【課題】
少なくともしゃがんだ状態から立ち上がる動作を補助することができ、使用時に受ける違和感が少ない装着型動作支援装置を提供する。
【解決手段】
本発明に係る装着型動作支援装置１００は、膝上フレーム部１０３に取り付けられており、使用者Ｈがしゃがんだ状態で、膝駆動装置３０が膝上フレーム部１０３を立ち上げる方向へ回転駆動することにより、使用者Ｈの大腿部と臀部の境界部分に接して使用者の臀部を押し上げる臀部支持部材５０を有しており、さらに、膝上フレーム部１０３に取り付けられており、使用者Ｈの大腿部の付け根付近の前面及び股下を通って臀部支持部材５０に連結され、臀部支持部材５０を吊る吊り部材８０を有している。 （もっと読む）

【課題】全体としての剛性が高いものでありながら、膝関節の幅に適合できる調節が可能な膝装具を提供すること。
【解決手段】大腿部に装着する大腿部取り付け部材と、下腿部に装着する下腿取り付け部材と、前記大腿部取り付け部材と下腿取り付け部材とを、膝の内側と外側とで連結する一対の可動部材とから成る膝装具。前記可動部材が、夫々幅調節機によって膝の幅方向に移動調節される。 （もっと読む）

【課題】出力リンクの広い動作範囲（例えば、固定リンクに相対する出力リンクの角度が０°から１４０°までの範囲）にわたって良好にトルクが伝達可能であり、且つ、更なる小型化を実現可能とする、駆動装置およびこれを備えた装着型動作支援装置を提供する。
【解決手段】駆動装置８に、入力リンク１１、固定リンク１２、中間リンク１３、出力リンク１４および媒介リンク１５の５つのリンクが順次回転可能に連結されて成る五節リンク機構１０と、固定リンク１２と中間リンク１３の相対変位と中間リンク１３と出力リンク１４の相対変位が所定の比率に拘束することにより五節リンク機構１０の自由度を１に制限する自由度制限機構２３と、入力リンク１１に対し回転駆動力を与えるアクチュエータ９とを備える。 （もっと読む）

【課題】患者の回復訓練等における補助を自立的且つ安全に行うことが可能な動作補助装置を提供する。
【解決手段】患者の歩行の動作を補助する場合に、患者の脚の膝関節部に装着されており、歩行に伴う膝関節部の屈曲動作及び伸展動作を補助するＤＣモータ５０と、屈曲動作に続く伸展動作中の第一の期間においては第一の駆動力によりＤＣモータ５０を駆動させて伸展動作を補助させ、第一の期間経過後且つ次の屈曲動作が開始される前の第二の期間においては、第一の駆動力より小さい第二の駆動力によりＤＣモータ５０を駆動させて伸展動作を補助させる。 （もっと読む）

【課題】膝関節運動補助装置を円滑に動作させる。
【解決手段】本発明の膝関節運動補助装置は、上腿部に装着される上腿装着部と、下腿部に装着される下腿装着部と、上記上腿装着部及び下腿装着部の膝関節側端部間を回転可能に連結する連結部と、この連結部を中心にして上記上腿装着部と下腿装着部とを相対的に回転運動させながら上記膝関節側端部間を前後方向に相対的にスライド運動させる駆動部とを備えた膝関節運動補助装置において、上記駆動部が、周縁カムと、この周縁カムの外周縁に配置される駆動歯車と、当該周縁カムの内周面に形成されるカム溝と、当該カム溝と係合するカムフォロアと、を有し、この周縁カムとカムフォロア及び駆動歯車とが上記上腿装着部及び下腿装着部の一方と他方に夫々取り付けられ、上記周縁カムの外周縁には、上記駆動歯車が係合する歯列が形成され、上記駆動歯車の回転により上記周縁カムと上記カムフォロアとが回転すると上記回転運動及びスライド運動が生じるようにした。 （もっと読む）

