【課題】ユーザーの歩行を補助する歩行補助装置において段差などの障害物で発生するつまずきを事前に防止する。
【解決手段】本発明のつまずき検知装置は、歩行時に遊脚している足先部分を歩行面が背景となるように撮像し、撮像範囲中の各点までの距離を取得可能なセンサーと、前記センサーからの撮像情報に基づいて、撮像位置から足先部分までの第１距離と、前記撮像位置から歩行面までの第２距離を計測し、前記第１距離と前記第２距離に基づいてつまずきの発生を予測する検知処理を実行する制御部と、を備えることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】安定的固定と装着感の両者を満足させることを目的とする。
【解決手段】締付力を変更する固定具アクチュエータを設けることにより、歩行支援装置の締付力を可変にする。そして、１歩行周期の間を動作の状態に応じて区分し、各歩行動作状態の区分毎に各装着部２１〜２３の締付強度を予め決めておく。そして、各センサ出力から、脚がどの区分の歩行動作状態にあるかを検出し、検出した区分対応する締付力で各装着部２１〜２３を締め付ける。 （もっと読む）

【課題】安定的固定と装着感の両者を満足させることを目的とする。
【解決手段】固定具によって装置を脚に固定するが、固定具による締付力を変更する固定具アクチュエータを設けることにより、歩行支援装置の締付力を可変にする。そして、歩行支援装置１は、各姿勢センサや反力センサの検出値から、各関節アシストアクチュエータに対する歩行アシスト力を決定し出力することで歩行を支援する。一方、決定した各関節アクチュエータに対する歩行アシスト力が所定の閾値を超えるかどうかを判断し、超えている場合には大きなアシスト力を無駄なく脚に作用させるために、固定具アクチュエータを駆動して締付力を強くする。一方、歩行アシスト力が所定閾値以下の場合には、アシスト力の伝達（作用）よりも歩行支援対象者の装着感を優先して、締付力を弱くする。 （もっと読む）

【課題】二重関節の駆動機構を小型化する。
【解決手段】二重関節部５０において、歯車５４は、上腿連結部材２６の下腿連結部材２７に回転自在に軸支されており、歯車５６は、下腿連結部材２７に回転しないように固定されている。関節フレーム５２は、歯車５４と歯車５６を回転自在に軸支しており、歯車５４と歯車５６の歯部がかみ合う位置に歯車５４と歯車５６を保持している。歯車５４の表面には、連結アーム６１が半径方向に固定されており、更に、連結アーム６１は、連結軸６２によってロッド６３に軸支されている。図示しないが、ロッド６３は膝関節アシストアクチュエータ１８を構成しており、軸方向に移動する。そのため、膝関節アシストアクチュエータ１８を駆動すると、ロッド６３によって歯車５４が回転し、これに連動して歯車５６が回転し、上腿連結部材２６に対して下腿連結部材２７が屈曲する。 （もっと読む）

【課題】安定的固定と装着感の両者を満足させることを目的とする。
【解決手段】平地、昇段、降段、上り坂、下り坂の各歩行シーン毎に、１歩行周期の間を動作の状態に応じて区分し、各歩行動作状態の区分毎に各装着部２１〜２３の締付強度を予め決めておく。そして、各センサ出力から歩行シーンを判定すると共に、脚がどの区分の歩行動作状態にあるかを検出し、判定した歩行シーンと検出した区分に対応する締付力で各装着部２１〜２３を締め付ける。これにより、平地に加え、階段や坂の昇降においても、固定箇所ごとに理想的な締め付け力のコントロールを行うことが可能となる。 （もっと読む）

【課題】安定的固定と装着感の両者を満足させることを目的とする。
【解決手段】平地、昇段、降段、上り坂、下り坂の各歩行シーン毎に、１歩行周期の間を動作の状態に応じて区分し、各歩行動作状態の区分毎に各装着部２１〜２３の締付強度を予め決めておく。そして、各センサ出力から歩行シーンを判定すると共に、脚がどの区分の歩行動作状態にあるかを検出し、判定した歩行シーンと検出した区分に対応する締付力で各装着部２１〜２３を締め付ける。一方、装着者が静止している場合に、各装着部２１〜２３による締付力を緩めるように変更する。すなわち、静止状態として、起立状態と着席状態を検出した場合に、装着時の締付力（通常締付力）よりも弱くなるように、腰部装着部２１、上腿装着部２２、及び下腿装着部２３の締付力を緩める。 （もっと読む）

【課題】二重関節において歩行アシストに適するように変動過度特性を動的に調整する。
【解決手段】歯車５４は、中央にザグリ部７５を有する貫通孔７６が形成されている。ザグリ部７５の内周側には、伸縮する偏心アクチュエータ７３ａ〜７３ｄが十字状に設置されている。偏心アクチュエータ７３ｂ、７３ｄは、固定軸５５の両側に対向して配置されており、端部は、固定軸５５の両側を挟持している。偏心アクチュエータ７３ａ、７３ｃは、偏心アクチュエータ７３ｂ、７３ｄの軸線に対して垂直な方向において、固定軸５５の両側に対向して配置されており、端部は、固定軸５５の両側を挟持している。偏心アクチュエータ７３ａ〜７３ｄを駆動して歯車５４の回転軸を中心点８０から貫通孔７６内の任意の点に偏心させる。 （もっと読む）

【課題】筋電センサーを用いず、ユーザーの関節の動きからユーザーの意図を抽出して、ユーザーの運動をサポートする力を発する。
【解決手段】関節アクチュエーターのギヤ部にモデル化することが困難な摩擦があったとしても、それを補償し、関節部が理想数理モデルに従うように制御することで、当該装置を装着したユーザーの関節に抵抗感を与えることなく、運動をサポートする力を発する。また、ユーザーの運動をサポートする際に、数理的な裏付けのあるトルクを関節部に印加することで、多様な状況下においても、一貫して自然な力のサポート感をユーザーに与える。 （もっと読む）

【課題】いわばワンタッチで、履物装着のための足の締着を行える締着具を提供する。
【解決手段】履物３の足の左右位置で、二つのラダーベルト１１が設けられる。ラダーベルト１１は、基端が回動可能で、先端が自由端となる。各ラダーベルト１１に沿ってスライドするラチェット具１５により、左右を保持された当て具１３が、足に当てられる。ラチェット具１５に設けられる解除レバー１７は、ラダーベルト１１の略自由端方向へ引かれることで、ラダーベルト１１との係止を解除する。両ラチェット具の両解除レバーを連結するハンドル１９が設けられ、ラダーベルト１１の自由端方向向きに、略Ｕ字状になる。以上の構成により、当て具１３を下肢の足首に向かって押し付けるだけで、いわばワンタッチで、締着を行える。また、ハンドル１９をつかんで引くだけで、いわばワンタッチで、締着が解除される。 （もっと読む）

【課題】立ち上がり補助具を安定させるために取り付けるおもりが、立ち上がり動作や、立ち上がり補助具の組立・分解作業の邪魔にならない立ち上がり動作補助具を提供する。
【解決手段】床面と接するベース部２と、手摺部４を備えベース部２に立設された支柱部３と、を備える立ち上がり補助具１において、ベース部２の裏面におもり５を備えたものとした。 （もっと読む）