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Fターム[5J084CA05]の内容

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【課題】円錐形ミラーを使用して均一なライン光を形成することによって、全方向に対する障害物の感知が可能な障害物感知装置及びそれを備えるロボット掃除機を提供すること。
【解決手段】障害物感知装置は、発光部、前記発光部を駆動させるための発光駆動部、及び前記発光部の光照射方向に、その頂点が前記発光部に向かうように配置され、前記発光部から発生された光を全方向に照射されるライン光に変換する第1円錐形ミラーを有するライン光発信部と;前記第1円錐形ミラーから照射された後、障害物に反射されて戻ってくる反射光を集光する第2円錐形ミラー、前記第2円錐形ミラーの頂点から所定の距離だけ離間するように配置され、前記反射光を通過させるレンズ、前記レンズを通過した反射光を撮像する撮像部、及び画像処理部を含む反射光受信部と;障害物感知制御部と;を含む。 (もっと読む)


【課題】光飛行時間型距離画像センサを用いて撮影空間の距離画像生成する際、撮影空間内の状況によらず、距離計測の精度を高める。
【解決手段】距離画像と同タイミングで生成した同撮像空間の照射光強度画像を用い、撮影空間に他の画素の画素値算出に影響を与える程入射光(反射光)強度の強い領域があるか否かを判別する。反射光の強い領域がある場合、その領域への照射と他の領域への照射とを独立して制御する分割照射を行うよう光源を制御する。判別は、照射光強度画像の各画素値を予め定めた閾値と比較することにより行う。 (もっと読む)


【課題】スペクトル拡散方式による距離速度測定装置において、高精度に距離と速度を測定すること。
【解決手段】照射光を強度変調する拡散符号として、PN符号と周期符号との論理和をとった変調符号を用いる。周期符号の周期は、パルス幅の6倍以上とする。このような変調符号は、自己相関関数のピークが鋭いため、精度よく目標物までの距離を算出することができ。また、ローカル光と反射光とのビート信号をサンプリングする際に、周期符号の符号1のタイミングにおいては信号強度が0とはならないので、ビート信号を高精度に算出することができ、目標物の速度を共に高精度に測定することができる。 (もっと読む)


【課題】障害物がレーザレーダに接近した位置に有る場合も、障害物までの距離を精度よく測定することができるレーザレーダを提供する。
【解決手段】レーザレーダ1は、レーザ光を出射するレーザ光源21と、目標領域においてレーザ光を走査させるミラーアクチュエータ24と、目標領域において反射されたレーザ光を受光する光検出器33と、レーザ光のパルス幅を制御するとともに、光検出器33から出力される信号に基づいて目標領域における障害物までの距離を測定するDSP106と、を備える。DSP106は、目標領域における障害物までの距離に適するパルス幅を決定し、決定したパルス幅のレーザ光により障害物との距離を測定する。 (もっと読む)


【課題】温度位相ドリフトによる測定誤差を低減させて測距精度を向上させた光波距離計の提供。
【解決手段】複数の主変調周波数と傍変調周波数による変調光をそれぞれ出射する第1及び第2の発光素子と、両発光素子から出射された光を受光する第1及び第2の受光素子と、第1の受光素子に接続された第1の周波数変換器群(42、44)と、第2の受光素子に接続された第2の周波数変換器群(50、52)と、異なる複数の局部発振信号の組合せを複数生成して前記各周波数変換器群に入力する複数の局部発振信号生成器(100、101)を備え、目標反射物を往復する測距光路及び第1から第3の参照光路を通る光と前記周波数変換器群に入力される局部発生信号の複数の組合せから、異なる位相ドリフトの測距値を複数が算出して、それら平均値から目標対象物までの距離を算出する。 (もっと読む)


