【課題】 ロボットのアクセスする領域が常に変化する場合でも、アクセス時のロボット間の相互干渉を回避でき、また、ロボットの平均アクセス速度を向上させることができる。
【解決手段】 スレーブ側である第２のコントローラ２００は、第２の基板搬送ロボット３３を或る収納棚にアクセスさせようとするとき、第１のコントローラ１００に対しその棚番号を表す棚番号信号２８０とアクセス要請のためのアクセス要請信号２７０を出力する。メイン側である第１のコントローラ１００は、第１の基板搬送ロボット３１がその収納棚にアクセス中でなければ、第２のコントローラ２００に対しアクセス許可を与えるためのアクセス許可信号１７０を出力する。第２のコントローラ２００は、アクセス許可信号１７０が入力されるまで、第２の基板搬送ロボット３３を待機させているが、入力されたら、その収納棚にアクセスさせる。 （もっと読む）

【構成】 ２足歩行の脚式移動ロボットの姿勢安定化制御装置であって、力学モデルを追従する様にロボットを関節変位すると共に、モデルと実ロボットの上体の傾きに偏差が生じたとき、モデルの床反力をずらして姿勢安定化を図る。
【効果】 足裏を接地させたまま大きな復元力を得ることができる。 （もっと読む）