【課題】スムースに歩行動作を補助する歩行補助装置を提供する。
【解決手段】歩行補助装置２は、大腿リンク５と下腿リンク９とコントローラ２０を備えている。大腿リンク５と下腿リンク９は相互に揺動可能に連結されており、それぞれユーザの大腿と下腿に装着される。コントローラ２０は、ユーザの歩幅から下腿リンクの最大揺動角Ag_maxと遊脚時間Tswingを定め、それらに基づいて遊脚軌道を決定する。そして、コントローラ２０は、下腿リンクの揺動角が遊脚起動に追従するように下腿リンク９を制御する。ここで、遊脚軌道は、下腿リンクの目標揺動角が予め定められた初期角度Ag_sから単調増加し、最大揺動角Ag_maxへ達した後に単調減少して終端角度Ag_eまで、遊脚時間Tswingをかけて変化する曲線を描く。 （もっと読む）

【課題】歩行補助装置を装着したユーザーに対し、階段、坂道などの歩行難経路の通行可否を判定する。
【解決手段】本発明に係る歩行案内装置は、ユーザーの歩行ルート中に存在する歩行難経路を検出する歩行難経路検出処理と、歩行補助装置にて歩行を補助した場合の歩行能力で、歩行難経路検出処理にて検出された歩行難経路を通行できるか否かを判定する歩行判定処理と、歩行判定処理で、歩行難経路を通行できないと判定した場合、通行できない旨をユーザーに告知する告知処理を実行する制御部と、を備えることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】装着者が体感する負荷の変動を小さくした歩行支援をする。
【解決手段】歩行支援装置において、装着者Ｍの疲労度を推定し、推定した疲労度をアシスト量を決定するパラメータとして使用することで、疲労度を考慮した可変アシスト制御を行う。具体的には、脚部を繋ぐリンク（連結部）に、大腿部、脹脛部、足部の各部を拘束部材で拘束し、各拘束部材に歪ゲージを取り付け、歪ゲージの出力から各部の拘束力を測定する。この測定した拘束力が大きくなると、対応する各部がむくんでいると考えられ、装着者の疲労度が増加していると推定される。そこで、推定した疲労度の増加に対応して、アシスト量を通常の設定（アシスト量）よりも大きくする。 （もっと読む）

【課題】装着したユーザーの疲労を考慮した歩行アシストを実現する。
【解決手段】本発明に係る歩行補助装置は、ユーザーが歩行補助装置を装着してからの使用状況と、記憶手段に記憶する身体特徴量に基づいて疲労度を算出する疲労度算出処理と、疲労度算出処理にて算出された疲労度に基づいてアシスト量を決定するアシスト量決定処理と、アシスト量決定処理で決定されたアシスト量に基づいてアクチュエーターを駆動するアシスト処理と、を実行する制御部とを備えることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】同じ静止姿勢をとり続けた場合に蓄積するユーザーの疲労を軽減する。
【解決手段】本発明に係る歩行補助装置は、ユーザーの脚部に装着されアシスト力を加えることでユーザーの歩行を補助する歩行補助装置において、支持部を駆動してアシスト力を加えるアクチュエーターと、支持部をユーザーの脚部に固定する装着部と、脚部脚部の状態を検出するセンサーと、センサーからの検出信号に基づいて、脚部が所定時間、静止姿勢にあることを検出する静止状態判定処理と、静止状態判定処理にて、脚部が静止姿勢にあることが検出された場合、疲労軽減姿勢あるいは疲労軽減動作をとるようにアクチュエーターを駆動する疲労軽減処理と、を実行する制御部とを備えることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】歩行アシストにおいて、より段差の高い階段をも上ることができるようにする。
【解決手段】通常階段を上る場合、太ももを持ち上げるとともに膝を曲げることで、膝から下の脛の部分を鉛直方向に垂らした状態で足を階段の上に乗せながら上っている（膝曲げ上り）。このため、足を最大上げた場合の高さｈ１が階段の段差Ｈよりも高く上がらないと階段を上ることができない。そこで股関節を限界角度θ１まで上げた状態でも足を階段の高さよりも高く上げられない場合には、膝を伸ばすことで足をより高く（ｈ２）上げながら階段を上るようにする（膝伸ばし上り）。 （もっと読む）

【課題】歩行アシストにおいて、より適切な省エネ制御を行う。
【解決手段】歩行アシスト装置１は、目的地までの全歩行経路を取得し、歩行距離を元に通常のアシストを行った場合に必要な電力量を求める。そして、バッテリ１８の残量が目的地に到達するまでの歩行アシストに足りない場合、地面から離れている遊脚のアシスト力を低減してバッテリの消費を低減し、目的地までアシストを継続する。装着者Ｍの負担が小さいのは、坂道を下るときであり、また、遊脚と立脚では、遊脚のアシスト力を低減した場合の方が装着者Ｍの負担が小さいと考えられる。そこで、下り遊脚、平地遊脚、下り立脚、平地立脚の順にアシスト力の低減を行うことで、目的地までバッテリが足りるアシスト方法を選択し、実行する。 （もっと読む）

【課題】 簡単な構造で実用的に使用できる脚補助装置を提供する。
【解決手段】 脚補助装置１は、装着者Ｐに装着する装着部２と、装着者Ｐの左右の足をそれぞれ支持する左右の足部３と、装着部２と左右の足部３とをそれぞれ連結する左右のエアシリンダ５と、左右のエアシリンダ５内の圧力をそれぞれ調節する左右の圧力調節部７と、左右の圧力調節部７を作動させる左右のスイッチ８と、を有することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】ユーザーの運動状態を簡易に計測することが強く望まれている。
【解決手段】計測ユニット２０は、複数のリンク及び検出部１１〜１４を含む歩行補助装置１０をユーザーの脚に対して装着し、歩行補助装置１０の検出装置から供給される検出値に基づいてユーザーの腰位置の変動を検出する。計測ユニット２０に含まれる算出部２２は、検出装置からの検出値（検出値は、複数の前記リンク同士が為す角度に応じた値、及び鉛直方向に対する前記リンクの傾斜角度に応じた値を含む）に基づいて鉛直軸線に対して交差する所定方向における腰位置を算出する。算出部２２は、検出装置からの検出値（検出値は、前記リンクの回転角加速度に応じた値、及び前記リンクの加速度に応じた値を含む）に基づいて所定方向に沿うリンクの加速度を算出し、当該加速度の積分に基づいて前記所定方向における前記所定部位の位置を算出する。 （もっと読む）

【課題】簡単な構造で軽量とされて使用者が容易に着脱可能であると共に、動作の補助だけでなく筋力の増強訓練を効果的に行うためにも利用可能とされた、新規な構造の関節運動補助具を提供する。
【解決手段】関節の屈伸を補助する関節運動補助具１０において、柔軟性を有する補助力伝達部１２の両端部分に対して、使用者の関節を挟んだ一方の部位に装着される第１の装着部１４と他方の部位に装着される第２の装着部１６とが設けられている一方、補助力伝達部１２を通じて第１の装着部１４と第２の装着部１６との間に引張力を及ぼす駆動源４０が設けられていると共に、補助力伝達部１２の少なくとも一部が駆動源４０による引張力の作用方向で弾性変形可能とされている。 （もっと読む）