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Fターム[5J084CA32]の内容

光レーダ方式及びその細部 (24,468) | 装置の電気系(制御回路) (5,248) | 統計的処理 (195)

Fターム[5J084CA32]に分類される特許

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【課題】レーダセンサを利用した周辺物体検出において検出性能を向上させる周辺物体検出装置を提供することを課題とする。
【解決手段】レーダセンサを利用し、車両周辺の周辺物体の過去の検出結果と今回の検出結果に基づいて周辺物体を検出する周辺物体検出装置であって、レーダセンサによるセンサ情報に基づいて周辺物体を検知した方向と周辺物体を検知しなかった方向の情報(例えば、周辺物体の存在確率)を取得し、各方向の情報に対して信頼度(例えば、遮蔽由来信頼度)を付与し、各方向の情報と付与した各信頼度に基づいて周辺物体の情報を検出し、特に、周辺物体を検知しなかった方向の情報に付与する信頼度を周辺物体を検知した方向の情報に付与する信頼度よりも低い信頼度とすることを特徴とする。 (もっと読む)


【課題】被写体までの距離とともに、被写体の肌領域を精度良く算出する。
【解決手段】第1のLEDは、被写体に対して、第1の波長の光を照射し、第2のLEDは、被写体に対して、第1の波長とは異なる第2の波長の光を照射し、距離画像センサは、被写体からの反射光を受光する。そして、肌検出部は、被写体からの反射光として第1の波長の光が受光されることにより得られる第1の画像と、被写体からの反射光として第2の波長の光が受光されることにより得られる第2の画像に基づいて、被写体の肌を表す肌領域を検出し、距離画像センサは、第1の波長の光が被写体に照射されたときから、被写体からの反射光として受光されるまでの第1の往復時間を算出し、算出した第1の往復時間に基づいて、被写体までの距離を算出する。本開示は、例えば、被写体の撮像により、距離画像を生成する撮像装置等に適用できる。 (もっと読む)


【課題】本発明の目的は、装置の外部環境に応じた有色ノイズであっても低減することができ、計測信頼性の劣化が少なくより遠距離まで計測可能で、広い飛行速度範囲に対応できる光学式遠隔気流計測装置を提供することにある。
【解決手段】本発明の光学式遠隔気流計測装置の有色ノイズ低減方法は、レーザ光を送信信号として大気中に放射して、受信信号との間の周波数のドップラーシフト量に基づき遠隔領域の気流の風速を計測する光学式遠隔気流計測装置において、最遠方以遠の領域では散乱光の信号強度がほとんどないとみなし、その最遠方以遠の計測領域においてある周波数間隔で分割されたドップラー周波数成分毎に信号強度の平均化処理を行ってノイズ分布を算出し、該ノイズ分布をある距離間隔で分割された計測領域の信号強度分布のすべてに対して該ドップラー周波数成分毎に減算処理を行うものとした。 (もっと読む)


【課題】自己位置の推定精度を向上させる。
【解決手段】自己位置推定装置1は、移動体の複数の視点から取得される環境データに基づいて視点毎に二次元マップを作成するマップ作成部2と、複数の二次元マップの中から直線部が比較的多い二次元マップを抽出するマップ抽出部3と、抽出された二次元マップと、当該抽出された二次元マップと同一の視点から取得される環境データとの照合結果に基づいて、移動体の自己位置を推定する位置推定部4とを備える。 (もっと読む)


【課題】距離計測センサを用いて、観測領域内の移動対象を追跡しつつ、精度よく、対象を識別して分類することが可能な計測装置を提供する。
【解決手段】計測装置100は、対象までの水平方向の距離を計測可能に配置された複数のレーザレンジファインダ10.1〜10.4と、計測結果から、対象の位置および移動速度を推定する追跡モジュール5610と、計測結果に基づいて、対象の形状を表現する特徴ベクトルを算出する特徴抽出演算部5622と、特徴ベクトルに基づいて、対象が予め定められた分類の各クラスに属する確率を事前確率として算出する事前確率計算部5624と、対象が他の対象と同期して移動している同期状態であるかを判別し、算出された事前確率と、同期状態にある対象が各クラスに対応する尤度とに基づいて、対象が属するクラスを判別するラベル割当処理部5628とを含む。 (もっと読む)


