【課題】二重関節において歩行アシストに適するように変動過度特性を動的に調整する。
【解決手段】歯車５４は、中央にザグリ部７５を有する貫通孔７６が形成されている。ザグリ部７５の内周側には、伸縮する偏心アクチュエータ７３ａ〜７３ｄが十字状に設置されている。偏心アクチュエータ７３ｂ、７３ｄは、固定軸５５の両側に対向して配置されており、端部は、固定軸５５の両側を挟持している。偏心アクチュエータ７３ａ、７３ｃは、偏心アクチュエータ７３ｂ、７３ｄの軸線に対して垂直な方向において、固定軸５５の両側に対向して配置されており、端部は、固定軸５５の両側を挟持している。偏心アクチュエータ７３ａ〜７３ｄを駆動して歯車５４の回転軸を中心点８０から貫通孔７６内の任意の点に偏心させる。 （もっと読む）

【課題】小型化が可能な電極構造を有するアクチュエーターを提供する。
【解決手段】第１の電極及び第２の電極を有するアクチュエーター素子と、前記アクチュエーター素子に駆動電圧の供給を行う駆動回路と、前記第１の電極と前記第２の電極との間の電位差の検出を行う検出回路と、を含み、前記駆動電圧の供給は、所定の期間における第１の期間内に、前記第１の電極と前記第２の電極との間に電位差が生じるように行われ、前記電位差の検出は、前記所定の期間における前記第１の期間以外の第２の期間内に行われ、前記所定の期間の長さは、前記第１の期間の長さと前記第２の期間との長さとを加えた長さであることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】モータが停止したときにワイヤが伸びてユーザの姿勢が崩れないように、ワイヤを保持するフェイルセーフ機構を備えた背筋力補助装置を提供する。
【解決手段】背筋力補助装置１００は、ユーザの腰に装着される腰ハーネス２０と、腰ハーネス２０に取り付けられているワイヤ巻き上げ器３０と、ユーザの背中に装着される背ハーネス１０と、ワイヤ巻き上げ器３０から伸びて背ハーネス１０に固定されているワイヤＷａを備える。ワイヤ巻き上げ器３０は、ワイヤＷａを巻き取るプーリ２２と、プーリ２２を駆動するモータ３４と、プーリ２２とモータ３４の間で回転力を伝達するウォームギア３７とを備えている。ウォームギア３７は、逆駆動され難いので、モータ３４が停止してもワイヤＷａが伸びてユーザの姿勢が崩れることはない。 （もっと読む）

【課題】スムースに歩行動作を補助する歩行補助装置を提供する。
【解決手段】歩行補助装置２は、大腿リンク５と下腿リンク９とコントローラ２０を備えている。大腿リンク５と下腿リンク９は相互に揺動可能に連結されており、それぞれユーザの大腿と下腿に装着される。コントローラ２０は、ユーザの歩幅から下腿リンクの最大揺動角Ag_maxと遊脚時間Tswingを定め、それらに基づいて遊脚軌道を決定する。そして、コントローラ２０は、下腿リンクの揺動角が遊脚起動に追従するように下腿リンク９を制御する。ここで、遊脚軌道は、下腿リンクの目標揺動角が予め定められた初期角度Ag_sから単調増加し、最大揺動角Ag_maxへ達した後に単調減少して終端角度Ag_eまで、遊脚時間Tswingをかけて変化する曲線を描く。 （もっと読む）

【課題】歩行面の種類に応じた歩行支援を行う。
【解決手段】装着型ロボット１は、装着者が歩行のために関節モーメントを発生させる際に、各アシストアクチュエータを駆動して装着者が発生させる関節モーメントを軽減する。装着型ロボット１は、各関節の角度を計算することができ、これら関節の角度とつま先や踵の接地の有無から、装着者が歩行する歩行面の種類を判定する。装着型ロボット１は、判定した歩行面の種類に応じて各アシストアクチュエータの力を調節することにより、平地を歩行しているのと同程度の力加減で階段や坂道を上り下りできるようにする。このように、装着型ロボット１は、各歩行シーンを判定し、歩行シーンに応じたアシスト力を与えることで歩行シーンの違いで人が出力する力を意識することなく歩けるようにする。 （もっと読む）

