【課題】従来のスポット溶接ロボットは、ロボットの高速動作によって発生する軌跡誤差や振動成分によって、ロボットの最適動作が阻害されるという問題があった。
【解決手段】本発明のスポット溶接ロボットは、制御対象部位とセンサとを備えたロボット機構部（１）と、制御対象部位の目標軌跡または目標位置に関する位置指令データを取得し、位置偏差データに従って、ロボット機構部を所定の動作速度で動作させる動作制御部（４）と、センサの検出結果から制御対象部位の軌跡または位置を算出し、軌跡誤差または位置誤差を補正するための、もしくは振動を抑制するための、学習補正量を算出する学習制御部（３）と、を有し、動作制御部は、学習補正量を用いて位置偏差データを補正し、学習制御部は、学習補正量を算出する過程で、最大動作速度に至るまで１回又は複数回に渡って動作速度を増加させながら学習補正量を算出する、ことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】制御軸の仕様制限を超えた軸数をもつロボット装置を１台のロボットコントローラで制御するシステムを容易に構築できるようにする。
【解決手段】関節リンク機構を構成する一つの関節が一つの仮想上のモータで駆動される概念上の関節軸の組み合わせから構成される仮想ロボットを複数種類定義した運動制御処理系を有するロボット制御装置には、ロボットを任意に組み合わせて構成され、前記仮想ロボットに属するロボット群の中から任意のロボットを選択するロボット選択命令と、目標位置の指令を仮想ロボットの有する各関節軸に与えるロボット動作命令とを解析し、選択されたロボットの属する仮想ロボットの各関節軸に目標位置を与えるプログラム解析部と、ロボット選択命令に基づいて選択されたロボットについて、関節軸にそれぞれ対応している各サーボドライバに、目標位置を指令するプログラム指令部と、を有している。 （もっと読む）

【課題】ワークに複数の作業面が存在する場合に、ワークを安定して支持して、ロボットアームの変位を効果的に抑制し、ワークを高精度に位置決めすることができる生産システムを提供する。
【解決手段】生産システムは、ロボットアーム２０の先端に設けられ、ワーク５０を保持するハンド３０と、ワーク５０に対して作業を施す作業装置とを備えている。また、生産システムは、ロボットアーム２０の作業領域内に配置され、ハンド３０を支持する支持面６０ａ，６０ｂを有する支持台６０を備えている。ハンド３０には、ワーク５０を保持した際にワーク５０に接触する面とは反対側であってワーク５０の各作業面５０ａ〜５０ｃに平行となる被支持面３０ａ〜３０ｃが形成されている。ロボットアーム２０は、ハンド３０の複数の被支持面３０ａ〜３０ｃのうち、作業装置により作業が施されるワーク５０の作業面に平行な被支持面を、支持台６０の支持面に押し付ける。 （もっと読む）

【課題】複数のロボットを含むワークセルにおける衝突及びデッドロックの回避を制御するシステム及び方法は、起こりうるデッドロック状態を自動的に決定し、起こりうるデッドロック状態を回避する方法を確定する。
【解決手段】デッドロック状態は、起こりうるデッドロック状態を有する動作を実行する前にデッドロックフリー動作状態を決定することによって除外される。デッドロックフリー動作ステートメントの決定を、オフラインで、通常の実行とは別に又は通常の製造の実行中に行うことができる。十分なＣＰＵ処理時間を利用できる場合、通常の製造の実行中の決定は、Ｉ／Ｏタイミングの変化又は外部イベント若しくはシーケンスのタイミングの変化のような動的な条件に応答するのに最大の適応性を与える。最小のＣＰＵの影響に対して、決定はオフラインで行われ、この場合、プログラムシーケンスの多数の順列を分析することができ、最適化された実行のシーケンスを見つけることができる。 （もっと読む）

