【課題】モータコイルの過熱を防止するモータ制御装置において、コイル温度が上限を超えないことを保証しつつ、コイル温度の上限を保証上限温度に十分近い値に設定して、コイル電流の制限に因るモータ性能の低下を抑止する。
【解決手段】上限電流算出部１５は、温度センサ６ｕ，６ｖ，６ｗが検出した各相コイルの温度に基づいて各相において第１の所定時間後のコイル温度が上限温度以下に留まる上限値を、第１の所定時間より短い第２の所定時間の経過ごとに算出する。ベクトル処理部１６は、目標コイル電流に対応する目標ベクトルの長さを、上限電流算出部１５が算出した各相の上限値の内の最小のものに対応する長さ以内になるように補正する。相電流変換部１７は、補正後の目標ベクトルに基づいて各相電流値を算出し、インバータ３を介してモータ２の各相電流を制御する。 （もっと読む）

【課題】 簡単な構造で脚力の補助ができ且つ持ち運びしやすいこと。
【解決手段】 この脚力補助装置１００は、ユーザの足に靴の上から巻き付けることでユーザの足に固定する足固定部１と、足固定部１にその一端が連結されたゴム紐２と、ゴム紐２の他端が連結され且つユーザの体にタスキ掛けできる寸法の環状タスキ３とから構成される。ユーザが脚を上げるとき、弾性部材により脚が上に引っ張られるので、脚を曲げた途端に弾性力が作用し、少ない力で脚を上げることができる。ユーザが脚を下げるときは、脚を伸ばす動作によりゴム紐２を引っ張ることになるので小さい力で簡単に脚を伸ばすことができる。持ち運び時には前記足固定部１、ゴム紐２及び環状バンド３を適宜分割して或いはゴム紐２で連結した状態で纏め、コンパクトにできる。このため、持ち運びに便利である。 （もっと読む）

【課題】本発明は、歩行訓練を行なう際の座位または立位の姿勢に応じて安定した補助を行えることを課題とする。
【解決手段】歩行訓練装置１０は、把持部２０と、複数の支持脚３０Ａ〜３０Ｄと、車輪４０と、高さ調整機構５０Ａ〜５０Ｄと、一対の操作部６０Ａ，６０Ｂとを有する。操作部６０Ａ，６０Ｂは、上下方向に操作される操作レバー６２と、操作レバー６２を回動可能に支持するブラケット６４と、操作レバー６２の回動変位に応じた変位量を高さ調整機構５０Ａ〜５０Ｄに伝達する伝達部材６６とを有する。高さ調整機構５０Ａ〜５０Ｄは、操作部６０Ａ，６０Ｂが同時に操作されることにより歩行訓練者が座位状態から立上がる訓練を行なう際には、把持部２０の高さ位置を座位状態で把持しやすい高さ位置に降下させ、また歩行訓練者が立位状態で歩行訓練する際には把持部２０の高さ位置を立位状態で把持しやすい高さ位置に上昇させることができる。 （もっと読む）

【課題】ユーザが容易に着脱できる歩行補助装置を提供すること
【解決手段】本発明にかかる歩行補助システムは、歩行補助装置１０と、歩行補助装置１０のユーザＨが足に装着するインナーシューズ３０とを備えた歩行補助システムである。歩行補助装置１０は、腿部に装着される装具１２と、装具１２と連結され、地面と接触する足底ユニット２２と、を備える。足底ユニット２２には、その後端に凹部２２３が設けられ、インナーシューズ３０には、その後端に凹部２２３と嵌合する凸部３５が設けられる。 （もっと読む）

【課題】より自然な歩行に近づけることを可能にする機能的電気刺激システムを提供する。
【解決手段】歩行支援のための機能的電気刺激システムであって、足関節周囲筋群の複数の各筋を個別に電気刺激して足関節駆動力を付与する駆動力付与装置と、下肢に装着して電気刺激を行う刺激電極サポータ１，５と、脚接地を検出するセンサー３，４と関節角度を検出するセンサー７，８，１２，１３を備えており、受動歩行様式の骨格モデル及び筋骨格数学モデルによりオンラインで筋出力を推定し、推定した筋出力を各筋に対応した刺激パターンに変換し、刺激電極サポータにより、各筋に対応した刺激パターンで各筋を個別に電気刺激する。 （もっと読む）

【課題】使用者が安定した状態で角度検出センサの初期設定を行うことができる歩行支援装置を提供する。
【解決手段】歩行支援装置は、使用者の腿部に装着され、インクリメンタル型の角度検出センサ７を上側のリンクと下側のリンクとの関節部に有する歩行支援装置であって、関節部の伸展状態を検出する第１の検出手段１３と、第１の検出手段１３によって検出された関節部の伸展状態に基づいて、角度検出センサ７の初期設定を行う初期設定手段１４と、を備える。 （もっと読む）

【課題】麻痺者の足の拘縮を矯正する歩行補助システムを提供すること
【解決手段】本発明にかかる歩行補助システムは、歩行補助装置１０と、歩行補助装置１０のユーザＨが足に装着するインナーシューズ３０とを備えた歩行補助システムである。歩行補助装置１０は、腿部に装着される装具１２と、装具１２と連結され、地面と接触する足底ユニット２２と、足底ユニット２２が地面と接触する際にかかる力を検出する検出センサと、検出センサの検出結果に応じて、装具１２の動きを制御するコントローラ１１と、を備える。インナーシューズ３０は、ユーザのつま先の拘縮部分を底部３４側に付勢することにより拘縮を抑制し、つま先の伸長状態を維持するつま先部３１を有する。 （もっと読む）

【課題】使用者の歩容の異常を検出することができる歩行支援装置を提供する。
【解決手段】本発明の一形態に係る歩行支援装置１は、使用者の腿部に装着され、使用者の歩行を支援する歩行支援装置であって、使用者の歩行状態を検出する検出手段７と、検出手段７の検出結果に基づいて算出した、遊脚動作時間と遊脚完了予測時間とに基づいて、使用者の歩容が正常か否かを判定する歩容判定手段９３と、を備える。このとき、遊脚動作時間と遊脚完了予測時間との差が０以下であると、制御手段９２を制御して使用者の膝が伸展するように駆動手段６を動作させる。 （もっと読む）

【課題】歩行動作中の異常発生時における安全性を向上させる。
【解決手段】制御装置２は、使用者の脚部に装着され使用者の歩行動作を補助する歩行補助装置１に備えられる。制御装置２は、歩行動作の異常を検出する異常検出部１１と、異常時における膝関節部３の角速度を検出する膝角速度検出部１２と、異常時において、膝角速度検出部１２により検出された角速度に比例するトルクであって膝関節部３が屈曲方向へ動作する際の角速度を低減させる保全トルクを発生させるトルク制御部１３とを備える。 （もっと読む）

【課題】人体に装着される歩行補助装置において、関節機構との締結構造、意匠性等を損なうことなく、フレームの長さを使用者の体型に合わせて容易に調整できるようにする。
【解決手段】歩行補助装置は、使用者の体に装着され、使用者の歩行を補助するものである。歩行補助装置は、使用者の下半身の関節に対応する複数の関節機構と、関節機構と締結する中空状の部材からなるフレーム１４とを備える。フレーム１４の端部２５，２６には、使用者の体型に合わせて長さを調整するために切断される調整代２８が設けられる。フレーム１４の内部の調整代２８に相当する部分には、関節機構と締結する締結構造３０が形成される。締結構造３０は、調整代２８の全域に渡って同一の断面形状を有する。 （もっと読む）