【課題】光飛行時間型距離画像センサを用いて距離画像生成する際、算出された距離値が正確であるか否かをユーザが把握可能な技術を提供する。
【解決手段】本発明は、撮影対象物が、回り込みの影響を受けやすい位置、すなわち、距離画像センサから近距離にあるか否かを閾値を用いて判別し、近距離にあると判別された場合、光量を低減して再度距離画像を生成する。そして、算出された距離値を比較し、その変動量から正確性を判別し、誤生成されていると判別される場合、ユーザに通知する。 (もっと読む)


【課題】撮像装置の受光光学系において波長選択性とフレアの抑制という2機能を満足させながらも従来よりも小型化することを可能にした空間情報検出装置を提供する。
【解決手段】発光源から特定波長の光を空間に投光する。撮像装置は、受光光学系22を通して前記空間を撮像する撮像素子21を備える。処理装置は、発光源10から投光した光と撮像装置20により受光した光の受光量との関係を用いて前記空間の情報を検出する。受光光学系22は、4枚のレンズ23〜26を備え、4枚のレンズ23〜26に形成された曲面から選択した2つの面に波長選択性を有する薄膜フィルタ27,28を備える。薄膜フィルタ27,28は選択する波長が異なっており、選択する波長の組み合わせにより特定波長を含む所定の通過帯域を持つ帯域通過フィルタが形成される。 (もっと読む)


【課題】ウェブの速度を正確に計測する。
【解決手段】速度計測装置は、測定対象のウェブ11にレーザ光を放射する半導体レーザ1と、半導体レーザ1の光出力を電気信号に変換するフォトダイオード2と、半導体レーザ1からの光を集光して放射すると共に、ウェブ11からの戻り光を集光して半導体レーザ1に入射させるレンズ3と、半導体レーザ1を駆動するレーザドライバ4と、フォトダイオード2の出力電流を電圧に変換して増幅する電流−電圧変換増幅部5と、電流−電圧変換増幅部5の出力電圧から搬送波を除去するフィルタ部6と、フィルタ部6の出力電圧に含まれる干渉波形の数を数える信号抽出部7と、信号抽出部7の計数結果に基づいてウェブ11の速度を算出する演算部8とを備える。 (もっと読む)


【課題】物体検出の精度を向上させる。
【解決手段】物体検出センサは、レーザ光を放射する半導体レーザ1と、半導体レーザ1から放射されたレーザ光とその戻り光との自己結合効果によって生じる干渉波形を含む電気信号を検出するフォトダイオード2および電流−電圧変換増幅部5と、電流−電圧変換増幅部5の出力信号に含まれる干渉波形の周期を計測する信号抽出部7と、信号抽出部7の計測結果に基づいて、レーザ光の放射方向に出現した物体11の存在を検出するか、あるいは初期状態からレーザ光の放射方向に存在する物体11の運動の変化を検出する物体検出部8とを備える。 (もっと読む)


【課題】透過波長帯域の異なる複数のフィルタの切り替えによって透過波長帯域の調整を行う場合に、フィルタ部全体の大きさを抑制できる受光装置、および、このような受光装置を用いた情報取得装置、物体検出装置を提供する。
【解決手段】情報取得装置1は、光を受光して信号を出力するCMOSイメージセンサ16と、レーザ光源11からのレーザ光をCMOSイメージセンサ16へと導く撮像レンズ14と、撮像レンズ14からのレーザ光と交差する方向に透過波長帯域の異なる複数のフィルタ151、152、153が直線的に並べられたフィルタユニット15と、フィルタユニット15を複数のフィルタ151、152、153の並び方向にスライドさせるためのアクチュエータ50とを備えている。 (もっと読む)


【課題】物体の反射率にかかわらず物体までの距離が測定可能範囲外であるときに検出した空間情報を無効にすることで誤検出を防止する。
【解決手段】発光源1が対象空間に投光し、受光センサ2では規定の受光期間の電荷を集積し、さらに受光期間よりも長い蓄積期間に亘って蓄積した電荷を取り出す。発光源1の光出力は、2値の信号値の継続期間がそれぞれ単位期間の整数倍の期間となるように蓄積期間において乱数的に発生させた方形波信号で変調される。受光センサ2の受光期間は、変調信号に基づいて生成されたタイミング信号で規定される。距離演算部6は、タイミング信号に対応する電荷量を用いて物体までの距離を算出する。正誤判断部7は、2種類のタイミング信号を用いて得られる2種類の電荷量の差分を正規化して評価値に用い、評価値を用いて物体までの距離が測定可能範囲外と判断したときに空間情報を無効にする。 (もっと読む)


