【課題】パラメータ設定を容易に行うことのできる装着式動作補助装置、そのインタフェース装置及びプログラムの提供。
【解決手段】装着式動作補助装置は、動力を付与する駆動源１３２と、生体電位信号に応じた動力を前記駆動源に発生させる第１指令信号を生成する随意制御手段１１１と、装着者１のタスクのフェーズを特定し、このフェーズに応じた動力を前記駆動源に発生させる第２指令信号を生成する自律制御手段１１２と、前記第１及び第２指令信号に基づいて駆動電流を生成し、前記駆動源に供給する生成手段１３１と、前記動力の強弱に対応する座標軸を表示する画面を有する表示手段１４１と、前記画面内の指定された位置の座標を検出する検出手段１４３と、前記検出された座標に対応するパラメータを抽出し、抽出したパラメータを随意制御手段１１１に設定する設定手段１２１と、を備える。 （もっと読む）

【課題】足の踏み替え時における違和感を抑えることを目的とする。
【解決手段】着座部材は、利用者を下側から支持する支持部材６１と、支持部材６１に支持された利用者の鼠径部に当接するように設けられ、支持部材６１に対して少なくとも前後方向に移動可能となるように支持部材６１に可動に支持された可動部材６３と、可動部材６３と支持部材６１との間に設けられ、可動部材６３に利用者の鼠径部からかかる力に応じて変形する弾性部材（引張コイルバネ７１）と、を備えている。 （もっと読む）

【課題】大腿リンクと下腿リンクの間に皮膚や衣服が挟まれ難い構造の脚装具を提供する。
【解決手段】脚装具１００は、ユーザの大腿に取り付けられる大腿リンク２０と、ユーザの下腿に取り付けられ、膝関節の側方で大腿リンク２０と揺動可能に連結している下腿リンク３０を備える。この脚装具１００は、直立姿勢のユーザに装着された脚装具１００を側方から観測したときに、大腿リンク２０と下腿リンク３０の連結部１２においてそれらのリンクが膝裏側でなす角度が１８０度以上となるように構成されている。ユーザが膝を屈曲させても、大腿リンク２０と下腿リンク３０が膝裏側でなす角度は９０度以上となり、皮膚や衣服が挟まれ難い。 （もっと読む）

【課題】電力を必要とする状況において、適切な量の電力のみが使用されるようにして、省エネ効率を向上させることができる装着式動作補助装置、及び供給電力の制御方法を提供する。
【解決手段】補助力を付与するためのモータを有する補助力付与器具と、装着者の意思検出手段と、モータの制御信号を生成する補助力付与制御手段と、モータに対して指示信号を出力するモータ駆動回路と、を備えた装着式動作補助装置において、バッテリにより供給される電力を、意思検出手段、補助力付与制御手段及びモータ駆動回路に対して供給するための第１のＤＣ／ＤＣコンバータと、バッテリにより供給される電力を、モータに対して供給するための第２のＤＣ／ＤＣコンバータと、装着者が動作を行おうとする意思が検出されない期間にモータ側への電力供給回路が遮断されるように供給電力のオン／オフ制御を行う電力供給制御手段と、を備える。 （もっと読む）

【課題】人の足が受ける床反力を精度よく計測する床反力計測装置を提供する。
【解決手段】床反力計測装置１０は、第１荷重センサ１４と第２荷重センサ１６を備える。第１荷重センサ１４は、ユーザが履く靴９０の中であってユーザの足裏に対応する領域に配置される。第２荷重センサ１６は、靴９０の中であってユーザの足の甲に対応する領域に配置される。第１荷重センサ１４によって計測された荷重から第２荷重センサ１６によって計測された荷重を減じることによって、第１荷重センサに加わっているオフセット荷重をキャンセルすることができ、床反力を正確に計測することが可能となる。 （もっと読む）

