【課題】種々のワークに対応でき、軽量化に適している把持装置を提供する。
【解決手段】ロボットアームに装着して種々のワークＷを搬送するためのワーク把持装置１であって、ロボットアームに連結する支持プレート２２と、支持プレート２２に配設されワークＷの被把持部Ｗａを把持する把持機構１１と、把持機構１１を自在移動可能に支持する自在移動機構１２と、把持機構１１の移動を規制する移動規制装置１３と、を備え、把持機構１１は凹部からなる被把持部Ｗａを内側から把持するインナータイプ、または凸部からなる被把持部Ｗａを外側から把持するアウタータイプで構成する。 （もっと読む）

【課題】スプレーガン同士の間隔を簡単に変更することが可能な塗装用ロボットシステムを提供する。
【解決手段】塗装用ロボットシステム１０は、複数のロボットアーム２２〜２４を有するとともに、先端のロボットアーム２４に、先端駆動軸Ｊ₅を中心に回動する駆動軸部材２５が設けられたロボット２０と、ロボットアーム２４に取り付けられたスプレーガンユニット３０とを備えている。スプレーガンユニット３０は、ロボットアーム２４に固定された支持部材３１と、支持部材３１に設けられたガイド部材４０ａ、４０ｂと、支持部材３１に設けられた複数のスプレーガン３２、３３ａ〜３３ｃと、移動スプレーガン３３ａ〜３３ｃと駆動軸部材２５とを連結するリンク機構５０とを有している。ロボット２０の駆動軸部材２５が回動することにより、リンク機構５０を介して複数のスプレーガン３２、３３ａ〜３３ｃ同士の間隔を変更可能である。 （もっと読む）

【課題】ロボットの手を駆動させるための配線や配管の長さを短縮するとともに、当該配線または配管の破損等を防止することができるロボットの手首装置を提供する。
【解決手段】下腕部１０の先端側に設けられた手首部２０を備え、先端に手部３０が接続されるロボットの手首装置１であって、手首部２０が、第１軸を中心に回転駆動する第１駆動源２１と、第１駆動源２１の回転駆動に合わせて回動する第１フレーム２２と、中空部２５ａを有する力覚センサ２５と、中空部２５ａ内に配置され、一端側に第１開口部２６ａを有し、他端側に第２開口部２６ｂを有し、配線・配管ＷＰが配設される筒状の配線・配管支持部材２６とを備え、配線または配管ＷＰが、第１駆動源２１の周囲の外径に沿って取り回しされ、配線・配管支持部材２６の第１開口部２６ａおよび第２開口部２６ｂに結束部材２９を介して係止されている。 （もっと読む）

【課題】 第２連結部材の外周部に形成される孔の中に溜まる異物を低減し、且つ第２連結部材の外周部の清掃を容易にすることができる産業用ロボットの手首構造を提供する。
【解決手段】 手首構造１は、筒状の第１連結部材１１及び第２連結体１２と、関節体１５とを備えている。関節体１５は、第１連結部材１１の一方の開口端部１１ｅに固定される外側環状部材２１と、その内側に回動可能に設けられた内側管状部材２２を有している。また、内側環状部材２２及び前記第２連結部材１２には、内側環状部材２２から第２連結部材１２まで達する有底の第１通し孔２８が形成され、この第１通し孔２８には、ボルト２９が内側環状部材２２側から通されている。関節体１５の内側環状部材２２は、このボルト２９によって内側環状部材１２と締結されている。 （もっと読む）

【課題】小型化が容易で起動時、停止時の慣性が小さく、ピックアップ作動を高速に、かつ、正確に行え、作動が俊敏なピックアップユニットの提供。
【解決手段】機体２３に設定した１本の主軸線２６に沿ってスライド軸２４と円筒溝カム２５を配置する。スライド軸２４は上下方向で移動可能であり下端部に吸着ノズル２７を備える。スライド軸２４と円筒溝カム２５とが、円筒溝カム２５に案内されるカムフォロア３６を有するジョイント部３５により結合される。カムフォロア３６は円筒溝カム２５の周面に設けたカム溝３２に一端が案内されると共に、他端が前記機体２３に主軸線方向へ設けた直線ガイド孔４０に案内されている。 （もっと読む）

