【課題】抽出したい対象エッジ近傍にノイズエッジが出るような場合でも、安定して検出対象エッジのみを選択することが可能な画像処理装置、画像処理プログラム、ロボット装置及び画像処理方法を提供する。
【解決手段】入力画像に対してエッジ抽出を行い、抽出した複数のエッジから、その全ての交点位置を算出し、算出した全交点位置にて、予め登録しておいた検出対象エッジの交点位置、つまり検出対象ワークの角部を中心位置とした特徴点テンプレート画像を用いてパターンマッチングを行う。そして、全交点位置でのパターンマッチングの結果から、最も類似度の高かった交点位置を形成するエッジを、検出対象エッジに対応する検出対象とするエッジとして選択することができる。 （もっと読む）

【課題】画像データからより確実に移動対象物を検出し識別する。
【解決手段】画像データ取得部（１００）にて対象物を撮影した画像データを規定のレートで順次取得し、画素間位置検出部（１０２）にて順次取得される複数の画像データ間の相対位置を検出し、候補領域抽出部（１０３）にて前記相対位置から前記複数の画像データ間の差分を検出しその差分を前記対象物の候補領域として１つもしくは複数抽出し、移動量検出部（１０４）にて前記複数の画像データにわたって前記候補領域の移動量を検出し、解像度向上部（１０５）にて前記移動量を基に前記候補領域の解像度を向上させる。一方、予め対象物のモデルパターンをモデル記憶部（１０７）に記憶しておき、対象物識別部（１０６）にて、解像度を向上させた候補領域と記憶されたモデルパターンとを比較して対象物を識別する。 （もっと読む）

【課題】一律な照明変動や空間的に低周波な照明ムラに対するロバスト性が高く、かつＳＳＤＡの手法の適用により演算の高速化が可能な、新たな差分総和演算を行うことができる相関演算装置を提供する。
【解決手段】相関演算装置は、位置変数に依存した関数である第１関数データおよび第２関数データに対してローパスフィルタ処理を施し、第３関数データおよび第４関数データを生成するローパスフィルタ手段と、位置変数の１つの変数値における第１関数データと第４関数とを乗じた第１積データと、該変数値における第２関数データと第３関数データとを乗じた第２積データとの差分に基づき、該変数値における第１積データと第２積データとの相関値を算出し、変数値が変化する毎の相関値を積算して得られる積算値に基づき、第１関数データと第２関数データとの相関度を算出する相関演算手段とを備える。 （もっと読む）

【課題】様々な位置姿勢や形状のワークの輪郭線を、精度良く抽出可能な画像処理装置及び画像処理方法並びに画像処理プログラムを提供すること。
【解決手段】撮像部２によりワークＷが撮像された元画像を取得する元画像取得部３１と、元画像を２値化して元画像からワークの概略領域を特定する領域特定部３２と、概略領域を膨張処理する領域膨張処理部３４と、膨張処理された概略領域の境界線上に、複数の基準点を設定する基準点設定部３５と、元画像から複数のエッジを抽出するエッジ抽出部３３と、抽出された複数のエッジと基準点設定部３５により設定された複数の基準点とを合成し、複数のエッジの中から複数の基準点のそれぞれに対して予め定められた位置にあるエッジを選択する輪郭エッジ選択部３６と、選択された複数のエッジから連続したワークの輪郭線を抽出する輪郭線抽出部３７と、を備えた画像処理装置。 （もっと読む）

