【課題】装着者の筋力を補助或いは代行する装着型動作支援装置であって、アクチュエータによる装着者の左右方向への張り出し量を低減して、アクチュエータにより装着者の荷の昇降動作、着座動作、および蹲踞動作が阻害されないものを提供する。
【解決手段】動作支援装置１は、大腿ロッド３１、下腿ロッド３２およびこれらを連結する膝関節部３５を含む装着具２を備えている。膝関節部３５を動作させるための膝関節アクチュエータ６３は、大腿ロッド３１の前後中央よりも前側又は後側であって大腿ロッド３１よりも左右方向内側に、当該膝関節アクチュエータ６３の長手方向と大腿ロッド３１の長手方向とが略平行となるように配設される。 （もっと読む）

【課題】 装着者の動作を拘束することなく補助することができるパワーアシストロボット装置およびその制御方法を提供する。
【解決手段】 肩の動きを補助するための電動モータ１は、左右の肩関節の両サイドに配置され、受動回転軸２〜４を介して背面フレーム５に連結される。腰の動きを補助するための電動モータ１１は、左右の腰関節の両サイドに配置され、受動回転軸１２〜１４を介して背面フレーム１５に連結される。制御部１３２は、電動モータ１，１１に含まれるロータリエンコーダ等から取得する関節角度、回転の有無、回転方向、スイッチの状態、および腰の傾きに基づいて、装着者の腕および大腿に作用する静止トルクを算出する。そして、制御部１３２は、電動モータ１，１１に付加される減速機の減速比を１／５０程度の低減速比にして、電動モータ１，１１を駆動する。 （もっと読む）

【課題】電気エネルギーを一切使用せず、簡便で安価な歩行支援装置を提供する。
【解決手段】下腿装具４と、足装具５と、アクチュエータ３と、を備えた歩行支援装置２０であって、足装具５を揺動可能に軸支する支持軸７と、装着者の足底前部の下方に配置されるポンプ手段２と、を備え、アクチュエータ３は、ケース体１０と、ポンプ手段２から圧縮空気が供給されて膨張するとともにポンプ手段２に圧縮空気が排出されて収縮する容積可変手段１３と、容積可変手段１３の一側に配置され、容積可変手段１３の膨張時の圧力を受けて、下腿装具４に対して足装具５を底屈方向に揺動する受圧部材１１と、容積可変手段１３を受圧部材１１を介して収縮させるように付勢する付勢部材１２と、を備え、装着者の爪先が離地する際に、付勢部材１２の反力により容積可変手段１３からポンプ手段２に圧縮空気が排出されることで、下腿装具４に対して足装具５を背屈方向に揺動する。 （もっと読む）

【課題】視覚障害者が周辺車両の接近を容易に認識できる装置を安価に提供する。
【解決手段】周辺車両の接近を検出するための電波を定期送信する車々間通信装置２を搭載した車両から送信される電波を受信する受信回路を有し、受信回路により受信された電波から車々間通信装置を搭載した車両２との距離が基準値以下であるか否かを判定し、車々間通信装置を搭載した車両２との距離が基準値以下であると判定された場合、車両２の接近を振動および／または音響でユーザに報知する車両接近報知装置１を安全杖１ａに備える。 （もっと読む）

【課題】歩行状態にかかわらず一定の負担感での歩行を可能にする。
【解決手段】基準となる歩行状態の１歩行周期において必要な関節モーメントの最大値Ｍ２から、歩行支援装置がアシストした関節モーメントの最大値を除いた、関節モーメントの最大値を基準関節モーメント最大値ｚとし、歩行パラメータの値が変化する（歩き方が変わる）ことで必要な関節モーメントの最大値が増加したとしても、装着者が負担すべき関節モーメントの最大値（負担関節モーメント最大値）が基準関節モーメント最大値ｚと均しくなるようにアシスト率βを設定する。これにより歩行パラメータの値が変わっても、基準関節モーメント最大値ｚ以下の負担をしながら歩くことが可能になる。 （もっと読む）