【課題】環境光や周囲光の影響を受けることなく物体までの距離が測定可能範囲外であるときに検出した空間情報を無効にすることで誤検出を防止する。
【解決手段】発光源1が対象空間に投光し、受光センサ2では規定の受光期間の電荷を集積し、さらに受光期間よりも長い蓄積期間に亘って蓄積した電荷を取り出す。発光源1の光出力は、2値の信号値の継続期間がそれぞれ単位期間の整数倍の期間となるように蓄積期間において乱数的に発生させた方形波信号で変調される。受光センサ2の受光期間は、変調信号に基づいて生成されたタイミング信号で規定される。距離演算部6は、タイミング信号に対応する電荷量を用いて物体までの距離を算出する。正誤判断部7は、2種類のタイミング信号を用いて得られる2種類の電荷量の差分を評価値に用い、評価値を用いて物体までの距離が測定可能範囲外と判断したときに空間情報を無効にする。 (もっと読む)


【課題】位相差方式の光波距離計による遠距離測定の測定誤差を小さくする。
【解決手段】複数の変調周波数(F、F、F)を重ね合わせる周波数重畳回路(3)と、周波数重畳回路で重ね合わされた複数の変調周波数で変調された光を出射する発光素子(11)と、発光素子から出射された光を受光する受光素子(30)と、受光素子に接続される複数の周波数変換器(32,35,38)とを備えた光波距離計において、前記周波数重畳回路が、最も低い変調周波数(F)以外の変調周波数が入力されるAND回路と、AND回路の出力及び最も低い変調周波数が入力されるXOR回路とから構成される。そして、最も低い周波数の局部発振信号が、2番目に低い変調周波数(F)と最も低い変調周波数(F)との差又は和といくらか異なる周波数(F−F+ΔF)とされる。 (もっと読む)


【課題】位相差方式の光波距離計による遠距離測定の際に、測距光の空気中の微粒子による反射による影響を少なくする。
【解決手段】複数の変調周波数(F、F、F)で変調された光を出射する発光素子(11)と、該発光素子から出射された光を受光する受光素子(30)と、該受光素子に接続される複数の周波数変換器(32,35,38)と、前記発光素子から出射された光を目標反射物までを往復して前記受光素子に入射する測距光路または光波距離計内部の参照光路を経て前記受光素子に入射する参照光路に切換えるシャッター(28)とを備えた光波距離計において、複数の周波数変換器にはそれぞれ異なる周波数の局部発振信号が加えられ、最も低い周波数(F−F+ΔF)の局部発振信号が、2番目に低い変調周波数(F)と最も低い変調周波数(F)の差(F−F)といくらか異なる周波数とされる。 (もっと読む)


【課題】床面に近い位置に置かれた障害物を精度良く検知できる測距方法を提供する。
【解決手段】発光部から出力された測定光を所定周期で繰り返し走査して対象物からの反射光を受光部に導き、測定光と反射光の検出時間差に基づいて対象物までの距離を算出する測距装置を車両に取り付けて、走査面が測定対象平面と交差するように測定光を走査して、測定対象平面または対象物までの距離を算出し、所定の走査角度で算出された距離に基づいて測定対象平面に平行な仮想平面を生成し、各距離を仮想平面からの鉛直距離に換算し、換算した鉛直距離と当該鉛直距離に対応する測定対象平面上の測定光の走査位置との相関を表す近似線を算出し、換算した鉛直距離が当該近似線から求まる鉛直距離より所定の閾値以上短い値を示す走査位置に対象物が存在すると検知する各ステップを所定の走査周期毎に繰り返す。 (もっと読む)