【課題】履き心地、耐久性に優れ、エネルギー効率も良好な歩行補助装置を得ることを目的とする。
【解決手段】装着者の体重を支える補助脚の先端を足装着部の動きに追従する様に接続し、足装着部の立脚時に接地する部分と補助脚先端との、補助脚の伸縮方向の相対変位に基づいて補助脚の伸縮力を制御する様にして制御の元となるセンサを足装着部から外に出し、足装着部を柔軟で快適なものにするとともに、立脚期には補助脚の伸縮をロックすることにより、エネルギー効率を良くした。 （もっと読む）

【課題】人工の四肢の機能的な解析を複雑な測定ハードウエア無しで可能にすること。
【解決手段】人工の四肢は、基本的な機能を実行するためのセット３０であって、少なくとも一つの取り外し可能な機能的部分を備えたモジュール方式でデザインされ、特にこの部分が、付加的な機能を可能にする。複雑な外部の装置及び測定デバイスを使用することなく解析を実施するために、前記機能的部分の組み込みに関係する寸法に対応するサイズのセンサー・アセンブリ３３’が、前記取り外し可能な機能的部分の代わりに組み込まれる。前記センサー・アセンブリ３３’は、次に、前記人工の四肢の基本的な機能のセッティングを最適化するために、前記人工の四肢３０の使用中に発生する力、加速度および／またはトルクを測定する。前記センサー・アセンブリ３３’は、その後で、前記機能的部分で置き換えられ、最適化されたセッティングが維持される。 （もっと読む）

【課題】簡単・確実な操作でアクチュエータの制御を停止することのできるスイッチを備える脚動作支援装置を提供する。
【解決手段】支援装置は、脚装具、コントローラ、及び、インタフェイスデバイスを備える。脚装具は、ユーザの脚に装着可能に構成されており、脚の関節にトルクを加えるアクチュエータを有する。コントローラは、脚装具のアクチュエータを制御する。インタフェイスデバイスは、コントローラへの指令を入力するためのタッチパネルを有する。さらに、インタフェイスデバイスは、予め定められた力閾値以上の力がタッチパネルに加わったことを検知する力検知器を有している。コントローラは、タッチパネルに前記力閾値以上の力が加わったことが力検知器によって検知されたときにアクチュエータの制御を停止する。 （もっと読む）

【課題】アシスト力を発生させるためのアクチュエータが不要で、利用者が装着している状態においてもアシスト機能の遮断が可能な動作アシスト装置を提供する。
【解決手段】互いに揺動可能な複数の背骨部材３を連結してなり、利用者の背中に装着される背骨ユニット２と、利用者の前屈姿勢時に復元力を発生させる作用状態と復元力を発生させない非作用状態とに切り換え可能で、背骨ユニット２に取り付け可能な弾性部材７と、を備えた。 （もっと読む）

【課題】従来の装置よりも大きな補助力をユーザに与えることができる筋力補助装置を提供する。
【解決手段】筋力補助装置１００は、腰ハーネス２０、背ハーネス１０、ガイドプーリ１６、及び、ワイヤを巻き上げるための巻き上げ器２２を有している。腰ハーネス２０は、ユーザの腰に装着される。巻き上げ器２２は、腰ハーネス２０に取り付けられている。背ハーネス１０は、ユーザの背に装着される。ガイドプーリ１６は、背ハーネス１０に支持されており、ユーザの背中後方に配置される。巻き上げ器２２から伸びているワイヤＷが、ガイドプーリ１６を介してユーザの背の上部に相当する位置で背ハーネス１０に固定されている。ガイドプーリ１６によって背の上部を後方から引っ張るようにワイヤＷを配索するので、背屈方向に大きなモーメントをユーザに与えることができる。 （もっと読む）