【課題】股関節の動作を正確に検出可能であって、着脱が容易で装着時の違和感が少ない歩行補助装置を提供する。
【解決手段】本願の歩行補助装置Ｓは、ユーザの腰部３に装着される腰部装着具１１と、前記ユーザの股関節の側方に配置されるボールジョイント部１５を介して前記腰部装着具１１と揺動自在に連結され、前記ユーザの大腿部５の外側面に沿って装着される大腿部装着具１２と、前記大腿部装着具１２に対して前後方向に揺動可能に連結され、前記ユーザの下腿部７の外側面に沿って装着される下腿部装着具１３と、を備え、前記ボールジョイント部１５は、球体１６と、その球体１６を受ける受体１７と、を備え、前記球体１６と受体１７とは磁力により着脱可能に取り付けられる。 （もっと読む）

【課題】患者に合わせたリハビリ用歩行のための動作補助装置の制御パターンを容易に生成する制御パターン生成方法等を提供する。
【解決手段】被補助者の脚の膝関節部に装着されており、歩行に伴う当該膝関節部の屈曲動作を補助する動作補助装置（Ｓ）の補助手段（１０）が装着されている脚の踵が、歩行面６５から離れたことを検出するための踵データＳｈ、膝関節部の屈曲角度（θｋ）、および、脚の股関節部の屈曲角度（θＨ）を検出し（Ｓ３）、検出された踵データに基づき、踵が歩行面から離れている遊脚期（Ｔ２）を特定し（Ｓ５）、膝関節部の屈曲角度が極値になる極値タイミングｔｂを特定し（Ｓ６）、極値タイミングにおける股関節部の屈曲角度の値を、股関節部の屈曲角度における閾値角度θＨ１に設定し（Ｓ７、Ｓ８）、閾値角度に基づき、遊脚期において補助手段による屈曲動作の補助から伸展動作の補助に切り替えるための制御パターンを生成する（Ｓ９）。 （もっと読む）

【課題】患者の回復訓練等における補助を自立的且つ安全に行うことが可能な動作補助装置を提供する。
【解決手段】歩行面上を歩行中における患者の動作を補助する場合に、患者６０の脚の膝関節部に装着されており、歩行に伴う膝関節部の屈曲動作を補助する駆動ユニット１０と、駆動ユニット１０が装着されている脚の踵が歩行面から離れたことを検出する足裏センサ１７と、踵が歩行面から離れたタイミングから屈曲動作の補助を開始するように、駆動ユニット１０を制御するＣＰＵ４２と、を備える。 （もっと読む）

【課題】足に装着される足リンクのピッチ軸とロール軸の２軸回りの回転が可能であり、必要に応じてロール軸回りの回転を禁止することのできる歩行支援装置を提供する。
【解決手段】歩行支援装置１００は、ユーザの下腿と足の夫々に配置される下腿リンクと足リンクを備える。下腿リンクと足リンクの連結部は、下腿リンクの下端に形成された窪みと、足リンクの上端に形成された突部と、窪みと突部の間に介在する継手部材で構成される。継手部材は、球面状の外面を有しているとともに内部に円筒状の溝を有している。下腿リンクの窪みは、継手部材の球面状の外面と嵌合する球状に形成されている。足リンクの突部は、継手部材の円筒状溝と嵌合する円柱状外面を有する。突部外周面を構成する円柱の中心線がピッチ軸方向に伸びている。連結部はさらに、足リンクのロール軸回りの回転の許容と禁止を切り換える回転制限手段を備える。 （もっと読む）

【課題】着脱が容易で装着時の違和感が少ない歩行補助装置を提供する。
【解決手段】本願の歩行補助装置Ｓは、ユーザの腰部３に装着される腰部装着具１１と、前記腰部装着具１１とボールジョイント部１５を介して回動可能に連結され、前記ユーザの大腿部５に沿って装着される大腿部装着具１２と、前記大腿部装着具１２に対して前後方向に揺動可能に連結され、前記ユーザの下腿部７に沿って装着される下腿部装着具１３と、を備えた歩行補助装置Ｓであって、前記腰部装着具１１は、前記ユーザの腰部３の少なくとも左右両側を覆う左右一対の腰部装着体５０ａ、５０ｂと、前記腰部装着体５０ａ、５０ｂの左右両側から鉛直下方に延びる腰部用プレート２１と、を備え、前記歩行補助装置Ｓは、ユーザの体格に応じて前記腰部用プレート２１を股関節の側方に配置するために、左右の前記腰部装着体５０ａ、５０ｂをそれぞれ前後方向に移動する移動手段５１、５２、５３を更に備えている。 （もっと読む）