【課題】簡易な構成でエンドエフェクタの姿勢の自由度を拡大する。
【解決手段】エンドエフェクタ６０を支持する支持部３０と、支持部を第１軸線（ｘ軸）回りに回動可能に支持する第１フレーム１０と、第１フレーム１０を第１軸線に直交する第２軸線（ｙ軸）回りに回動可能に支持する第２フレーム２０とを備えた関節機構１である。第２フレーム２０は、ロボットアーム７０と着脱可能に結合する取付部２１０，２２０，２３０が、互いに異なる向きで複数設けられている。 （もっと読む）

【課題】低侵襲手術器具を提供すること。
【解決手段】低侵襲手術器具は、作業端部、近接端部、及びこの作業端部と近接端部との間のシャフト軸とを有する細長いシャフト（１４）、及びエンドエフェクタ（１２）とを含む。リスト部材（１０）は、壁に囲まれた内部を通って延びる軸を含むフレキシブルチューブ（２６）を有する。このフレキシブルチューブの壁は、フレキシブルチューブの軸に平行するように方向付けられた複数の内腔を含む。リスト部材（１０）は、細長いシャフトの作業端部に接続される近接部分と、エンドエフェクタ（１２）に接続される遠位部分とを有する。複数の作動ケーブル（２４）は、エンドエフェクタに接続される遠位部分を有する。 （もっと読む）

【課題】エンドエフェクタが取り付けられているロボットにおいてエンドエフェクタを取り外すことなく、また、ボルトが障害になることなく取り付け可能であり、シール性が過度に低下することを抑制するシール部材を提供する。
【解決手段】シール部材は、半円環状に形成されて互いに係合することにより円環状をなす一対のリム部３０を備えており、このリム部３０は、一方の端部に第一係合部３２が設けられ、他方の端部に第二係合部３３が設けられ、第一係合部３２および第二係合部３３はそれぞれ他方のリム部３０に設けられている第二係合部３３および第一係合部３２に係合し、裏面側に潤滑剤を吸着する吸着材３１が設けられている。 （もっと読む）

【課題】先端側のアームの揺動やエンドエフェクタの回転を行わせるために必要な部品点数を削減することによって製造コストを低減することができるロボットを提供すること。
【解決手段】実施形態の一態様に係るロボットは、モータとハイポイドギヤとを備える。モータは、ロボットアームの内部に設けられる。ハイポイドギヤは、モータの駆動力をロボットアームへ連結された先端側のアームへ伝達して先端側のアームの揺動またはエンドエフェクタの回転を行わせる。 （もっと読む）

【課題】駆動軸の先端に備えたアームが、駆動軸の中心線と交叉する方向へ折り曲ることができ、且つ、アームの軸中心周りに回転できるようにする。
【解決手段】基部２に備えて一端を第１の駆動手段５に接続し他端に第１の駆動輪６を固定した第１の駆動軸４と、基部２に備えて一端を第２の駆動手段９に接続し他端に第２の駆動輪１０を固定した第２の駆動軸８と、第１の駆動軸６の第１軸線Ｓ１と交叉する第２軸線Ｓ２周りに回動するよう基部２に支持した回動ブロック１３と、回動ブロック１３に固定して第２の駆動輪１０と駆動係合する第２の従動輪１４と、第２軸線Ｓ２周りに回動するよう回動ブロック１３に支持され且つ第１の駆動輪６に駆動係合した中間輪１７と、第２軸線Ｓ２と交叉するよう回動ブロック１３に回転可能に支持したアームと、アームに固定して中間輪１７に駆動係合する第１の従動輪２０とを備える。 （もっと読む）