【課題】歩き方が異なる場合であっても、一定の負担感での歩行支援を行う。
【解決手段】１歩行周期の間における装着者の負担量として角力積（関節モーメントの時間積分値）に着目し、歩行状態によらずに装着者の１歩行周期における角力積が一定となるように各関節のアシストを行う。すなわち、基準となる歩行状態の１歩行周期における角力積から、歩行支援装置がアシストした角力積を除いた角力積を基準角力積ｚとし、歩行パラメータの値が変化する（歩き方が変わる）ことで角力積が増加したとしても、装着者が負担すべき角力積が基準角力積ｚと均しくなるようにアシスト率βを設定する。これにより歩行パラメータの値が変わっても、一定の基準角力積ｚの負担感で歩くことが可能になる。 （もっと読む）

【課題】二足歩行機能の補助に使用して歩行能力の向上を図ることができる履物型の歩行補助装置を提供する。
【解決手段】本発明に係る歩行補助装置は、右足用の履体１と左足用の履体１とを具え、各履体１は、足裏を載置すべきベース部２と、該ベース部２の裏面側に配備されてベース部２を路面に沿って走行させるための１或いは複数の転動体５からなる走行機構と、該走行機構を駆動する駆動機構と、該ベース部２に配備されて二足歩行中のベース部の速度を計測する第１計測手段と、該ベース部２の表面に沿って配備されて足裏から受ける圧力を複数点にて計測する第２計測手段とを具え、各履体に配備された走行機構の走行速度を制御手段によって制御することにより、二足歩行を補助する。 （もっと読む）

【課題】装具の暴れが発生する場合でも、人間の歩行運動を補助できる装置を提供する。
【解決手段】歩行補助装置１０は、固有角速度設定要素２３が、上体に対する左右の大腿の周期的運動の周期を表す左運動周期Ｔ_Ｌと右運動周期Ｔ_Ｒの乖離度Ｘが閾値以上であると判定したとき、アクチュエータ１４の周期的動作を定める制御振動子ηを生成する第２左固有角速度ω_２Ｌと第２右固有角速度ω_２Ｒのうち少なくとも大きな値の固有角速度をより小さな値に設定し、第２左固有角速度ω_２Ｌの値と第２右固有角速度ω_２Ｒの値を近づけるように強制的に設定するように構成されている。 （もっと読む）

【課題】 歩行運動の容易化と製造コストの低減とを両立できる歩行補助具を提供する。
【解決手段】 二足歩行を支援する歩行補助具１００は、連結部７０と、一方向に伸びる第１脚部１０、２０及び第２脚部３０、４０と、利用者の両足を片足ずつ載置可能な第１足部５０及び第２足部６０と、第１脚部及び第２脚部を所定方向に倒れた傾斜姿勢でそれぞれ支持しており、第１足部が浮遊すると第１脚部の支持を解除するとともに、第２足部が浮遊すると第２脚部の支持を解除するように構成されたストッパ８０、９０とを有し、第１足部と第１脚部と連結部と第２脚部と第２足部とが全体Ｕ字状に回動自在に連結されており、第１足部に荷重を印加すると第２足部が浮遊して第２脚部の倒れた方向に重力によって移動するとともに、第２足部に荷重を印加すると第１足部が浮遊して第１脚部の倒れた方向に重力によって移動するように構成されていることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】農業，工業，医療・福祉現場等で働く人々の，前屈時の腰の負担を大きく軽減する実用的腰部負担軽減具を提供する。
【解決手段】モーメントアーム２００にベルトリターン部材とベルト二重巻き部材とベルトセパレ−タを設置し、モーメントアーム２００の無負荷時と負荷時に応じてアーム駆動部によりセパレ−タ作動アームを作動させて、セパレ−タを前記ベルト二重巻き部材に巻き付けた連結ベルト５００の二重巻き間に出し入れ可能にしたアーム駆動部を有して成り、前記連結ベルト５００のフリー側は牽引ゴム紐を介して弾性伸縮ベルト６００又は中間連結ベルト５００Ｘに連結してなることを特徴とする。歩行時は弾性伸縮ベルト６００の張力の解除と連結ベルト５００のたるみを自動的に吸収する一方，前屈時は連結ベルト５００を強固に固定して，ゴムベルトの張力により腰の負担を大きく軽減する。 （もっと読む）