【課題】映像コンテンツを視聴する人物の当該コンテンツに対する注目度を計測する注目度推定装置を提供する。
【解決手段】注目度推定装置１は、モーションキャプチャで計測された人物の骨格位置から身体動作量を計測する身体動作量計測手段１１と、カメラ映像から人物の瞬目間隔時間を計測する瞬目間隔計測手段１３と、カメラ映像から視線変動量を計測する視線変動量計測手段１４と、身体動作量、視線変動量および瞬目間隔時間のそれぞれについて、予め定めた映像区間における統計特徴量を生成する統計特徴量生成手段３０と、統計特徴量と注目度との対応関係を学習データとして予め記憶した学習データ記憶手段４０と、学習データに基づいて、統計特徴量生成手段３０で生成された統計特徴量に対応する注目度を、当該映像区間に対する注目度として特定する注目度特定手段５０と、を備えることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】ラインセンサ等の撮像装置を用いて取得した物体の撮像データを用いてその物体を認識する物体認識システムにおいて、物体の通過速度によって撮像データに含まれる物体の画像が歪むため対象物のテンプレートデータとのマッチングの精度が低下し物体の認識精度が低下するという課題があった。
【解決手段】物体認識部３４は、速度検出部３２で検出された物体の速度に応じて、撮像装置１、２で取得された撮像データに含まれる物体の画像をサイズ変更し、その変更後の撮像データとテンプレートデータとをマッチングして物体を認識するので、精度高く物体認識ができる。 （もっと読む）

【課題】対象物の三次元位置を高精度で算出する。
【解決手段】実施形態の画像処理装置は、実施形態の画像処理装置は、第１取得部、第２取得部、第１設定部、第２設定部、第１算出部、及び第２算出部を備える。第１取得部は、対象物が複数の位置から撮像された複数の撮像画像を取得する。第２取得部は、前記対象物の仮三次元位置と、前記対象物の仮サイズを取得する。第１設定部は、実空間における前記仮三次元位置の近傍に少なくとも１つの探索候補点を設定する。第２設定部は、前記探索候補点を前記撮像画像に射影した射影位置毎に、前記対象物を探索するための探索窓であって、前記探索候補点の位置と前記仮サイズとに基づくサイズの前記探索窓を設定する。第１算出部は、前記探索窓内において、前記対象物が含まれるかどうかを示す評価値を算出する。第２算出部は、前記評価値に基づいて前記対象物の三次元位置を算出する。 （もっと読む）

【課題】物体座標系変換装置において算出された物体座標系変換行列の精度を定量化し、推定成否を判定する物体座標系変換行列推定成否判定装置を提供する。
【解決手段】物体座標系変換行列推定成否判定装置１は、入力した情報により、物体座標系変換行列の推定精度を定量化したスコアを用いて物体座標系変換行列推定の成否を判定し、成否信号を出力する。 （もっと読む）

【課題】 多様な動的物体が現れるシーンを高速に解析する映像解析装置を提供する。
【解決手段】 入力された映像のフレーム画像102から、動的な物体が存在する領域を検出する動的物体領域検出部103と、この検出された動的物体領域検出部で検出された物体のカテゴリを判別する物体カテゴリ判別部104とを有し、この物体領域と物体カテゴリ判別部で判別されたカテゴリから、映像中の各座標において物体が現れる確率を表す「存在確率マップ」を生成し、それを時系列データで保存することで、一定のタイムスパンにおける各カテゴリの存在確率マップを生成する。 （もっと読む）

【課題】２次元の関節位置の安定した推定を行い、それに伴って３次元の姿勢推定の精度の向上を実現することができる姿勢推定装置を提供する。
【解決手段】３次元動作モデルデータを参照して、追跡対象について、初期の位置候補を複数設定する手段と、入力した画像から、追跡対象の位置候補における特徴量を算出し、該特徴量をテンプレート記憶手段に記憶されたテンプレートデータと比較した結果得られる類似度の重みに基づき、追跡対象の位置を推定し、追跡対象の位置の推定情報を出力する手段と、類似度の重みと、３次元動作モデルデータに基づき、追跡対象の位置候補を改めて設定する手段と、追跡対象の位置の推定と、追跡対象の位置候補の設定とを複数回数繰り返すことにより、追跡対象の位置を追跡する手段と、追跡対象の位置の推定情報と、３次元動作モデルデータを参照して、姿勢推定対象の３次元姿勢を推定する手段とを備えた。 （もっと読む）

