【課題】操作時における疲労が少なく、かつ操作しやすいマスタ・マニピュレータを提供する。
【解決手段】把持部２３を支持する並進機構部２４は、第１〜第６リンクＬ１〜Ｌ６を備える。第１リンクＬ１の一端側は、基台２６に対して、水平面内及び鉛直面内において回動可能である。第１リンクＬ１は、基台２６から斜め上方に延びている。第３リンクＬ３の一端側は、第１リンクＬ１の他端側に固定される。第３リンクＬ３は、操作者が、操作者の肘６２を基台２６の下方に配置し、かつ、把持部２３を把持した状態において、操作者の前腕６１とほぼ平行な方向に延長される。第２リンクＬ２、第３リンクＬ３、第４リンクＬ４及び第５リンクＬ５は平行リンク機構を構成する。第６リンクＬ６の一端側は、第４リンクＬ４の他端側に固定される。把持部２３は、第６リンクＬ６の他端側に、直接又は間接的に取り付けられる。 （もっと読む）