【課題】 レーザ発振部と受信部を備えた飛しょう体において、目標と背景を高精度で分離するとともに遮蔽物の陰に隠れた目標を検出し、背景への誤追尾を防止し、目標に対して精密に誘導することのできる誘導装置を得る。
【解決手段】 目標を含む走査範囲にレーザ光を照射する。反射光を検出し、反射光の受信強度と受信までの遅延時間を用いて走査範囲の強度画像と3次元画像を生成する。得られた3次元画像から走査範囲の各位置における高度値の標準偏差を計算し、平面領域と非平面領域とを判定する。非判定領域に対して強度画像と3次元画像を組み合わせた目標認識処理を行って目標と背景を分離することにより、目標の認識確率を向上させる。また、背景領域の中の平面領域を基準として目標までの距離に応じたゲート時間を設定し、ゲート時間の間に受光した反射光に基づき、遮蔽物の陰に隠れた目標を検出する。 (もっと読む)


【課題】 反射光の受光レベルが飽和状態となるときでも精度良く距離を測定できる距離測定装置を提供する。
【解決手段】 距離測定装置の発光部は、測定光を被測定物に向かって出射する。受光部は、被測定物から反射される反射光を受光する。距離算出部は、測定光が出射されたときから反射光の受光レベルがピークを示す時点までの経過時間に基づいて被測定物までの距離を求める。距離補正部は、受光レベルが飽和状態となりピークの時点が特定できないときには、受光レベルが飽和している時間の長さに応じて被測定物までの距離の値を補正する。 (もっと読む)


【課題】簡易な構成により、測距誤差を補正する。
【解決手段】レーザ送受信部(レーザ光走査部103と受信部104)は、既定の位置に設置され、既定の測距対象面に既定の仰角にて対向し、出射角度を変化させながら測距対象面にレーザ光を出射し、反射光を受光する。基準反射板6は、レーザ光が照射される位置に配置され、レーザ光を反射する。位相検波器9は、反射光に基づき、測距対象面においてレーザ光を反射した各反射点での位相値を検出するとともに、基準反射板6での位相値を検出する。距離補正装置11は、レーザ送受信部と測距対象面との位置関係と、レーザ送受信部の仰角と、各々のレーザ光出射時の出射角度とに基づき、各反射点での位相値を算出し、位相検波器9により検出された各反射点での位相値と基準反射板6での位相値と、算出した各反射点での位相値とを用いて、補正値を算出する。 (もっと読む)


【課題】簡易な構成で距離を測定可能なレーザ変位計を提供する。
【解決手段】レーザ光を出射する光源部11、出射光の光束径を拡張し、拡張後の出射光が反射手段30で反射された反射光を集光する光束径変更部14、反射光を受光する受光部16、出射光と反射光を用い、反射手段30までの距離を算出する算出部18、その距離の変位を検出する変位検出部21、検出された変位に関する出力を行う変位出力部22、拡張前の出射光と、光束径変更部14からの反射光との一方を透過させ、他方を反射させることによって、光源部11からの出射光を、中心領域を介して光束径変更部14に透過または反射させ、光束径変更部14からの反射光を、中心領域の外側の領域である外側領域を介して受光部16に反射または透過させる反射部17aを備え、光束径変更部14は、反射光に対する有効口径が出射光の光束径より大きい。 (もっと読む)


【課題】ノイズ源となる物体の背後に存在する監視対象物を適正に検出することができる走査式測距装置の信号処理装置を提供する。
【解決手段】
所定の走査角度毎に出力される測定光に基づいて走査式測距装置から物体までの距離を算出する距離算出部230と、距離算出部230により算出された距離データが、隣接する複数の走査角度方向に存在するときに、当該複数の距離データを纏めたグループを生成し、当該グループに含まれる距離データの最大値をそのグループの代表距離に設定するグループ生成処理部23iと、生成されたグループに含まれる距離データの個数で定義される物体検出幅が、代表距離に応じて予め設定された物体検出最小幅を示す個数以上となる場合に、監視対象物が存在すると判定する監視対象物判定部23jと、監視対象物検知信号を出力する信号出力部24とを備えている。 (もっと読む)