【課題】 エラー処理動作の記述に用いられる命令として、通常動作の記述に用いられる命令と同じ命令体系を用いることで、容易且つ柔軟にエラー処理を記述可能なロボット制御システム、ロボットシステム及びプログラム等を提供すること。
【解決手段】 ロボット制御システムは１又は複数の命令により記述されるシーケンス命令を記憶する記憶部１１０と、シーケンス命令の実行処理を行う実行部１２２を有する処理部１２０と、処理部１２０の処理結果に基づいてロボットの制御を行うロボット制御部（ロボット制御装置５０）を含み、記憶部１１０は通常動作シーケンス命令と、通常動作シーケンス命令と同じ命令体系の複数のエラー処理動作シーケンス命令を記憶し、実行部１２２は通常動作時に通常動作シーケンス命令を実行し、エラー発生時にエラー状況に応じたエラー処理動作シーケンス命令を実行する。 （もっと読む）

【課題】移動装置に搭載されたロボットの動作速度を該ロボットの設置された状況に応じて変更することの可能なロボットコントローラー、該ロボットコントローラーとロボットとが移動装置に搭載された簡易設置型ロボット、及び簡易設置型ロボットの制御方法を提供する。
【解決手段】ロボット２０は、ロボット２０の振動を検出する角速度センサー３８を備えている。制御装置２１は、ロボット２０に試行動作を実行させ、試行動作中における角速度センサー３８の計測結果を振動情報として取得するとともに、その取得した振動情報をデータベース５３に記憶されているメーカー評価情報７１に基づいて解析する。メーカー評価情報７１には、振動情報と該振動情報が計測されるロボット２０の設置状況に適した動作速度とが関連付けられている。そして、振動情報の解析結果に基づいて選択された動作速度でロボット２０を動作させる。 （もっと読む）

【構成】 コミュニケーションロボット１０は、ＣＰＵ（８０）を含み、道案内などのサービスを提供する。ＣＰＵ（８０）は、案内するユーザの知識量、当該ユーザがロボット１０の合成音声を聞いた経験の有無、案内時の移動の有無、および案内時のジェスチャの有無に応じて、合成音声の発話速度を決定する。
【効果】 ユーザの知識や能力および案内する状況に応じて適切な発話速度を決定することにより、ユーザにとって心地よい発話速度でサービスを提供することができる。 （もっと読む）

【課題】移送装置による載置台からトレイへの青果物の移送能率の低下を極力抑制するとともに、載置台からトレイへ青果物を移送する際に移送装置の吸着部に吸着された青果物が当該吸着部から落下することを抑制することができる選果システムを提供することを課題とする。
【解決手段】載置台搬送装置５１によって搬送される載置台５に載置される青果物６を吸着部６６で吸着してトレイ８へ移送する移送装置６０を備え、載置台５に載置される青果物６をトレイに詰める、選果システム１であって、移送装置６０は、青果物６を吸着した状態で吸着部６６が上方へ移動するときの平均速度、または、青果物６を吸着した状態で吸着部６６が下方へ移動するときの平均速度が、青果物６を吸着した状態で吸着部６６が水平方向へ移動するときの平均速度に比べて遅い速度となるように構成される。 （もっと読む）

【課題】
溶接時の施工条件と、この条件で得られた溶接ビードの外観検査の分析結果とを容易にデータベース化することができない。
【解決手段】
ティーチペンダント１０は溶接ロボットＲの溶接により形成された溶接ビードを撮像し、画像を取得する撮像装置３０、画像を表示するディスプレイ１７、ティーチペンダント１０の測定点から溶接ビードの幅方向の両側縁までの距離を取得する測距センサ３７と、測距センサ３７が取得した距離を使用して溶接ビード幅を算出する溶接ビード幅演算部２５を備える。コントローラ４０のハードディスク４４は、溶接の施工条件を含む作業プログラムを記憶するとともに作業プログラムに従って溶接ロボットＲが施工した溶接ビードの施工条件と、溶接ビード幅を関連付けしてデータベースとして記憶する。 （もっと読む）

【課題】所定エリア内の各ロボットが個別に作業を実行するロボット群システムにおけるロボットの一斉停止を安全に行うこと。
【解決手段】各ロボット１００の動作状態及び周囲状態の少なくとも一方を示す状態情報に応じて設定された複数種類のロボット停止手順を格納する停止手順データベース３２を準備し、停止指令部３４により停止指令が発せられたときに、各ロボット１００について状態情報検出部３０によって検出される状態情報に基づいて停止手順データベース３２からロボット停止手順を選択し、各ロボット１００について選択されたロボット停止手順を停止手順指令部３８によって実行させる。 （もっと読む）