【課題】効率よく製造でき、また、剥がれる可能性もなく、送受波器の性能を確保する上で有利なソナードームを提供すること。
【解決手段】ソナードーム１６は、音響透過領域２２と遮音領域２４とを有している。ソナードーム１６は、内側部材３０と、外側部材３２と、それらで挟まれたコア材３４とを含んで一体成形されている。内側部材３０は、音響の透過を可能とした材料で形成されコア材３４を支持するフレームとして機能する。外側部材３２は、音響の透過を可能とした材料で形成されコア材３４の剥がれを阻止するカバーとして機能する。音響透過領域２２を構成するソナードーム１６の箇所は、コア材３４が、音響の透過を可能とした粘弾性体３４Ａで構成されている。遮音領域２４を構成するソナードーム１６の箇所は、コア材３４が音響を遮音する(振動雑音の低減を含む)遮音材３４Ｂで構成されている。 （もっと読む）

【課題】本発明は、予め設定された目標物に向けて、水中航走行体を有効に音響ホーミングさせるようにした水中航走体誘導システムを提供することにある。
【解決手段】周波数の異なる二つの誘導超音波信号Ｓ_１，Ｓ_２に順次案内されて目標物Ｍに向けて水中航走する一の個別航走体２と、第１，第２の誘導超音波信号Ｓ_１，Ｓ_２を発信する主航走体１とを設ける。一方の誘導信号Ｓ_１は周波数の低い無指向性の超音波が使用され、他方の誘導信号Ｓ_２は目標物Ｍに向けて周波数の高い超音波が発信される。そして、前述した一の個別航走体２は、一方の誘導信号Ｓ_１を受信し且つ受信音圧が高くなる方向に航走する第１の水中航走実行機能と、この誘導信号Ｓ_１の受信音圧のレベルが基準値以上となった場合に目標物Ｍからの反射である他方の誘導信号Ｓ_２に向けてその航走方向を切換えてその方向に水中航走を実行する第２の水中航走実行機能とを備えている。 （もっと読む）

【課題】ソナーアレイの水中での動きに応じて、ソナーアレイの位置及び向きの推定値を与える能力を改善する方法、及びシステムを提供する。
【解決手段】複数のビームフォーム信号間の相関をとることにより、動いているソナーアレイの複数の高精度高度差、及び複数の高精度水平変位を与えるようにしたソナーアレイの位置推定値を改善する方法、及びシステム。 （もっと読む）

【課題】 複数の水中航走体に装備する音響スキャンソナーの数を低減させる。
【解決手段】 音響スキャンソナー６を備え、位置表示装置２を搭載して航走できるようにした位置特定用水中航走体１と、位置表示装置２に対する相対位置を検出するための相対位置検出装置８を有する被誘導用水中航走体３を形成する。先ず、位置特定用水中航走体１を航走させて音響スキャンソナー６により海底４の特定位置４ａを正確に検出させて、そこに位置表示装置２を設置させる。その後、被誘導用水中航走体３を航走させるときに、相対位置検出装置８により位置表示装置２との相対位置を検出させ、検出された位置表示装置２に向けて航走させることで、被誘導用水中航走体３を海底４の特定位置４ａまで正確に到達させる。 （もっと読む）

【課題】 音響通信が不安定でも位置較正を実施できるようにする。
【解決手段】 水中航走体を、慣性航法位置に累積誤差がなくて精度が高い状態のときに、緯度方向と経度方向の各アップデート用経路２２，２３に沿って航走させながら、支援船側より音響測位を行い、得られた音響測位位置２４ａの緯度成分の代表値を緯度方向基準値２５、音響測位位置２４ｂの経度成分の代表値を経度方向基準値２６とする。その後、慣性航法位置に誤差が累積した水中航走体を、緯度方向と経度方向の各位置アップデート用経路２２，２３に沿って再び航走させ、この際、支援船側からの音響測位で得られる音響測位位置２７ａの緯度方向の代表値２８、及び、音響測位位置２７ｂの経度方向の代表値２９を、緯度方向と経度方向の各基準値２５，２６と比較して緯度方向と経度方向の偏差δｘ、δｙを求める。この偏差δｘ，δｙにより水中航走体の慣性航法位置を較正させる。 （もっと読む）

【課題】 音響通信の速度が限られていても精度よく較正できるようにする。
【解決手段】 水中航走体６を、緯度方向位置検出用経路２２と経度方向位置検出用経路２３に沿って航走させながら、支援船７側より音響測位を行う。得られた音響測位位置Ｄ４の緯度成分と経度成分の代表値Ｄ５ｘ，Ｄ５ｙのみを、音響通信を介して水中航走体６の水中航走体制御装置１５へ与える。水中航走体制御装置１５では、緯度方向と経度方向の各位置検出用経路２２，２３を航走したときに水中航走体６が自身で計測していた慣性航法位置ｄ４の緯度成分と経度成分の代表値ｄ５ｘ、ｄ５ｙを求め、これを支援船７側より与えられた音響測位位置Ｄ４の緯度成分と経度成分の代表値Ｄ５ｘ，Ｄ５ｙより減算して緯度方向と経度方向の偏差δｘ，δｙを求め、この緯度方向と経度方向の偏差δｘ，δｙにより水中航走体６が自身で計測していた慣性航法位置ｄ４を較正させる。 （もっと読む）

