【課題】判別基準を判別対象ごとに個別に考える必要がなく、またカメラの設置位置や設置角度に対する自由度の大きい物体判別方法を提供する。
【解決手段】ステレオカメラで撮影して得た画像から判別対象物の視差画像を生成し、判別対象物の視差画像の各地点における面の勾配を求め、該面の勾配の連なり状況から、視差画像における面の折れ目の位置とその折れ目の方向をその判別対象物の特徴情報として抽出し、抽出した特徴情報に基づいて、判別対象物の種類を判別する。 （もっと読む）

【課題】人の下部領域（下半身）を通じて人を直接特定することで、人の特定効率および特定精度の向上を図る。
【解決手段】車外環境認識装置１３０は、検出領域内の画像を取得し、取得した画像において道路表面に相当する平面から予め定められた高さまでの領域にある複数のブロックを、ブロック同士の第１の相対関係に基づいてグループ化し、ブロック群を生成し、ブロック群を画像の水平方向に対して２分割し、２分割したブロック群同士の第２の相対関係に基づいて、ブロック群が人の候補である第１人候補であるか否か判定する。 （もっと読む）

【課題】本発明は、対象検知方法及び該方法が用いられる対象検知システムを提供する。
【解決手段】該方法は、同一シーンの深度図を撮像するとともに、撮像した深度図に基づいて該シーンの視差図を算出し、得られた視差図に基づいて前記シーンのＶ−視差図を取得し、Ｖ−視差図において道路に対応する斜線を検知するとともに、該斜線により視差図から道路を抽出することで、道路を含まないサブ視差図が得られ、Ｖ−視差図において縦線を検知し、前記サブ視差図から検知された各縦線に対応する全ての点を対象サブ視差図として抽出し、視差距離が所定値未満になり且つ重畳領域の比率が所定の閾値を超えた任意の対象サブ視差図同士の矩形フレームを１つの矩形フレーム対象領域に併合する。 （もっと読む）

【課題】対象物の三次元位置を高精度で算出する。
【解決手段】実施形態の画像処理装置は、実施形態の画像処理装置は、第１取得部、第２取得部、第１設定部、第２設定部、第１算出部、及び第２算出部を備える。第１取得部は、対象物が複数の位置から撮像された複数の撮像画像を取得する。第２取得部は、前記対象物の仮三次元位置と、前記対象物の仮サイズを取得する。第１設定部は、実空間における前記仮三次元位置の近傍に少なくとも１つの探索候補点を設定する。第２設定部は、前記探索候補点を前記撮像画像に射影した射影位置毎に、前記対象物を探索するための探索窓であって、前記探索候補点の位置と前記仮サイズとに基づくサイズの前記探索窓を設定する。第１算出部は、前記探索窓内において、前記対象物が含まれるかどうかを示す評価値を算出する。第２算出部は、前記評価値に基づいて前記対象物の三次元位置を算出する。 （もっと読む）

【課題】比較的軽い処理で運転者の支援を行う運転支援システムを提供する。
【解決手段】 運転支援システム１は、動領域抽出によって、領域分割（撮影画像を画像要素に分割する処理）と、視差情報の抽出（視差マップの生成処理）とを行うため、ブロックマッチングを用いる方法に比べて、処理負荷を抑えることができる。また、右画像と左画像の同一画像要素を特定し、視差を算出する場合には、精細なカメラの校正と画像の補正が必要であるが、本運転支援システム１では、これらは不要である。さらに、本運転支援システム１によれば、動きや形の変化を推定するため、他の移動体に相当する画像要素の多様な動きや、形の変化にも対応できる。 （もっと読む）

【課題】会話の解析を自動的に支援する方法および機器を提供する。
【解決手段】本発明は、少なくとも２人の人の間の会話を電子的に評価するための方法に関し、ビデオデータを受けるステップと、会話中に２人の間で視覚的な相互作用が生じたか否かを決定するためにビデオデータを解析するステップと、眼の運動方向が同じモードであるか否かを決定するために２人の眼の運動を解析するステップとを備える。 （もっと読む）

【課題】画像内に大きな物体が存在しても正確に自車移動パラメータを推定することができる自車移動推定方法および自車移動推定プログラムを提供する。
【解決手段】本発明の一実施形態に係る自車移動推定方法は、車両に設けられたカメラが所定のフレーム周期で前記車両の周囲を撮像するステップと、前記カメラにより撮像された複数の画像間の動きベクトルを検出するステップと、検出された動きベクトルから自車の移動パラメータを求めるステップと、前記自車の移動パラメータを求める際に利用された前記複数の画像の撮像の後に前記カメラにより撮像された画像を用いて新たに動きベクトルを検出するステップと、前記新たに検出された動きベクトルのうち、前記自車の移動パラメータに対応する自車の移動ベクトルとの比較で所定の閾値以内であるものを背景ベクトルとして検出するステップと、この背景ベクトルを用いて新たに自車の移動パラメータを求めるステップと、を有する方法である。 （もっと読む）

