【課題】作業効率の向上を図ること。
【解決手段】カメラ３が、コンベアの搬送路上を撮像し、制御装置５が、カメラ３によって撮像された画像に基づいて搬送路上のワークを検出するとともに、検出したワークの保持動作をロボット２ａ，２ｂに対して指示し、ロボット２ａ，２ｂが、制御装置５からの指示に従って保持動作および移動動作を行う。特に、制御装置５は、カメラ３によって撮像された画像に基づいてワークの向きを検出し、検出したワークの向きに対応するロボット２ａ，２ｂに対してかかるワークの保持動作を指示する。 （もっと読む）

【課題】制御ハードウェアーへの性能要求を低減できると共に応答性の改善も図れるロボット制御システム、ロボットシステム等の提供。
【解決手段】ロボット制御システムは、ロボット１００のフィードバック制御の目標値を出力する目標値出力部６０と、力覚センサー１０からのセンサー情報に基づいて力制御を行い、目標値の補正値を出力する力制御部２０と、補正値により補正された目標値に基づいて、ロボットのフィードバック制御を行うロボット制御部８０を含む。力制御部２０は、ロボットの姿勢に応じて変化する制御パラメーターを事前計算する事前計算部２２と、センサー情報と制御パラメーターとに基づき補正値を求める演算処理を実行する実行部２６を含む。 （もっと読む）

【課題】外部制御装置と搬送ロボットとの間のハンドシェイクの回数を削減し、外部制御装置が複雑な処理を行わなくても済むようにし、搬送の全体の処理時間も短縮する。
【解決手段】搬送ロボットシステムは、外部制御装置から現時点の装置の状態、つまりカセットのランクの割付やランク情報、未検査品の有り無しといった情報を受け取り、そのデータに基づいて自身が次に実行すべき動作を判断し動作する。これによって、外部制御装置が逐一与えていたコマンドや動作のスケジューリングの演算を搬送ロボット自体に行わせ、自分自身で判断し動作を実行することができるので、外部の制御装置から一つ一つ動作の指令を受けなくとも、特定の情報を取得するだけで、自動で動作を行うことができる。 （もっと読む）

【課題】人間の左右の身体動作の非対称性の程度によらず、当該人間の歩行状態を高精度で推定しうる装置等を提供する。
【解決手段】人間の左右の股関節角度又は肩関節角度の「差分」がサンプリングされることにより波形信号（差分振動子）が得られる。また、この波形信号からパワースペクトルが得られる。このため、人間の左右の身体動作の非対称度の高低によらず、パワースペクトルにおける閾値以上の高さを有する、最低周波数帯域に位置する単一のピークの位置を表わす基本周波数ｆ₀を参照するという一定の基準にしたがって、当該人間の歩行状態が高精度で推定されうる。 （もっと読む）

【課題】 周辺装置の可動部に対して設定した侵入禁止領域に基づいてロボットの移動経路の生成を行うことで、ロボットのハンドから脱落した部品等が可動部に侵入することを抑止するロボット制御システム、ロボットシステム及びプログラム等を提供すること。
【解決手段】 ロボット制御システムは、処理部１２０と、記憶部１１０と、処理部１２０の処理結果に基づいてロボット３０の制御を行うロボット制御部１７０とを含み、記憶部１１０は可動部を有する周辺装置の設計情報及び設置情報を記憶し、処理部１２０は周辺装置の設計情報及び設置情報に基づいて、周辺装置の可動部に対応付けて、ワークの侵入禁止領域を設定する侵入禁止領域設定部１２２と、設定された侵入禁止領域の情報に基づいて、ロボット３０のアーム３２０のエンドポイントの経路情報を演算する経路演算部１２４とを含む。 （もっと読む）

【課題】人間の左右の運動形態の均等を図りながら、当該人間の歩行運動を補助することができる装置を提供する。
【解決手段】左股関節角度センサ２０２Ｌの出力の時間変化態様を表わす波形信号である左運動振動子φ_Lと、右股関節角度センサ２０２Ｒの出力の時間変化態様を表わす波形信号である右運動振動子φ_Rとの非対称度ｓが評価される。そして、非対称度ｓを低下させるように、左屈曲係数ｃ_L+、左伸展係数ｃ_L-、右屈曲係数ｃ_R+及び右伸展係数ｃ_R-のうち少なくとも１つの値が調節される。 （もっと読む）

【課題】 ロボットの重心と速度を合成して、キャプチャポイントを算出し、ロボットの歩行中にキャプチャポイントを制御することによって、安定的に歩行を制御するロボット及びその制御方法を提供する。
【解決手段】 本発明は、６自由度の一対の脚を有する２足ロボットに関する。また、人間の歩行と類似した動作で有限状態機械（ＦＳＭ）を構成して、自然な歩行動作を可能にし、膝を曲げずに歩行させることで、大きな歩幅の歩行と効率的なエネルギーの使用を可能にする。 （もっと読む）

【課題】対象物（ワークやランドマーク）やロボット間の相対関係の計測結果（例えば位置、姿勢）に基づいて対象物やロボット間の相対運動を予測することができ、状態推定の計算量や、データの通信所要時間の影響を受けることなく、ロボットごとに決められた制御周期で制御指令値を算出し、ロボットを制御することができる運動予測制御装置。
【解決手段】（Ａ）ロボット２の制御周期に依らない任意のタイミングで、計測装置１２、状態推定装置１４、及びデータ記憶装置１６により、ワークやランドマーク、ロボット間の相対関係を計測し、ワークやランドマーク、ロボットの内部状態を予測し、予測した内部状態と予測に用いた状態遷移方程式に更新して記憶し、（Ｂ）ロボット制御装置２０により、データ記憶装置１６に記憶された最新の内部状態に基づき、ロボット２の制御周期で、その制御に必要な予測値を予測し、ロボット２をリアルタイムに制御する。 （もっと読む）

【課題】冗長自由度を有するマニピュレータを適切に制御すること。
【解決手段】角度計算部２１ａが、目標位置に基づいて各アクチュエータ１１ａ〜１７ａの角度を計算し、位置修正部２１ｂが、角度計算部２１ａによって計算された各アクチュエータ１１ａ〜１７ａの角度から特定されるマニピュレータ１の各部位の位置のうち何れかが禁止領域に含まれる場合に、禁止領域に含まれる部位の位置を禁止領域外の位置へ修正し、再計算部２１ｃが、位置修正部２１ｂによって修正された部位の位置に基づいて各アクチュエータ１１ａ〜１７ａの角度を再計算する。 （もっと読む）

【課題】専用の制御装置を用いることなく、１つの共有駆動軸を複数の制御装置によって駆動制御することができ、構造が簡単であるとともに、低コストで実現することが可能な、駆動軸共有装置および駆動軸共有方法を提供する。
【解決手段】駆動軸共有装置１０は、共有駆動軸２０と、共有駆動軸２０に連結され、共有駆動軸２０を駆動する第１の駆動装置３１および第２の駆動装置３２とを備えている。第１の駆動装置３１および第２の駆動装置３２は、第１の制御装置４０および第２の制御装置５０によってそれぞれ制御される。第１の制御装置４０は、第２の駆動装置３２によって共有駆動軸２０が駆動されていないとき、第１の駆動装置３１により共有駆動軸２０を排他的に駆動する。第２の制御装置５０は、第１の駆動装置３１によって共有駆動軸２０が駆動されていないとき、第２の駆動装置３２により共有駆動軸２０を排他的に駆動する。 （もっと読む）