【課題】被写体を正確に追尾できること。
【解決手段】被写体追尾装置は、入力画像内に設定した第１の探索範囲内の画像に対してテンプレートマッチング処理を行い、追尾被写体位置を特定する第１の追尾手段１２と、入力画像内に設定した第２の探索範囲内の画像に対してラベリング処理を行い、追尾被写体位置を特定する第２の追尾手段１４と、を備え、第１の追尾手段１２が特定した追尾被写体位置と、第２の追尾手段１４が特定した追尾被写体位置との距離が所定値未満である場合には、第１の追尾手段１２または第２の追尾手段１４が特定した追尾被写体位置を用いて次回の第１の探索範囲を設定し、第１の追尾手段１２が特定した追尾被写体位置と、第２の追尾手段１４が特定した追尾被写体位置との距離が所定値以上である場合には、第２の追尾手段１４が特定した追尾被写体位置を用いて次回の第１の探索範囲を設定する。 （もっと読む）

【課題】フラットパネル表示基板製造でアライメントマークを検索するときに、アライメントマークのマスク領域を自動生成し、高精度にアライメントマークを検索できるようにする。
【解決手段】表示パネルとＴＡＢの各々に位置合わせをおこなうためのアライメントマークにより、アライメントマークを認識するときに、撮像画像よりアライメントマーク教示画像を切り出し、そのアライメントマークを認識して、アライメントマークのエッジ点を抽出する。そして、エッジ点に囲まれたエッジ範囲を算出し、アライメントマーク教示画像のエッジ範囲に含まれない領域を、マスク領域として算出し、算出されたマスク領域により、アライメントマーク教示マスク画像を生成し、アライメントマーク教示マスク画像によりマスクしたアライメントマークを認識する。 （もっと読む）

【課題】ジェスチャにより入力された多種類の図形を簡単なアルゴリズムで短時間に認識できるようにし、これによりリアルタイム性の向上を図る。
【解決手段】指位置蓄積部２５に格納されたジェスチャの開始から終了までの間の描画点の位置座標の集合をもとに描画軌跡を表す画像を作成し、この描画軌跡を表す画像を含む最小の矩形領域を枠パターンを用いて切り取る。そして、この切り取られた描画軌跡を含む最小面積の矩形領域画像のサイズを正規化したのち、この矩形領域画像をもとにSVM using DtB を応用した認識アルゴリズムにより上記描画軌跡により表される図形を認識する。この認識処理は、矩形領域画像の４辺を一辺ずつ順に選択し、選択された辺から描画軌跡までの距離情報（DtB 情報）を算出してＳＶＭモデルに入力することにより図形を識別する処理を、該当する図形が認識できるまで繰り返すことで行われる。 （もっと読む）

【課題】ユーザの意思に基づいて位置が定められるオブジェクトの位置から検索クエリに指定すべき指定長を得る検索装置等を提供する。
【解決手段】検索装置１０１において、検知部１０２は、現実空間内でユーザの意思に基づいて位置が変化する複数のオブジェクトのそれぞれの位置を検知する。算出部１０３は、検知された複数のオブジェクトの位置から、ユーザの意思に基づく指定長を算出する。検索部１０４は、少なくとも、商品サイズと、商品画像と、を有する商品レコードが管理される商品データベースから、算出された指定長に基づく検索条件を満たす商品サイズを有する商品レコードを検索する。表示部１０５は、検索された商品レコードが有する商品画像を画面に表示する。 （もっと読む）

【課題】特徴ベースの画像マッチングにおいて、誤対応付けの影響を減らすことができる画像マッチング装置を提供する。
【解決手段】クエリ画像と、検索対象データベース内に予め保存された保存画像のそれぞれから抽出した特徴箇所毎に特徴量を算出する特徴表現手段と、クエリ画像と、保存画像間において、特徴表現手段により算出した特徴量からスコアを算出し、クエリ画像の特徴箇所に対応する保存画像へのスコア投票結果に基づき画像マッチングを行う照合手段とを備えた画像マッチング装置であって、照合手段は、クエリ画像と保存画像間において特徴箇所の対応付けの確からしさを示すスコアを投票し、スコア投票結果に基づき画像マッチングを行って、クエリ画像とマッチングする保存画像を求める。 （もっと読む）