【課題】ステレオカメラなどから獲得した映像の深さ情報のみを用いて目標物領域である手領域を抽出する方法を提供する。
【解決手段】映像の深さ情報を獲得する映像獲得部、映像の深さ情報に対するヒストグラムを生成するヒストグラム生成部、上記映像から検出対象の領域を検出するための深さ情報のしきい値を設定するしきい値設定部、上記設定された深さ情報のしきい値を用いて検出対象の領域を抽出するイメージ処理部、上記抽出された検出対象の領域が目標物に対応するか否かを検証するデータ検証部、及び上記抽出された検出対象の領域を格納する格納部を含み、映像の深さ情報を用いて目標物を検出できるようにする。 （もっと読む）

【課題】本発明は、距離情報の客観的な信頼度である評価値を提示できる距離情報推定装置を提供する。
【解決手段】距離情報推定装置１は、ステレオ画像の類似度である誤差関数を計算する誤差関数計算部１０と、距離の連続性を示すスムーズ関数を計算するスムーズ関数計算部１１と、誤差関数とスムーズ関数とを含むメッセージを生成・伝搬するメッセージ生成・伝搬部１２と、メッセージの評価関数を計算する評価関数計算部１３と、評価関数が最小となる距離を距離情報として推定する距離推定部１４と、距離情報の信頼度を示す評価値を計算する評価値計算部１５と、オクルージョンに起因する推定エラーが生じた領域を判定するオクルージョン領域判定部１７と、テクスチャに起因する推定エラーが生じた領域を判定する無テクスチャ領域判定部１９とを備える。 （もっと読む）

【課題】本発明は、距離情報の客観的な信頼度である評価値を提示できる距離情報推定装置を提供する。
【解決手段】距離情報推定装置１は、ステレオ画像の類似度である誤差関数を計算する誤差関数計算部１０と、距離の連続性を示すスムーズ関数を計算するスムーズ関数計算部１１と、誤差関数とスムーズ関数とを含むメッセージを生成・伝搬するメッセージ生成・伝搬部１２と、メッセージの評価関数を計算する評価関数計算部１３と、評価関数が最小となる距離を距離情報として推定する距離推定部１４と、距離情報の信頼度を示す評価値を計算する評価値計算部１５と、オクルージョンに起因する推定エラーが生じた領域を判定するオクルージョン領域判定部１７と、テクスチャに起因する推定エラーが生じた領域を判定する無テクスチャ領域判定部１９とを備える。 （もっと読む）

【課題】コストをかけずに、数多くの種類の対象物を精度よく自動認識することが可能な自動認識処理システム等を提供する。
【解決手段】撮影部２５であるカメラを起動すると、情報処理端末３は発光体１１の明滅周期をサーバ５から受信、設定し、対象物９の動画撮影を開始する。情報処理端末３は、前後の撮影画像３１から差分画像３２を生成してシンボル認識処理を行い、差分画像３２内にシンボル候補が４点あるか判定する。シンボル認識処理の認識結果が成功すると、情報処理端末３は差分画像３２から認識領域３３を抽出し、サーバ５に送信する。サーバ５は、情報処理端末３から受信した認識領域３３のデータベース照会処理を行う。情報処理端末３は、サーバ５からデータベース照会の結果を受信し、データの表示等を行う。 （もっと読む）

【課題】パターンマッチングの対象となるブロックサイズが異なる場合においても、その信頼性を正当に評価する。
【解決手段】画像処理装置１２０のマッチング処理部１７２は、一対の画像データそれぞれから、対象物の相対距離に応じた大きさのブロックを抽出してマッチングを行い、相関性の高いブロック同士を特定する。信頼性評価部１７４は、特定されたブロックの信頼性を示す評価値をブロックの大きさに基づいて１または複数導出する。そして、正規化部１７６は、導出された評価値を、その評価値の最大値が基準ブロックにおける評価値の最大値の面積比となるように正規化し、特定されたブロックに関連付ける。こうして、マッチング処理部１７２によって導出される視差を、正規化された評価値で正当にフィルタリングすることが可能となる。 （もっと読む）

