【課題】処置部の自由度が高いマニピュレータを一段と簡易な構成によって提供する。
【解決手段】処置対象に対して処置を行う処置部（作業部１０）を先端に有する連結部４０の長手方向に沿った方向に対して直交する回動軸１６と、回動軸１６回りに回動自在に支持され、回動軸１６に対して直交する主軸部２０ｂを有する主軸部材２０と、回動軸１６回りに回動自在に支持される歯車１７と、回動軸１６回りに回動自在に支持される歯車１８と、歯車１７と直交して噛み合い、回動軸１６からオフセットした位置で主軸部２０ｂ回りに回動自在に支持される歯車２２と、歯車１８と直交して噛み合い、回動軸１６からオフセットした位置で主軸部１６回りに回動自在に支持される歯車２３と、歯車２２とともに回動する処置部材１１と、歯車２３とともに回動する処置部材１２とを備える。 （もっと読む）

ハンドル（１８）、およびハンドルと作動可能に配置された可動なトリガー（２４）と、トリガーを引くことに応じて物を把持することを支援するピックアップフィンガー（２８）とを含むハンドヘルドツール（２）。剛性部材（３４）が、ハンドルとフィンガーとの間に間隔を置いて装着されている。ロックエレメント（６８）と、遊びを持って配置された結合プレート（７０）であって、当該結合プレートは、ハンドルを握る手の親指で動かすことができ、ロックエレメントに対して遊びを持って配置されて、把持された物の周りのフィンガーを無制限ロック位置にすることができる結合プレート。
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