【課題】歩行能力の回復レベルの変化に適応する歩行リハビリ装置を提供する。
【解決手段】歩行リハビリ装置は、大腿リンク、大腿リンクに連結されている下腿リンク、下腿リンクを回転させるモータ、下腿リンクを装着した脚の足裏に加わる荷重を検知する荷重センサ、及び、コントローラを備える。大腿リンクと下腿リンクは夫々ユーザの大腿と下腿に取り付けられる。コントローラは、歩行時の離地から着地までの１ステップに相当する下腿リンク回転角の目標パターンに追従するようにモータを制御する。さらにコントローラは、荷重センサが検知する荷重が第１荷重閾値を越えた後に第２荷重閾値を下回ったことをトリガとしてモータ制御を開始する。また、コントローラは、下腿リンクを装着した脚が接地しているときに受ける荷重、下腿リンクを装着した脚の歩幅、大腿リンクの回転角速度の少なくも一つの値に基づいて第１荷重閾値と第２荷重閾値を決定する。 （もっと読む）

【課題】装着者の動作を安定的且つスムーズに支援することを課題とする。
【解決手段】装着型入力装置１００は、装着者１２の眼球の動作方向に応じた外眼筋生体信号を検出する外眼筋生体信号検出手段１４０と、装着者１２の頭部の動作方向を検出する頭部動作検出手段１５０と、装着者１２の体幹位置を検出する体幹位置検出手段１２０と、外眼筋検出信号に基づいて眼球の動作方向を判別する視線方向判別手段１７０と、頭部動作検出手段１５０により得られた頭部検出信号と体幹位置検出手段１２０により得られた体幹位置検出信号との差に基づいて頭部の向きを判別する頭部動作方向判別手段１８０と、視線方向判別手段１７０の判別結果による視線方向と頭部動作方向判別手段１８０の判別結果による頭部動作方向とが一致した場合に当該装着者１２が当該方向に移動するものと推定する動作方向推定手段１９０と、推定結果を人支援装置に入力する入力手段２００とを有する。 （もっと読む）

【課題】画像認識用のカメラの高さを自動的に検出する。
【解決手段】カメラ位置２２には、前方斜め下に向けた画像認識装置用の撮像カメラ５が設置されており、その上方の光源位置２１には、撮像カメラ５の画面フレーム３１の内部に投影像２６を投影する光源装置４が設置されている。装着型ロボットに搭載された画像認識装置は、画面フレーム３１の下端と投影像２６の下端との距離である投影像オフセットｘ２を画像データで計測し、投影像オフセットｘ２とカメラ高さｙ２を対応させた対応データマップや、あるいは計算によりカメラ高さｙ２を取得する。このようにして得られたカメラ高さｙ２は、パラメータとして記憶装置に記憶され、画像認識装置で段差などの認識するのに使用される。 （もっと読む）

【課題】装着者の意図にかかわらず、適切な歩行支援を行う。
【解決手段】装着者は、装着型ロボット１を装着して駅のホーム７０の上を歩行し、装着型ロボット１は、装着者の歩行を支援している。ホーム７０の破線から端部よりの領域には、危険領域８０が設定されている。危険領域８０の上部には、照明１００、１００、…が設置されており、照明１００の発する照明光には、危険領域を示す危険領域情報が含まれている。装着型ロボット１は、危険領域情報を受信することにより、現在位置が危険領域８０であることを認識し、画像認識によって前方の状態を確認する。画像認識によって、ホームの端部の段差が検出された場合、装着型ロボット１は、装着者の前進を阻止する。 （もっと読む）

【課題】装着者に与える違和感を低減しつつ、装着性の優れた歩行支援装置を提供する。
【解決手段】装着型ロボット１は、装着性を向上させるために筋電センサは用いずに、装着者の運動を検知して動作を制御する。このように装着者の運動を検知して動作すると１次遅れの制御となり、装着者に違和感が生じる原因となるが、装着型ロボット１は、予め装着者の動きを先読みして１次遅れの制御を補完することにより、ユーザに与える違和感を緩和する。具体的な先読み場面としては、エスカレータや動く歩道など、歩行基準面が移動する場合に、装着者が移動する歩行面上で歩行を継続するか否かを推定して先読みし、その結果によって、歩行を継続する場合の制御と、歩行を継続しない場合の制御に切り換える。 （もっと読む）