【課題】 慣性航法位置の較正に要する音響測位回数及び水中航走体のエネルギー消費を低減させ、音響測位精度を向上させる。
【解決手段】 水中航走体６を、定点保持又は着底により海底２１に対する相対位置変化を停止させる。この状態で、支援船７側からの音響測位を複数回行い、各計測結果における緯度方向の平均と経度方向の平均を求めて、水中航走体６の統計的に正しい緯度と経度を備えた音響測位位置を求める。又、水中航走体６自身による慣性航法に基づく測位を行い、その緯度及び経度について、音響測位位置の緯度及び経度と比較して、緯度方向と経度方向の偏差をそれぞれ求め、求められた緯度方向及び経度方向の偏差により、水中航走体６自身による慣性航法に基づく緯度と経度のデータを較正させる。更に、音響測位時に支援船７を水底付近に停止させた水中航走体６の鉛直線上付近に保持することで音響測位精度を向上させる。 （もっと読む）

【課題】 音響測位可能な領域が小さくても精度よく位置較正できるようにする。
【解決手段】 音響測位実施可能領域２３に、円周状位置検出用経路２４を設定する。水中航走体６を、自身で計測する慣性航法位置２５に基づいて円周状位置検出用経路２４に沿って航走させながら、支援船側より音響測位を行う。次いで、水中航走体６が最も東寄りに位置するときの音響測位位置２６の経度成分の代表値２７と、慣性航法位置２５の経度成分の代表値２９から経度方向に関する偏差δｘを求め、水中航走体６が最も南寄りに位置するときの音響測位位置２６の緯度成分の代表値２８と、慣性航法位置２５の緯度成分の代表値３０から緯度方向の偏差δｙを求める。その後、各偏差δｘ，δｙにより水中航走体６が自身で測位する慣性航法位置２５を較正させる。 （もっと読む）

【課題】狭い領域で運用する水中航走体についても、精度よく較正できるようにする。
【解決手段】水槽２２内で運用される水中航走体について、水槽２２の短辺２２ａと長辺２２ｂに平行に沿わせて位置検出用経路２３ａと２３ｂを長く設定する。水中航走体を自身で検出する慣性航法位置を基に各位置検出用経路２３ａと２３ｂに沿って航走させるときに、支援船側より音響測位を複数回行う。上記各位置検出用経路２３ａと２３ｂごとに、得られる音響測位位置Ｄ４と、慣性航法位置について、それぞれ直交する方向の代表値を求め、求められた両代表値の差として、各位置検出用経路２３ａ，２３ｂに直交する方向に関する慣性航法位置の偏差δｘとδｙをそれぞれ求め、この偏差δｘ，δｙにより水中航走体が自身で測位する慣性航法位置を較正させる。 （もっと読む）

【課題】変形したえい航型ラインアレイの形状を推定することができ、推定したえい航型ラインアレイの形状から指向性を補償した整相処理を行なうことができるようにする。
【解決手段】本発明の整相システムは、複数の受波器及びセンサを備えるラインアレイと、整相装置とを備え、整相装置が、センサからのセンサ情報及びえい航体の方位情報に基づいて、ラインアレイ上の複数の疑似的な位置から出力されたとみなす複数の疑似センサ出力情報を生成する疑似出力生成手段と、複数の疑似センサ出力情報及び複数の疑似的な位置に基づきラインアレイの形状を推定し、この推定したラインアレイ上での複数の受波器の位置を求めるラインアレイ形状推定手段と、複数の受波器からの受波信号に対して、ラインアレイ形状推定手段により求められた対応する受波器の位置で音波を受波したときの遅延時間を付与して受波信号の位相を整相する整相処理手段とを有する。 （もっと読む）

【課題】サイドローブが低減されるクロスファンビーム方式の音波測定センサを提供する。
【解決手段】音波測定センサは、送波器１，１と、受波器２，２とを有し、これらが互いに直交するように配置されたクロスファンビーム方式で構成されている。送波器１，１と受波器２，２との交差箇所は、送波受波複合器３Ｂとして構成されている。送波受波複合器３Ｂは、各送波用振動子１ｓが送波器１，１の長手方向に不欠落となるように配列され、かつ、各受波用振動子２ｒが受波器２，２の長手方向に不欠落となるように配列されて構成されている。 （もっと読む）