【課題】多種の部品を把持可能で拡張性が高いロボットハンド及びこのロボットハンドにフィンガーを着脱するフィンガー交換装置を得ること。
【解決手段】ロボットアームに設置され、一対のフィンガー８で把持対象物を挟んで把持するロボットハンド３であって、ロボットアームに固定されるハンド本体６と、ハンド本体６に固定され、一対のフィンガー８の各々をフィンガー８と独立して着脱可能としたフィンガーベース７とを備える。 （もっと読む）

【課題】簡単な構造でハンド先端部の取り外しを行う。
【解決手段】ハンド先端部４をハンド本体部３から取り外す際には、治具８の治具ピン８３が、ハンド先端部４の貫通孔４２の下部開口から挿入されて着脱機構３５のピストン３５２に当接する。その後、ハンド本体部３のエア溜まり３１１が大気開放され、圧縮エアによるピストン３５２への圧力が解放される。そして、治具８のバネ８４の復元力により、治具ピン８３がピストン３５２を押圧しつつ治具本体８１から突出する方向へと移動する。これにより、複数のボール３５３が着脱凸部３５１の孔内部へと戻って貫通孔４２との係合が解除される。その結果、ハンド本体部３とハンド先端部４との固定が解除される。このように、ロボットハンド２では、簡単な構造でハンド先端部４の取り外しを行うことができるため、組立ロボットの製造コストを低減することができる。 （もっと読む）

【課題】ロボットハンドのハンド本体に装備された指部材に着脱可能に装着されるロボットハンド用交換爪モジュールを提供すること。
【解決手段】指部材３を有するロボットハンド１に、指部材３に着脱可能で且つ指部材３の開閉動作に連動して開閉される爪部材１３を備えた交換爪モジュール５を着脱可能に装着する。交換爪モジュール５は、指部材３を挿入可能な挿入孔１２ｄを備え且つ爪部材１３が装備された爪支持部材１２、爪支持部材１２を対応する指部材３の開閉方向へ移動可能に案内する案内機構１５、案内機構１５を介して爪支持部材１２を支持するフレーム部材１１等を備えている。 （もっと読む）

【課題】医療用マニピュレータにおいて、術具部の術具駆動部に対する着脱を容易かつ迅速に行うことができるようにする。
【解決手段】医療用マニピュレータ１は、連結端面２ｄに配置され、互いに逆向きに進退移動可能とされ、術具部４側に進出する際に進出方向に駆動力を伝達する第１入力部材１１、第２入力部材１３と、これら入力部材を進退させる直動変換部１５、モータ１６と、を有する術具駆動部２と、連結端面４ｄにおいて第１入力部材１１に対向して進退移動可能に支持され第１入力部材１１と同方向に移動し、他端部が作動体に接続された第１の伝達部材４１と、連結端面２ｄにおいて第２入力部材１３に対向して進退移動可能に支持され第２入力部材１３と同方向に移動する第２の伝達部材４３と、第１の伝達部材４１および第２の伝達部材４３に係合されたピニオン４２と、を有する術具部４とを備える。 （もっと読む）

【課題】マルチアームロボット遠隔手術におけるツール状態および通信のための好適なインディケータを提供すること。
【解決手段】医療用および／またはロボットのデバイス、システムおよび方法は、マルチアームの遠隔ロボットまたは遠隔手術システムの各マニプレータアセンブリ（８、１０）に関連するインディケータ（２０）を提供し得る。例示的なインディケータは、関連する手術器具（２８）を動かすマニプレータに取り付けられたマルチカラーの発光ダイオード（ＬＥＤ）（５６）を備え、インディケータが任意の種々様々な信号を表示することを可能にする。本発明は、遠隔手術システムおよび／または遠隔手術チームのメンバー（Ａ、Ｏ）の間の通信を容易にする追加のユーザインタフェースを提供し得る。 （もっと読む）

【課題】メンテナンス作業の効率が向上するロボットハンドを提供する。
【解決手段】フィンガー１０と、フィンガー１０を駆動する電動モータ１４，１５と、電動モータ１４，１５の動作を制御するモータドライバ１６と、フィンガー１０を支持するフィンガーベース１３と、が一体にモジュール化されている。フィンガーベース１３は、ハンドベース１０１の取付部１０２に着脱可能に取り付けられる。ハンドベース１０１には、動作指令を出力する電源モジュール１０４が設けられている。モータドライバ１６は、電源モジュール１０４にコネクタ接続される。 （もっと読む）

【課題】自動工具交換装置の連結部に生じるギャップを抑制することで、各種作業を精度良く行うことができる自動工具交換装置を提供する。
【解決手段】自動工具交換装置１は、一端部４ａに形成された突起部４０において、突起部４０の内部から外部に突出可能なカム機構４６が設けられ、他端部４ｂにおいてカム機構４６を駆動させるための駆動力を発生可能な操作部が着脱可能に取り付けられる雄型部材４と、一端部５ａにおいて、各工具が交換可能に取り付けられるとともに、突起部４０を挿入可能な孔５０と、孔５０に挿入された突起部４０のカム機構４６の回動に応じて、カム機構４６と係合する係合部５１ｂとを有する雌型部材５とを備える。 （もっと読む）

【課題】異なる大きさや形状のワークを把持すること。
【解決手段】互いに接近する向きあるいは遠ざかる向きにスライドする１組のスライド部と、かかるスライド部のそれぞれに固定される支持部と、少なくとも１つの支持部の先端部に取り付けられ、上記のスライド部のスライド軸と平行な回転軸まわりに回転する回転部と、上記の回転軸と直交し、かつ、それぞれ異なる向きに取り付けられる複数の把持爪とを備え、上記の１組のスライド部は、互いに平行な上記のスライド軸に沿ってそれぞれスライドするようにハンドおよびロボットを構成する。 （もっと読む）

【課題】小さな対象物であっても安定して把持することが可能なロボットハンドを提供する。
【解決手段】複数の指部の間に掌部が設けられて、指部で対象物を把持した状態で対象物に掌部を当接させるロボットハンドにおいて、掌部の代わりに対象物に当接する当接部材を掌部に着脱可能に取り付けることとする。こうすれば、掌部を当接させることができないような小さな対象物でも、指部で把持した対象物に対して当接部材を当接させることができるので、小さな対象物を安定して把持することが可能となる。 （もっと読む）

【課題】連結のために特別な動力手段を設けることなく、接続した工具などの部品の落下を防止することができる継手を提供すること。
【解決手段】本発明の一態様は、ロボット１０に工具を接続するアダプタ１４において、テーパシャンク部４２と突出部４４とを備えるオスアダプタ３６と、テーパ孔部６２と拡径部６４と端面部６６とを備えるメスアダプタ３８と、を有し、突出部４４が拡径部６４の内部に配置され、かつ、テーパシャンク部４２の径方向について突出部４４が端面部６６と重なり合っている場合に、オスアダプタ３６をメスアダプタ３８に向かって移動させることにより、テーパシャンク部４２とテーパ孔部６２とが嵌まり合ったクランプ状態が設定されること、を特徴とする。 （もっと読む）