【課題】水蒸気や排気ガス等の浮遊物を精度よく検出する。
【解決手段】環境認識装置130は、検出領域122内に存在する対象部位の、自車両1に対する相対距離を含む位置情報を取得する位置情報取得部160と、位置情報に基づき、複数の対象部位をグループ化して対象物とするグループ化部162と、対象物の画像における輝度を取得する輝度取得部164と、対象物の画像における輝度のヒストグラムを生成する輝度分布生成部166と、ヒストグラムに対する統計解析により、対象物が浮遊物か否かを判断する浮遊物判断部168と、を備える。 (もっと読む)


【課題】誤検知を抑制して検知性能を高めた人体検知センサを提供すること。
【解決手段】発光部25が投射する光に応じて生じた反射光を撮像部26で受光して被検知対象を検知する人体検知センサ1は、受光エリア内の反射光の重心位置を特定する重心特定手段322と、重心位置が検知エリアに属しているか否かを判定する第1の判定手段323Aと、重心画素の画素値に関する閾値処理の結果に応じて重心画素の受光度合いの適否を判定する第2の判定手段323Bと、第1及び第2の判定手段323A・Bがいずれも肯定的な判定を行ったときに被検知対象を検知した旨を表す検知信号を出力する検知出力手段324と、を備えている。 (もっと読む)


【課題】先行車や車線境界線等の特定物体が存在しない場合でも、前方道路の勾配を精度良く推定する。
【解決手段】路面反射点抽出部22で、レーザレーダ12の観測データから路面反射点を抽出し、第1の立体物候補抽出部24で、残りの点群から第1の立体物候補を抽出する。また、第2の立体物候補抽出部26で、撮像画像から垂直エッジの検出またはパターン認識により第2の立体物候補を抽出し、路面接地点算出部28で、撮像画像上の第2の立体物候補から路面接地点を検出し、その第2の立体物候補に対応する第1の立体物候補の距離情報を用いて、路面接地点の3次元位置を算出する。道路勾配推定部30で、路面接地点算出部28で算出された路面接地点の3次元位置、及び路面反射点抽出部22で抽出された路面反射点の3次元位置を、自車両を中心とする3次元座標空間にプロットして、路面モデルをフィッティングして道路形状を推定する。 (もっと読む)


【課題】1つ以上の物体までの距離や表面反射率に関わらず、距離画像のほぼ全体にわたって良好な距離精度を得ることが可能な距離画像カメラおよび距離画像合成方法を提供する。
【解決手段】発光部11と、反射光が戻るまでの時間から算出される距離情報を画素毎に有する距離画像を取得する撮像部12と、露出調節部13と、露出を段階的に変更しながら撮像した複数の距離画像において、同一の画素位置に対応する各画素の距離情報の重み付き平均値をそれぞれ算出するとともに、そうして算出された重み付き平均値を各画素の距離情報とするように合成した合成距離画像を求める演算制御部15とを備え、各画素は前記反射光の受光強度を示す受光レベル情報も有し、各画素の距離情報の重み付き平均値の算出では、その画素の前記受光レベル情報に応じて前記距離情報の精度に対応するように算出される重み付け係数が用いられる。 (もっと読む)


【課題】受信信号にノイズが載っているときにも対象物までの距離を測定可能な光測距装置を提供する。
【解決手段】接近する対象物に対してレーザパルスを繰り返し送信し対象物からの反射光を受信する信号受信手段と、受信した信号の最大振幅値を所定の閾値と比較する振幅比較手段と、振幅比較手段によりレーザパルス送信前の最大振幅値が閾値より小さいと判断されたときレーザパルスの送信時点と、信号受信手段により受信された受信信号の受信時点から対象物までの距離を計算する距離計算手段と、大きいと判断されたとき、受信信号の周波数特性を検知し、検知された周波数特性に他よりも大きい特定の周波数成分が検知されたとき、この特定の周波数成分を除いた後その出力を受信信号検知手段に入力する特定周波数成分除去手段と、検知されなかったとき、距離計算手段による対象物までの距離計算をせず、閾値より高い最大振幅値に変更する閾値変更手段とを有する。 (もっと読む)