【課題】演算コストがより低い物体検出装置を搭載する移動体を提供すること。
【解決手段】本発明に係るショベル６０は、ショベル６０の動作状態を検出する動作状態検出部６５と物体検出装置１００とを備える。物体検出装置１００は、複数のカメラのそれぞれが撮像するカメラ画像の視差に基づいて物体を検出する。また、物体検出装置１００は、被撮像空間を通る仮想直線上の複数の検査点のうちの１つに対応する画素を含む部分画像をカメラ画像から抽出する部分画像抽出部１０と、同一の検査点に対応する各カメラ画像の部分画像同士の類似度に基づいて検査点に関する評価値を決定する評価値決定部１１と、評価値決定部１１が決定する評価値を用いて物体の存否を判定する物体存否判定部１２とを備える。仮想直線は、ショベル６０の動作状態に応じて配置される。 （もっと読む）

【課題】演算コストがより低い物体検出装置を提供すること。
【解決手段】２つのカメラ２ａ、２ｂのそれぞれが撮像するカメラ画像２ａＲ、２ｂＲの視差に基づいて物体５０を検出する物体検出装置１００は、被撮像空間を通る仮想直線ＶＬ上の複数の検査点ＩＰ１〜ＩＰ５のうちの１つＩＰ１に対応する画素を含む部分画像２ａＲ１、２ｂＲ１をカメラ画像２ａＲ、２ｂＲから抽出する部分画像抽出部１０と、同一の検査点ＩＰ１に対応するカメラ画像２ａＲ、２ｂＲの部分画像２ａＲ１、２ｂＲ１同士の類似度に基づいて検査点ＩＰ１に関する評価値Ｃ_ＧＲＡを決定する評価値決定部１１と、評価値決定部１１が決定する評価値を用いて物体５０の存否を判定する物体存否判定部１２とを備える。 （もっと読む）

【課題】パターンマッチングに利用する色相を特定することで適切にパターンマッチングを遂行する。
【解決手段】画像処理装置１２０は、ベイヤー配列で構成される一対の画像データにおいて、各画素に未設定の色相の輝度を隣接する画素に基づいて復元する色復元部１７２と、輝度が復元された一対の画像データそれぞれから所定の大きさのブロックを抽出してマッチングを行い、相関性の高いブロック同士を特定するマッチング処理部１７６と、を備え、色復元部およびマッチング処理部は、ベイヤー配列で占有度が最も高い色相のみを対象に、それぞれ輝度の復元およびマッチングを実行する。こうして、パターンマッチングに利用する色相を特定することで適切にパターンマッチングを遂行することが可能となる。 （もっと読む）

【課題】演算コストがより低い物体検出装置を搭載する移動体を提供すること。
【解決手段】本発明に係るショベル６０に搭載される物体検出装置１００は、２つのカメラのそれぞれが撮像するカメラ画像の視差に基づいて物体を検出する。物体検出装置１００は、被撮像空間を通る仮想直線上の複数の検査点のうちの１つに対応する画素を含む部分画像をカメラ画像から抽出する部分画像抽出部１０と、同一の検査点に対応する各カメラ画像の部分画像同士の類似度に基づいて検査点に関する評価値を決定する評価値決定部１１と、評価値決定部１１が決定する評価値を用いて物体の存否を判定する物体存否判定部１２とを備える。仮想直線は、ショベル６０が動いたときにショベル６０の一部が到達可能な空間領域を通る。 （もっと読む）

【課題】多人数が来訪する場所等において、保護者などからの申告に依存することなく、迷子の発生を早期に検出し、その迷子に対応できるようにする。
【解決手段】各保護者について顔特徴情報を保持する保護者情報と、各子供についてその顔特徴情報と迷子度と保護者情報へのリンクとを有する子供情報と、を保持する保護者推定データベースを用いる。入場口での撮像データ内に写っている人物に関し、推定年齢に基づき子供とその保護者とに分類し、子供とその保護者とを対応付けて、保護者推定データベースに登録する。子供を含んでいる新たな撮像データに関し、保護者推定データベース内の子供情報を検索してその子供に対応する保護者の顔特徴情報を取得して撮像データとのマッチングを行うことにより、子供が保護者と一緒に写っているか否かを判別して子供の迷子度をアップまたはダウンし、迷子度がしきい値に達していればアラームを発生する。 （もっと読む）

【課題】複数の俳優を収容することのできるボリューム内で身体動作と顔動作を共に同時に取り込むことを可能にするモーションキャプチャシステムを提供する。
【解決手段】動作を取り込むシステム(10)は、少なくとも1つの移動物体上の複数の地点を定義するマーカを有する少なくとも1つの移動物体を含むように構成されたモーションキャプチャボリューム(30)と、モーションキャプチャボリューム(30)内で可動となるように構成された少なくとも1つのモバイルキャプチャカメラ(16)と、少なくとも1つのモバイルモーションキャプチャカメラ(16)と結合され、少なくとも1つの移動物体の運動のデジタル表現を生成するモーションキャプチャプロセッサ(12)とを備える。 （もっと読む）