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国際特許分類[A61F2/70]の内容

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【課題】使用者のリハビリまたは力増幅の用途において、必要な部位に必要なだけアシストトルクを与える。
【解決手段】アシストロボット制御装置120は、状態検出値に基づいて推定器ゲインを推定する推定器ゲイン演算器121と、状態検出値と推定器ゲインに基づいて状態推定誤差を算出する状態推定誤差演算器122と、状態推定誤差に基づいて使用者トルク推定値を算出する使用者トルク推定器123と、使用者トルク推定値に基づいて動作補助またはリハビリ治療に必要なアシストトルクを算出し、関節モータがアシストトルクを発生するようなモータ電流を出力するアシストトルク演算器124と、を備える。 (もっと読む)


【課題】使用者の歩容の異常を検出することができる歩行支援装置を提供する。
【解決手段】本発明の一形態に係る歩行支援装置1は、使用者の腿部に装着され、使用者の歩行を支援する歩行支援装置であって、使用者の歩行状態を検出する検出手段7と、検出手段7の検出結果に基づいて算出した、遊脚動作時間と遊脚完了予測時間とに基づいて、使用者の歩容が正常か否かを判定する歩容判定手段93と、を備える。このとき、遊脚動作時間と遊脚完了予測時間との差が0以下であると、制御手段92を制御して使用者の膝が伸展するように駆動手段6を動作させる。 (もっと読む)


【課題】作動音を低減して静粛性を高めつつ、軽量化を図ることのできる電動義手を提供する。
【解決手段】義手本体10に支持された第1指部35及び第2指部42を回動させる駆動源として、高分子材料により形成され、電圧印加に応じて弾性変形し、電圧印加の停止に応じて元の形状に復元することにより直線往復運動する高分子アクチュエータ50を用いる。上記直線往復運動を回動運動に変換して各指部35,42に伝達する動力伝達部60を設ける。高分子アクチュエータ50から動力伝達部60を経て両指部35,42に至る動力伝達経路に、両指部35,42を含む複数のレバーを有するリンク機構70を設ける。これらのレバーの少なくとも1つを、支点、力点及び作用点を有するてことして機能させる。そして、力点を通じてレバーに入力される変位量を増幅して、作用点から出力させる。 (もっと読む)


【課題】安定的固定と装着感の両者を満足させることを目的とする。
【解決手段】固定具によって装置を脚に固定するが、固定具による締付力を変更する固定具アクチュエータを設けることにより、歩行支援装置の締付力を可変にする。そして、歩行支援装置1は、各姿勢センサや反力センサの検出値から、各関節アシストアクチュエータに対する歩行アシスト力を決定し出力することで歩行を支援する。一方、決定した各関節アクチュエータに対する歩行アシスト力が所定の閾値を超えるかどうかを判断し、超えている場合には大きなアシスト力を無駄なく脚に作用させるために、固定具アクチュエータを駆動して締付力を強くする。一方、歩行アシスト力が所定閾値以下の場合には、アシスト力の伝達(作用)よりも歩行支援対象者の装着感を優先して、締付力を弱くする。 (もっと読む)


【課題】装着したユーザーの疲労を考慮した歩行アシストを実現する。
【解決手段】本発明に係る歩行補助装置は、ユーザーが歩行補助装置を装着してからの使用状況と、記憶手段に記憶する身体特徴量に基づいて疲労度を算出する疲労度算出処理と、疲労度算出処理にて算出された疲労度に基づいてアシスト量を決定するアシスト量決定処理と、アシスト量決定処理で決定されたアシスト量に基づいてアクチュエーターを駆動するアシスト処理と、を実行する制御部とを備えることを特徴とする。 (もっと読む)


【課題】装着者が体感する負荷の変動を小さくした歩行支援をする。
【解決手段】歩行支援装置において、装着者Mの疲労度を推定し、推定した疲労度をアシスト量を決定するパラメータとして使用することで、疲労度を考慮した可変アシスト制御を行う。具体的には、脚部を繋ぐリンク(連結部)に、大腿部、脹脛部、足部の各部を拘束部材で拘束し、各拘束部材に歪ゲージを取り付け、歪ゲージの出力から各部の拘束力を測定する。この測定した拘束力が大きくなると、対応する各部がむくんでいると考えられ、装着者の疲労度が増加していると推定される。そこで、推定した疲労度の増加に対応して、アシスト量を通常の設定(アシスト量)よりも大きくする。 (もっと読む)


【課題】歩行アシストにおいて、より適切な省エネ制御を行う。
【解決手段】歩行アシスト装置1は、目的地までの全歩行経路を取得し、歩行距離を元に通常のアシストを行った場合に必要な電力量を求める。そして、バッテリ18の残量が目的地に到達するまでの歩行アシストに足りない場合、地面から離れている遊脚のアシスト力を低減してバッテリの消費を低減し、目的地までアシストを継続する。装着者Mの負担が小さいのは、坂道を下るときであり、また、遊脚と立脚では、遊脚のアシスト力を低減した場合の方が装着者Mの負担が小さいと考えられる。そこで、下り遊脚、平地遊脚、下り立脚、平地立脚の順にアシスト力の低減を行うことで、目的地までバッテリが足りるアシスト方法を選択し、実行する。 (もっと読む)


【課題】使用時に外部電源との接続が不要で各種用途に広く使用可能な可変シート及びこの可変シートを用いた身体装着具を提供する。
【解決手段】本発明は、一のフレキシブルシート体2の板面に沿って該シート体2に設けられ、該シート体2を変形させるシート状のポリマーアクチュエータ3と、シート体2の板面に沿ってシート体2に設けられ、ポリマーアクチュエータ3と電気的に接続されたシート状の蓄電素子4と、ポリマーアクチュエータ3と蓄電素子4との間に設けられた制御部6とを備えていることを特徴とする。 (もっと読む)


【課題】患者の回復訓練等における補助を自立的且つ安全に行うことが可能な動作補助装置を提供する。
【解決手段】患者の歩行の動作を補助する場合に、患者の脚の膝関節部に装着されており、歩行に伴う膝関節部の屈曲動作及び伸展動作を補助するDCモータ50と、屈曲動作に続く伸展動作中の第一の期間においては第一の駆動力によりDCモータ50を駆動させて伸展動作を補助させ、第一の期間経過後且つ次の屈曲動作が開始される前の第二の期間においては、第一の駆動力より小さい第二の駆動力によりDCモータ50を駆動させて伸展動作を補助させる。 (もっと読む)


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