【課題】入力信号が時間的に非対称の場合でも計数結果を精度良く補正する。
【解決手段】カウンタ13は2値化信号のランレングスを数える。計数結果補正部14は、ランレングスの度数分布を、信号の立ち上がりから立ち下がりまでの第1のランレングスと立ち下がりから立ち上がりまでの第2のランレングスについて作成し、第1のランレングスの代表値THの0倍以上1倍未満の長さである第1のランレングスの数の総和、第2のランレングスの代表値TLの0倍以上1倍未満の長さである第2のランレングスの数の総和、{TH+(n−0.5)×(TH+TL)}以上{TH+(n+0.5)×(TH+TL)}未満の長さである第1のランレングスの数の総和、{TL+(n−0.5)×(TH+TL)}以上{TL+(n+0.5)×(TH+TL)}未満の長さである第2のランレングスの数の総和を求め計数結果を補正する。 (もっと読む)


【課題】解像度が低下する遠方に存在する物体であっても、精度良く対象物か否かを識別する。
【解決手段】評価点群抽出部22で、レーザレーダ12により観測された観測データを取得して、観測データに基づいて、車両周辺の物体上の複数の点の各々を3次元空間に投影し、投影された点を点間距離に基づいてグループ化し、対象物の大きさに相当する大きさのグループに含まれる点群を評価点群として抽出する。特徴量算出部24で、抽出された評価点群の水平面内の分布の高さ方向の変化を示すスライス特徴量を算出し、識別情報記憶部26に記憶された識別情報と比較して、抽出された評価点群が示す物体が対象物か否かを識別する。 (もっと読む)


【課題】箱などの物体の表面反射率が低い場合であっても、その物体までの距離を極力正確に測定することが可能な距離画像カメラおよびこれを用いた距離測定方法を提供する。
【解決手段】認識対象物体へ光を照射する発光部11と、照射された光の反射光が戻ってくるまでの時間の測定値から算出される距離情報を2次元配置された画素P毎に有する距離画像Gdと、前記反射光の受光強度を示す受光レベル情報を画素P毎に有する受光レベル画像Gaとをそれぞれ取得する撮像部12と、これらの制御および演算処理を行う演算制御ユニット13とを備え、この演算制御ユニット13は、受光レベル画像Gaを2値化した2値化受光レベル画像Gbを得る2値化処理部と、2値化受光レベル画像Gbに含まれる1つ以上の同一物体をそれぞれ認識する領域化を行う領域化部と、認識された同一物体毎に対応する各画素Pの距離情報を平均化する距離平均化部とを有する。 (もっと読む)


【課題】監視エリアの様々な状態を容易に確認可能とする。
【解決手段】不特定多数の人(移動体)が往来する環境下での、通常状態での人の移動速度VRおよび移動方向θRを予め求めておく。そして、当該環境下で、人の移動速度Vおよび移動方向θを求め、これら移動速度Vおよび移動方向θと、通常状態において予め求めた移動速度VRおよび移動方向θRとを比較し、比較結果に基づき当該環境の状態が異常状態であるか否かを判定する。 (もっと読む)


【課題】低SNR環境下でも、異物を正確に検知することができる異物検知装置を得ることを目的とする。
【解決手段】三次元画像の縦方向成分が同一の画素単位に、異物の検知処理を開始する前に三次元画像撮像装置1から出力された各画素の反射強度値Ii,jの中で、最大の反射強度値Iimaxと最小の反射強度値Iiminを取得して、最大の反射強度値Iimaxを上限閾値THUPに設定するとともに、最小の反射強度値Iiminを下限閾値THLOWに設定する閾値設定部11を設ける。 (もっと読む)


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