【課題】物体の変位や速度を高い分解能で計測し、計測に要する時間を短縮する。
【解決手段】物理量センサは、物体10にレーザ光を放射する半導体レーザ1と、半導体レーザ1を動作させるレーザドライバ4と、半導体レーザ1から放射されたレーザ光と物体10からの戻り光との自己結合効果によって生じる干渉波形を含む電気信号を検出するフォトダイオード2および電流−電圧変換増幅部5と、電流−電圧変換増幅部5の出力信号に含まれる干渉波形の周期を計測する信号抽出部7と、信号抽出部7で計測された干渉波形の周期を、その直前と直後のうち少なくとも一方において計測された干渉波形の周期の移動平均値と比較することにより、干渉波形の周期を補正し、補正した個々の周期に基づいて物体10の変位と速度のうち少なくとも一方を算出する演算部8とを備える。 (もっと読む)


【課題】VCOとミキサーを用いずに、風速を計測できるドップラーレーダ用受信回路を得る。
【解決手段】受信光及び局部発振光の差周波数のビート信号を出力する光ヘテロダイン受信機7と、光ヘテロダイン受信機7の信号を標本化するAD変換器13と、各々のカットオフ周波数がナイキスト周波数の整数倍である複数の帯域通過フィルタ12と、AD変換器13で標本化された時系列信号を時間ゲート毎にフーリエ変換して各パワースペクトルのピーク周波数を算出する周波数分析部14と、自機速度情報出力部8からの速度情報に基づき、複数の帯域通過フィルタ12の中から所定の帯域通過フィルタを選択して切り替えるとともに、前記ピーク周波数に基づき、風速によるドップラーシフト周波数を算出するフィルタ条件判定処理部9と、前記風速によるドップラーシフト周波数に基づき、風速を算出する風速算出部15とを設けた。 (もっと読む)


【課題】目標領域に投射された光を適正に受光でき、よって、目標領域の情報を精度よく取得できる情報取得装置およびこれを搭載する物体検出装置を提供する。
【解決手段】情報取得装置1は、所定波長帯域の光を出射するレーザ光源11と、レーザ光源11からの光を目標領域に向けて投射する投射レンズ12と、目標領域から反射された反射光を受光して信号を出力するCMOSイメージセンサ16と、反射光をCMOSイメージセンサ16へと導く撮像レンズ14と、レーザ光源11からの光を透過させるためのフィルタ15を具備し、さらに、フィルタ15を傾けるアクチュエータ50を有する。フィルタ制御回路26は、透過波長帯域がレーザ光源11からの光の波長帯域に近づくよう、フィルタ15を傾ける。 (もっと読む)


【課題】誤判定の可能性を低減し、物体を安定的に検出する。
【解決手段】反射型光電センサは、光を放射する投光器1と、投光器1から放射された光の戻り光を受光する受光器2と、戻り光に基づいて投光器1の光放射方向に物体が存在するか否かを判定する判定部3と、投光器1から放射される光の光路上の位置で、かつ物体が出現すると想定される所よりも遠方の位置に配置されたモスアイ構造の反射防止板5とを備える。 (もっと読む)


【課題】レーザーの電力を効果的に増やすよう作用するレーザーパルス列により電力に付随する非線形的影響を減じ、背景ノイズの影響を受けにくいライダーシステムを提供する。
【解決手段】光検出及び測距システムは、複数の光パルスを有する送信光パルスタイミング列30を疑似乱数型タイミングでターゲット36に向けて送信する送信器12を具備する。光学的受信器14は複数の光パルスを有する反射光パルスタイミング列40をターゲット36から受信する。電子制御ユニットは送信光パルスタイミング列30と反射光パルスタイミング列40の間の遅延時間を、送信及び反射光パルスタイミング列40の間の相関関数として識別する。 (もっと読む)


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