【課題】歩行補助装置の装着者の足のサイズの個人差に依存せず、足裏の着床と離床の状態を明確に感知することが可能な圧力センサ、情報処理装置、及び電極決定方法を提供する。
【解決手段】本発明は、第１の電極と複数の第２の電極が設けられた電極シートと、圧力により面抵抗が変化する感圧シートと、を備え、前記感圧シートの一方の面と、前記電極シートの一方の面とが重なり合って構成され、人の足裏と地面との間に装着される圧力センサである。そして、この圧力センサにおいて、前記第１の電極と複数の第２の電極は、それぞれ前記電極シートの前記面上の互いに異なる位置に設けられ、且つ、前記感圧シートの前記面であって前記第１の電極と前記第２の電極との間に位置する前記面を含む領域の抵抗に応じた電圧を前記第２の電極ごとに測定する情報処理装置へ電気的に接続するための導線がそれぞれの前記電極から引き出されている。 （もっと読む）

【課題】患者の回復訓練等における補助を、違和感を与えることなく、その意思に沿って自立的且つ安全に行うことが可能な動作補助装置を提供する。
【解決手段】床面上を歩行中における患者の動作を補助する場合に、患者６０の脚の膝関節部に装着されており、歩行に伴う膝関節部の屈曲動作を補助する駆動ユニット１０と、駆動ユニット１０が装着されている脚の踵が床面から離れたことを検出する中敷センサ１７と、踵が床面から離れた後、膝関節部の屈曲角度が第１閾値角度θ_Ｔ１となったタイミングから屈曲動作の補助を開始するように、駆動ユニット１０を制御するＣＰＵ４２と、を備える。 （もっと読む）

【課題】歩行補助ロボットの装着の状態や、被補助者の姿勢により影響を受けにくいように、歩行パターンを制御するために必要な連続歩行時の股関節角度を測定する測定装置等を提供する。
【解決手段】被補助者６０の歩行動作を補助する動作補助ロボットＳが取り付けられた被補助者の股関節角度を測定する測定装置において、被補助者の股関節から上部の腰部の姿勢角θ_ＨＵを予め取得し（Ｓ１）、被補助者の腰部に取り付けられた動作補助ロボットの取付角θ_ＲＵを予め取得し（Ｓ２）、動作補助ロボットの腰部と、股関節から下部の下肢部に取り付けられた動作補助ロボットの下肢部との角度であるロボット股関節角度θ_Ｒを検出し、ロボット股関節角度に応じて、腰部の姿勢角および取付角から、歩行動作を行う被補助者の股関節角度θ_Ｈを求める（Ｓ３）。 （もっと読む）

【課題】
調節又は設定対象となる制御用のパラメータの数の低減を図りながら、補助対象である人間の運動周期に鑑みて適当な周期で動作することができる装置を提供する。
【解決手段】
各アクチュエータ１６のそれぞれの周期動作の位相の制御基礎となる第２位相振動子φ₂の算定に際して、人間の上体に対する各大腿の周期運動の位相である第１位相振動子φ₁とこの第２位相振動子φ₂との偏差と、固有角速度ωとが基礎とされる。第１位相振動子φ₁と第２位相振動子φ₂との前回偏差δφ(k-1)が目標偏差δφ₀に近づくように、前回の固有角速度ω(k-1)を当該前回偏差δφ(k-1)に応じた量だけ補正することによって今回の固有角速度ω(k)が設定される。 （もっと読む）

【課題】患者の回復訓練等における補助を、違和感を与えることなく、その意思に沿って自立的且つ安全に行うことが可能な動作補助装置を提供する。
【解決手段】歩行面上を歩行中における患者の動作を補助する場合に、患者６０の脚の膝関節部に装着されており、歩行に伴う膝関節部の屈曲動作を補助する駆動ユニット１０と、駆動ユニット１０が装着されている脚の踵が歩行面から離れたことを検出する中敷センサ１７と、踵が歩行面から離れた後、既定の閾値時間が経過したタイミングから屈曲動作の補助を開始するように、駆動ユニット１０を制御するＣＰＵ４２と、を備える。 （もっと読む）

【課題】 簡単な構造で脚力の補助ができ且つ持ち運びしやすいこと。
【解決手段】 この脚力補助装置１００は、ユーザの足に靴の上から巻き付けることでユーザの足に固定する足固定部１と、足固定部１にその一端が連結されたゴム紐２と、ゴム紐２の他端が連結され且つユーザの体にタスキ掛けできる寸法の環状タスキ３とから構成される。ユーザが脚を上げるとき、弾性部材により脚が上に引っ張られるので、脚を曲げた途端に弾性力が作用し、少ない力で脚を上げることができる。ユーザが脚を下げるときは、脚を伸ばす動作によりゴム紐２を引っ張ることになるので小さい力で簡単に脚を伸ばすことができる。持ち運び時には前記足固定部１、ゴム紐２及び環状バンド３を適宜分割して或いはゴム紐２で連結した状態で纏め、コンパクトにできる。このため、持ち運びに便利である。 （もっと読む）